本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手夾持領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)上下料夾持裝置。

背景技術(shù)：

在膠貼粘貼生產(chǎn)過程中，對(duì)于膠貼的夾取和粘貼，現(xiàn)有技術(shù)基本上都是采用人工方式完成，工人用手把膠貼傳送帶上的膠貼拿起并進(jìn)行粘貼，這種方式不僅成本高，而且效率低下。同時(shí)，由于膠貼背面含有的膠屬化學(xué)用品，長期手工操作接觸會(huì)對(duì)人體健康產(chǎn)生一定影響。另外，在實(shí)際工作中，由于操作人員的疏忽或失誤，還可能導(dǎo)致膠貼粘貼位置不夠準(zhǔn)確，影響生產(chǎn)質(zhì)量。而工業(yè)上，經(jīng)常使用工業(yè)機(jī)械手配合專用裝置完成自動(dòng)化工序，因此，需要一種能有效完成膠貼夾持工序的裝置與工業(yè)機(jī)械手配合以完成膠貼的夾取和粘貼。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)上下料夾持裝置，其能夠有效地完成膠貼的夾取和粘貼。

本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種自動(dòng)上下料夾持裝置，包括固定架，所述固定架上端與工業(yè)機(jī)械手連接，所述固定架下端設(shè)置有至少一個(gè)夾持器，所述夾持器包括固定臂和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在固定臂上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述固定臂下端設(shè)置有上夾板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂下端設(shè)置有下夾板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂相對(duì)固定臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，下夾板朝上夾板移動(dòng)以夾持工件。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上夾板為彈性板。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上夾板為橡膠板或者薄彈簧鋼片。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定臂中部設(shè)置有兩個(gè)凸耳，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂夾設(shè)在兩個(gè)凸耳之間并通過一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與兩個(gè)凸耳連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定臂上端設(shè)置有一推動(dòng)氣缸，所述推動(dòng)氣缸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上端連接并推動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述推動(dòng)氣缸的活塞桿上固定安裝有一Y型接頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上端開設(shè)有一長孔，所述Y型接頭前端可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有一連接軸，所述連接軸插設(shè)在所述長孔中。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架下端設(shè)置有三個(gè)夾持器，所述三個(gè)夾持器平行設(shè)置，位于中間的夾持器固定安裝在固定架上，兩側(cè)的夾持器均滑動(dòng)設(shè)置在固定架上并可相對(duì)中間的夾持器作靠近或遠(yuǎn)離的水平運(yùn)動(dòng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架下端固定設(shè)置有一支撐架，位于中間的夾持器固定安裝在所述支撐架上，所述固定架于支撐架兩側(cè)均設(shè)置有向外延伸的導(dǎo)軌，兩側(cè)的夾持器均通過一滑塊滑動(dòng)安裝在所述導(dǎo)軌上。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架兩端均設(shè)置有氣缸，所述每一側(cè)的氣缸的活塞桿與對(duì)應(yīng)一側(cè)的夾持器固定連接，所述氣缸連接兩個(gè)磁性開關(guān)，所述兩個(gè)磁性開關(guān)組合使用以控制所述氣缸活塞桿伸縮的極限位置。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定架下端設(shè)置有一導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)夾持器，所述固定架兩端均設(shè)置有氣缸，所述每一側(cè)的氣缸的活塞桿與對(duì)應(yīng)一側(cè)的夾持器固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：本自動(dòng)上下料夾持裝置與工業(yè)機(jī)械手連接，并通過夾持器對(duì)膠貼進(jìn)行夾持，以完成膠貼的夾取和粘貼，本實(shí)用新型取代了人工操作，不僅降低了人工成本，而且顯著提高了工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得的其他設(shè)計(jì)方案和附圖：

圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1中夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1中夾持器的側(cè)視圖；

