一種機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，涉及自動(dòng)化設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，該機(jī)械手包括第一支架、設(shè)置于第一支架的橫向?qū)к?、?qū)動(dòng)第一支架沿垂直于橫向?qū)к壍姆较蛏舷逻\(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)裝置、兩個(gè)以上且從左到右依次設(shè)置于橫向?qū)к壍娜×涎b置、設(shè)置于第一支架的橫向驅(qū)動(dòng)裝置，橫向驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)取料裝置沿橫向?qū)к壸笥一瑒?dòng)，橫向驅(qū)動(dòng)裝置連接設(shè)置于橫向?qū)к壸钭蠖说牡谝蝗×涎b置及最右端的第二取料裝置，相鄰的兩個(gè)取料裝置間均連接有間距限制組件，該間距限制組件限制所述相鄰兩個(gè)取料裝置間相對位移的最大距離，與現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手相比，本實(shí)用新型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、多個(gè)取料裝置的間距可調(diào)節(jié)、物品放置位置精準(zhǔn)、制造成本較低，進(jìn)一步，該機(jī)械手還能適用于包裝熟食行業(yè)。
【專利說明】一種機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]為追求更高的生產(chǎn)效率，越來越多的企業(yè)開始采用機(jī)械手來替代原來人工的工作，例如生產(chǎn)流水線上的物品轉(zhuǎn)運(yùn)工作，現(xiàn)有物品轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手大多采用單個(gè)取料裝置來進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)工作，效率較低。
[0003]具有多個(gè)取料裝置的機(jī)械手一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜、大多數(shù)機(jī)械手的取料裝置之間距離不可調(diào)整，當(dāng)碰到要求取料裝置之間的距離可調(diào)節(jié)、轉(zhuǎn)運(yùn)后的各個(gè)物品間的間距不同且要求放置位置精準(zhǔn)的問題時(shí)，目前行業(yè)內(nèi)均采用對每個(gè)取料裝置單獨(dú)驅(qū)動(dòng)控制的方式來解決，即一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置單獨(dú)對應(yīng)一個(gè)取料裝置如此一來機(jī)械手的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜、造價(jià)極高。
[0004]現(xiàn)有的機(jī)械手一般采用真空吸盤或者夾爪作為取料裝置，這類機(jī)械手無法用于包裝熟食行業(yè)，首先，大部分未裝袋的熟食表面凹凸不平并裹有調(diào)味粉與食用油的混合物，機(jī)械手的真空吸盤常出現(xiàn)無法將食品吸穩(wěn)或者調(diào)味混合物堵塞吸嘴的情況，由于熟食大多具有一定彈性、形狀不規(guī)則且表面有油，夾爪也常常無法將其夾穩(wěn)，介于上述原因，目前包裝熟食行業(yè)生產(chǎn)線上對未包裝食品的轉(zhuǎn)運(yùn)大多還是采用人工操作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種多個(gè)取料裝置的間距可調(diào)節(jié)、物品放置位置精準(zhǔn)、結(jié)構(gòu)簡單、低造價(jià)的機(jī)械手，進(jìn)一步，該機(jī)械手還能適用于包裝熟食行業(yè)。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種機(jī)械手，包括第一支架、設(shè)置于所述第一支架的橫向?qū)к?、?qū)動(dòng)所述第一支架沿垂直于所述橫向?qū)к壍姆较蛏舷逻\(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)裝置、兩個(gè)以上且從左到右依次設(shè)置于所述橫向?qū)к壍娜×涎b置以及設(shè)置于所述第一支架的橫向驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述取料裝置沿所述橫向?qū)к壸笥一瑒?dòng)，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置與設(shè)置于所述橫向?qū)к壸钭蠖说牡谝蝗×涎b置及最右端的第二取料裝置連接，相鄰的兩個(gè)取料裝置間均連接有間距限制組件，所述間距限制組件限制所述相鄰兩個(gè)取料裝置間相對位移的最大距離。
