本實(shí)用新型涉及一種抓手，尤其是針對(duì)一種實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手。

背景技術(shù)：

目前，隨著科技的飛速進(jìn)步，各種機(jī)械設(shè)備都向著自動(dòng)化、智能化、多元化方向發(fā)展，大大解放了勞動(dòng)力。但是很多行業(yè)還是因?yàn)楦鞣N原因，使用人工進(jìn)行繁瑣重復(fù)的勞動(dòng)，電子行業(yè)尤其明顯，這時(shí)人往往就出現(xiàn)錯(cuò)誤，造成殘次品，包裝不合格等，造成浪費(fèi)資源，等各種損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有電子行業(yè)大都使用人工勞動(dòng)力進(jìn)行勞動(dòng)而導(dǎo)致資源浪費(fèi)的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供一種實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，安裝于機(jī)械臂中，其中，包括所述抓手包括抓手支架、旋轉(zhuǎn)抓手支架、升降導(dǎo)桿缸、旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸、吸盤伸縮氣缸以及氣爪，所述抓手支架的一端和所述旋轉(zhuǎn)抓手的一端之間通過(guò)圓柱銷可旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸可伸縮地連接所述抓手支架和所述旋轉(zhuǎn)抓手支架，所述抓手支架的另一端固定所述升降導(dǎo)桿缸，所述升降導(dǎo)桿缸上安裝所述氣爪，所述旋轉(zhuǎn)抓手支架的另一端上固定有所述吸盤伸縮氣缸，所述吸盤伸縮氣缸連接有至少一個(gè)真空吸盤，所述真空吸盤貫穿所述旋轉(zhuǎn)抓手支架，所述旋轉(zhuǎn)抓手支架位于所述吸盤伸縮氣缸的一側(cè)還安裝有至少一個(gè)所述真空吸盤。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述升降導(dǎo)桿缸和所述氣爪之間具有氣爪安裝固定板。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述氣爪中安裝有過(guò)渡橡膠墊。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述過(guò)渡橡膠墊中開(kāi)設(shè)有間隙。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，安裝于所述旋轉(zhuǎn)抓手支架另一端的若干個(gè)所述真空吸盤呈矩形結(jié)構(gòu)排布。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述機(jī)械臂上還安裝有視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備與后臺(tái)控制器通訊連接。

上述的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，其中，所述機(jī)械臂為四軸機(jī)械臂。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的多功能抓手安裝在四軸機(jī)械手上，配合已安裝在機(jī)械手上的視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備使用。電路板順著傳送帶移動(dòng)，先有掃碼槍進(jìn)行讀碼，再由四軸機(jī)械手帶著固定在機(jī)械手上的視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備將通過(guò)傳送帶運(yùn)輸輸送到指定區(qū)域的進(jìn)行拍照定位，機(jī)械手抓手進(jìn)行抓取，再移動(dòng)至料盤位置，拍照；將電路板放入料盒內(nèi)的指定位置，完成裝配，可完成高精度裝配精度要求。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明:

圖1為本實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手的工作過(guò)程示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本實(shí)用新型的限定。

實(shí)施例

請(qǐng)參見(jiàn)圖1至圖2所示，示出了一種較佳實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)電路板自動(dòng)化收集的多功能抓手，安裝于機(jī)械臂13中，其中，包括抓手包括抓手支架1、旋轉(zhuǎn)抓手支架8、升降導(dǎo)桿缸2、旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸6、吸盤伸縮氣缸9以及氣爪4，抓手支架1的一端和旋轉(zhuǎn)抓手8的一端之間通過(guò)圓柱銷7可旋轉(zhuǎn)連接，旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸6可伸縮地連接抓手支架1和旋轉(zhuǎn)抓手支架8，抓手支架1的另一端固定升降導(dǎo)桿缸2，升降導(dǎo)桿缸2上安裝氣爪4，旋轉(zhuǎn)抓手支架8的另一端上固定有吸盤伸縮氣缸9，吸盤伸縮氣缸9連接有至少一個(gè)真空吸盤11，真空吸盤11貫穿旋轉(zhuǎn)抓手支架8，旋轉(zhuǎn)抓手支架8位于吸盤伸縮氣缸9的一側(cè)還安裝有至少一個(gè)真空吸盤11。