圖5為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1中轉(zhuǎn)動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1中Y型接頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例1中夾持器的工作狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1：參照?qǐng)D1至圖7，一種自動(dòng)上下料夾持裝置，主要用于膠貼的自動(dòng)夾取和粘貼，其中，主要應(yīng)用于夾取膠貼傳送帶上的膠貼。自動(dòng)上下料夾持裝置包括固定架1，所述固定架1上端與工業(yè)機(jī)械手連接，具體地，工業(yè)機(jī)械手末端設(shè)置有機(jī)械手法蘭盤，所述固定架1上端設(shè)置有可與所述機(jī)械手法蘭盤固定安裝的固定架法蘭11，固定架1通過固定架法蘭11與工業(yè)機(jī)械手連接，工業(yè)機(jī)械手可以帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置移動(dòng)。所述固定架1下端設(shè)置有三個(gè)夾持器2，所述三個(gè)夾持器2平行設(shè)置，位于中間的夾持器2固定安裝在固定架1上，兩側(cè)的夾持器2均滑動(dòng)設(shè)置在固定架1上并可相對(duì)中間的夾持器2作靠近或遠(yuǎn)離的水平運(yùn)動(dòng)。使用時(shí)，工業(yè)機(jī)械手帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置至膠貼傳送帶一側(cè)，所述三個(gè)夾持器2可夾持迎面?zhèn)魉瓦^來的第一排膠貼組，并將膠貼粘貼在所需粘貼的物件上。其中，兩側(cè)的夾持器2的滑動(dòng)設(shè)置上用于適應(yīng)不同膠貼組的間隙和實(shí)際粘貼的間距需求。此外，根據(jù)膠貼排列的不同，可以設(shè)置不同數(shù)量的夾持器2。

參照?qǐng)D1至圖2，其中，所述固定架1下端通過螺釘固定設(shè)置有一支撐架4，所述位于中間的夾持器2通過螺釘固定安裝在所述支撐架4上。所述固定架1于支撐架4兩側(cè)均設(shè)置有向外延伸的導(dǎo)軌5，所述兩側(cè)的夾持器2均通過一滑塊6滑動(dòng)安裝在所述導(dǎo)軌5上。具體地，所述滑塊6滑動(dòng)安裝在所述導(dǎo)軌5上，所述兩側(cè)的夾持器2通過緊固件固定在滑塊6上并可隨滑塊6移動(dòng)。所述固定架1兩端均設(shè)置有氣缸7，其中，氣缸7優(yōu)選為長氣缸，所述氣缸7驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)一側(cè)的夾持器2滑動(dòng)。具體地，所述固定架1兩端安裝有氣缸安裝板12，所述氣缸7通過螺釘安裝在氣缸安裝板12上，所述兩側(cè)的夾持器2側(cè)面上攻有可與氣缸7活塞桿配合的側(cè)面螺紋孔，所述長氣缸的活塞桿通過側(cè)面螺紋孔與同一側(cè)對(duì)應(yīng)的夾持器2連接，氣缸7驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的夾持器2移動(dòng)。此外，所述氣缸7連接兩個(gè)磁性開關(guān)8，所述兩個(gè)磁性開關(guān)8組合使用以控制所述氣缸7活塞桿伸縮的極限位置。具體地，每一個(gè)長氣缸連接兩個(gè)磁性開關(guān)8，所述磁性開關(guān)8通過專用綁帶固定在長氣缸上，所述磁性開關(guān)8控制所述長氣缸活塞桿伸縮的極限位置，從而控制兩側(cè)的夾持器2的運(yùn)動(dòng)范圍。

參照?qǐng)D3至圖4，所述夾持器2包括固定臂21和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在固定臂21上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂22，所述固定臂21下端設(shè)置有上夾板211，優(yōu)選的，所述上夾板211為具有彈性的橡膠板或者薄彈簧鋼片。所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22下端設(shè)置有下夾板221，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22相對(duì)固定臂21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，下夾板221朝上夾板211上夾板211移動(dòng)以夾持膠貼。使用時(shí)，由于所述上夾板211具有彈性，上夾板211受到外力時(shí)可發(fā)生一定的形變，當(dāng)失去外力作用時(shí)，上夾板211恢復(fù)原形。上夾板211的這種特性能使夾持器2更加順利地夾取和粘貼膠貼。