[0007]其中，所述間距限制組件包括一個(gè)連接塊及兩個(gè)限位螺栓，所述連接塊設(shè)有一個(gè)長孔，所述限位螺栓的螺桿均穿過所述長孔并一一對應(yīng)與所述相鄰的兩個(gè)取料裝置螺紋連接，所述限位螺栓的螺桿均可于所述長孔內(nèi)左右滑動(dòng)。
[0008]或者，所述間距限制組件包括一個(gè)連接塊及兩個(gè)限位螺栓，所述連接塊設(shè)有兩個(gè)長孔，所述限位螺栓的螺桿一一對應(yīng)穿過所述長孔并一一對應(yīng)與所述相鄰的兩個(gè)取料裝置螺紋連接，所述限位螺栓的螺桿均可于其對應(yīng)穿過的長孔內(nèi)左右滑動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，連接同一個(gè)取料裝置的兩個(gè)間距限制組件相互錯(cuò)開設(shè)置。
[0010]更優(yōu)選的，所述連接塊的橫向端面開設(shè)有與所述長孔貫通的螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)連接有調(diào)節(jié)螺栓。
[0011]進(jìn)一步,所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置包括第一氣缸和第二氣缸,所述第一氣缸的活塞桿與所述第一取料裝置連接，所述第二氣缸的活塞桿與所述第二取料裝置連接。
[0012]更進(jìn)一步，所述取料裝置包括一個(gè)本體及若干個(gè)設(shè)置于所述本體的圓柱形扎取部件，所述扎取部件的外圓周面設(shè)有防脫結(jié)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步，所述防脫結(jié)構(gòu)為若干個(gè)防脫凹槽，所述防脫凹槽沿所述扎取部件的軸向平行間隔設(shè)置或者螺旋設(shè)置。
[0014]更進(jìn)一步，所述機(jī)械手還可以包括用于使被扎取的物料與所述扎取部件分離的退料板及設(shè)置于所述第一支架的退料氣缸，所述退料氣缸的活塞桿與所述退料板連接。
[0015]最后，所述機(jī)械手還可以包括第二支架、設(shè)置于所述第二支架且與所述橫向?qū)к壌怪钡拇怪睂?dǎo)軌、底座、設(shè)置于所述底座且與所述橫向?qū)к壖按怪睂?dǎo)軌均垂直的縱向?qū)к墸龅谝恢Ъ芑瑒?dòng)連接于所述垂直導(dǎo)軌，所述第二支架滑動(dòng)連接于所述縱向?qū)к?，所述底座還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述第二支架沿所述縱向?qū)к壡昂蠡瑒?dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)裝置。
[0016]本實(shí)用新型取得的有益效果在于:提供了一種包括多個(gè)取料裝置的機(jī)械手，上述取料裝置之間距離可調(diào)整，由于本實(shí)用新型的機(jī)械手采用間距限制組件連接相鄰的兩個(gè)取料裝置，整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)非常簡單、制造成本低，同時(shí)本實(shí)用新型采用取料裝置從中間往滑軌兩端散開或者從滑軌兩端往中間聚攏集中的雙向驅(qū)動(dòng)方式，使得取料裝置的取/放料位置精度高，在本實(shí)用新型中，通過在取料裝置上設(shè)置扎取部件及在扎取部件上設(shè)置防脫凹槽，使得該機(jī)械手能夠很好地適用于包裝熟食行業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型的正面立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本實(shí)用新型的背面立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本實(shí)用新型中連接塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為圖3中A-A方向的剖視圖。
[0021]圖5為本實(shí)用新型扎取部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為圖5中B-B方向的剖視圖。
[0023]附圖標(biāo)記為:
[0024]I——第一支架 2——橫向?qū)к?——垂直驅(qū)動(dòng)裝置