本實(shí)用新型在上述基礎(chǔ)上還具有以下實(shí)施方式，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1至圖2所示，

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，升降導(dǎo)桿缸2和氣爪4之間具有氣爪安裝固定板3。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，氣爪4中安裝有過(guò)渡橡膠墊5。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，過(guò)渡橡膠墊5中開(kāi)設(shè)有間隙(中央位置處上下方向貫穿)。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，安裝于旋轉(zhuǎn)抓8手支架另一端的若干個(gè)真空吸盤11呈矩形結(jié)構(gòu)排布。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，機(jī)械臂13上還安裝有視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備14。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備14與后臺(tái)控制器通訊連接(未示出)。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，機(jī)械臂13為四軸機(jī)械臂。

使用者可根據(jù)以下說(shuō)明進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)本實(shí)用新型的特性及功能，

本實(shí)施例中的抓手主要由四個(gè)按矩形排列的真空吸盤11、吸盤伸縮缸9、旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸6、升降導(dǎo)桿缸2、支點(diǎn)開(kāi)閉凸輪型的氣爪4及其控制附件組成。

真空吸盤功能：抓手由四個(gè)真空吸盤11兩兩一組控制，成矩形排布；其中兩個(gè)吸盤11為固定結(jié)構(gòu)，另外兩個(gè)吸盤11安裝在一塊由氣缸伸縮控制的同步板上，可實(shí)現(xiàn)吸盤的移動(dòng)。

當(dāng)抓取大件電路板時(shí)4個(gè)吸盤同時(shí)工作，吸盤伸縮缸9伸出狀態(tài)，四個(gè)吸盤11處在同一平面，保證抓取和裝配的穩(wěn)定性和精度；

當(dāng)抓取小件電路板需要插裝時(shí)，通過(guò)氣路控制只使用其中吸盤伸縮缸9一側(cè)的兩個(gè)可活動(dòng)吸盤11工作，抓取小電路板；此時(shí)吸盤伸縮缸9處在伸出狀態(tài)。

吸盤伸縮缸功能：吸盤伸縮缸9固定在抓手上，實(shí)現(xiàn)吸盤的前伸與縮回；

抓手旋轉(zhuǎn)伸縮氣缸功能：當(dāng)抓取大電路板工作時(shí)，此氣缸保持伸出狀態(tài)，確保吸盤為水平向下?tīng)顟B(tài)；當(dāng)抓取小件電路板工作時(shí)，該氣缸初始為伸出狀態(tài)，在吸盤完成小電路板抓取動(dòng)作后，此氣缸變?yōu)槭栈貭顟B(tài)，使吸盤及小電路板旋轉(zhuǎn)90°，以便機(jī)械手完成小電路板插入料盒；

氣爪升降導(dǎo)桿缸功能：當(dāng)抓取電路板工作時(shí)，此氣缸保持縮回狀態(tài)，確保不影響其他工序；當(dāng)開(kāi)始抓取小電路板時(shí)，當(dāng)抓手旋轉(zhuǎn)伸縮缸為縮回狀態(tài)時(shí)，氣爪切換為夾緊狀態(tài)，夾住小電路板；吸盤斷開(kāi)真空，然后此氣缸改為伸出狀態(tài)，機(jī)械手移動(dòng)，拍照定位、下降帶著完成小電路板插入料盒；再次循環(huán)為抓取插小電路板狀態(tài)；

支點(diǎn)開(kāi)閉凸輪型氣爪功能：當(dāng)抓取電路板工作時(shí)，此氣抓保持打開(kāi)狀態(tài)，確保不影響其他工序；當(dāng)開(kāi)始抓取小電路板時(shí)，當(dāng)抓手旋轉(zhuǎn)伸縮缸為縮回狀態(tài)時(shí)；此氣爪保持打開(kāi)狀態(tài)。

該抓手能在一定尺寸內(nèi)適應(yīng)多種形式的物料收集功能，可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單組裝和插裝；而且即使一個(gè)人也完全能完成更換的任務(wù)，操作方便易懂，維護(hù)簡(jiǎn)單價(jià)廉，最重要的是提高了工作效率。

以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。