參照?qǐng)D3至圖6，所述固定臂21中部設(shè)置有兩個(gè)凸耳212，所述兩個(gè)凸耳212均開設(shè)有通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22亦開設(shè)有通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22夾設(shè)在兩個(gè)凸耳212之間并通過一轉(zhuǎn)動(dòng)軸3與兩個(gè)凸耳212連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸3上套設(shè)有一石墨銅套。并且，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22的通孔外側(cè)設(shè)置有凸臺(tái)223，所述凸臺(tái)223為銑削加工轉(zhuǎn)動(dòng)臂22側(cè)面時(shí)保留的，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22相對(duì)固定臂21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，凸臺(tái)223能避免轉(zhuǎn)動(dòng)臂22側(cè)面與凸耳212貼合，造成不必要的磨損。同時(shí)，所述固定臂21上端通過緊固件固定安裝有一推動(dòng)氣缸213，所述推動(dòng)氣缸213與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22上端連接并推動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，所述推動(dòng)氣缸213的活塞桿上固定安裝有一Y型接頭214，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂22上端開設(shè)有一長孔222，所述Y型接頭214前端可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有一連接軸215，所述連接軸215上套設(shè)有一石墨銅套。所述連接軸215插設(shè)在所述長孔222中。所述連接軸13與長孔222構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)滑動(dòng)副，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22相對(duì)固定臂21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連接軸215既在長孔222中相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，又沿長孔222的長度方向相對(duì)滑動(dòng)，以保證轉(zhuǎn)動(dòng)過程的順利進(jìn)行。

參照?qǐng)D7，使用時(shí)，工業(yè)機(jī)械手帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置至膠貼傳送帶一側(cè)，此時(shí)膠貼傳送帶上的膠貼排列方式為三列若干排，即每排膠貼組的數(shù)目為三個(gè)，所述兩側(cè)的夾持器2根據(jù)實(shí)際膠貼間距相對(duì)中間的夾持器2滑動(dòng)，三個(gè)夾持器2均張開以夾持迎面?zhèn)魉瓦^來的第一排膠貼組，夾持完成后，工業(yè)機(jī)械手帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置至所需粘貼的物件，兩側(cè)的夾持器2可根據(jù)實(shí)際粘貼間隔來移動(dòng)，最后自動(dòng)上下料夾持裝置將膠貼粘貼在所需粘貼的物件上。

實(shí)施例2：實(shí)施例2與實(shí)施例1區(qū)別在于，所述固定架1下端設(shè)置有一導(dǎo)軌5，所述導(dǎo)軌5上滑動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)夾持器2，所述固定架1兩端均設(shè)置有氣缸7，所述每一側(cè)的氣缸7的活塞桿與對(duì)應(yīng)一側(cè)的夾持器2固定連接。參照?qǐng)D7，使用時(shí)，工業(yè)機(jī)械手帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置至膠貼傳送帶一側(cè)，此時(shí)膠貼傳送帶上的膠貼排列方式為兩列若干排，即每排膠貼組的數(shù)目為兩個(gè)，兩個(gè)夾持器2張開以夾持迎面?zhèn)魉瓦^來的第一排膠貼組，并且兩個(gè)夾持器2可以根據(jù)實(shí)際粘貼間隔來移動(dòng)。

實(shí)施例3：實(shí)施例3與實(shí)施例1區(qū)別在于，所述固定架1下端固定設(shè)置有一個(gè)夾持器2。參照?qǐng)D7，使用時(shí)，工業(yè)機(jī)械手帶動(dòng)自動(dòng)上下料夾持裝置至膠貼傳送帶一側(cè)，此時(shí)膠貼傳送帶上的膠貼只有一列，固定的夾持器2張開以夾持迎面?zhèn)魉瓦^來的膠貼。

所述上述實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的上述內(nèi)容作進(jìn)一步的說明，但不應(yīng)將此理解為本實(shí)用新型上述主題的范圍僅限于上述實(shí)施例，凡基于上述內(nèi)容所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)均屬于本實(shí)用新型的范圍。