[0025]4—取料裝置5—橫向驅(qū)動(dòng)裝置 6—間距限制組件
[0026]7——退料板 8——第二支架9——垂直導(dǎo)軌
[0027]10——底座 11——縱向?qū)к?2——縱向驅(qū)動(dòng)裝置
[0028]41——第一取料裝置 42——第二取料裝置 51——第一氣缸
52——第二氣缸 61——連接塊62——限位螺栓
[0029]71——退料板驅(qū)動(dòng)氣缸 411——本體412——扎取部件
[0030]413——防脫凹槽 611——長孔612——螺紋孔。

【具體實(shí)施方式】
[0031]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例與附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對本實(shí)用新型的限定。
[0032]如圖1至圖4所示，一種機(jī)械手，包括第一支架1、設(shè)置于第一支架I的橫向?qū)к?br> 2、驅(qū)動(dòng)第一支架I沿垂直于橫向?qū)к?的方向上下運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)裝置3、兩個(gè)以上且從左到右依次設(shè)置于橫向?qū)к?的取料裝置4以及設(shè)置于第一支架I的橫向驅(qū)動(dòng)裝置5，該橫向驅(qū)動(dòng)裝置5驅(qū)動(dòng)取料裝置4沿橫向?qū)к?左右滑動(dòng)，該橫向驅(qū)動(dòng)裝置5與設(shè)置于橫向?qū)к?最左端的第一取料裝置41及最右端的第二取料裝置42連接，相鄰的兩個(gè)取料裝置4間均連接有間距限制組件6，該間距限制組件6限制相鄰兩個(gè)取料裝置4間相對位移的最大距離。
[0033]在本實(shí)施例中，機(jī)械手完成一個(gè)取、放料動(dòng)作的循環(huán)包括以下步驟:
[0034]第一步，所有取料裝置4集中在一起并往下運(yùn)動(dòng)完成取料動(dòng)作。
[0035]第二步，集中在一起的取料裝置4向橫向?qū)к?的兩端散開并完成放料動(dòng)作。
[0036]第三步，散開的取料裝置4靠攏集中，為下次取料作準(zhǔn)備。
[0037]下面具體介紹每一步驟的運(yùn)動(dòng)方式:
[0038]第一步:機(jī)械手運(yùn)行前，所有取料裝置4先集中在一起，然后由垂直驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)第一支架I往下運(yùn)動(dòng)，取料裝置4完成取料動(dòng)作。
[0039]第二步:完成取料后，垂直驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)第一支架I往上運(yùn)動(dòng)，橫向驅(qū)動(dòng)裝置5驅(qū)動(dòng)第一取料裝置41往左滑動(dòng)、第二取料裝置42往右滑動(dòng)，由于相鄰的兩個(gè)取料裝置4間連接有間距限制組件6，當(dāng)?shù)谝蝗×涎b置41往左滑動(dòng)的距離達(dá)到間距限制組件6限制的其與相鄰取料裝置4 (為方便表述，將該取料裝置4稱為第三取料裝置)的最大距離時(shí)，間距限制組件6開始帶動(dòng)該第三取料裝置往左滑動(dòng)，當(dāng)?shù)谌×涎b置往左滑動(dòng)的距離達(dá)到間距限制組件6限制的其與右邊相鄰取料裝置4(為方便表述，將該取料裝置4稱為第四取料裝置)的最大距離時(shí)，第三取料裝置通過前述間距限制組件6帶動(dòng)第四取料裝置往左滑動(dòng)，如此類推，每一個(gè)往左運(yùn)動(dòng)的取料裝置4通過間距間距限制組件6帶動(dòng)位于其右側(cè)的相鄰取料裝置4 一同往左滑動(dòng)；第二取料裝置42的運(yùn)動(dòng)方式與第一取料裝置41相似，唯一不同的是第二取料裝置42滑動(dòng)方向往右，其具體運(yùn)動(dòng)過程在此不再贅述，每一個(gè)往右滑動(dòng)的取料裝置4通過間距限制組件6帶動(dòng)位于其左端的相鄰取料裝置4 一同往右滑動(dòng)；從而使得原本集中在一起的取料裝置4沿橫向滑軌2往左右兩端散開，完全散開后，相鄰兩個(gè)取料裝置4之間的間距就等于連接該兩個(gè)取料裝置4的間距限制組件6所限制的最大距離，取料裝置4完全散開后，物料從取料裝置4上放下。
[0040]第三步:橫向驅(qū)動(dòng)裝置5驅(qū)動(dòng)第一取料裝置41往右滑動(dòng)，第一取料裝置41往右靠近前述第二步中的第三取料裝置，當(dāng)?shù)谝蝗×涎b置41與第三取料裝置之間的距離達(dá)到最小間距(該最小間距可以是第一取料裝置41與第三取料裝置抵靠在一起或者是間距限制組件6限制的最小間距)時(shí)，第一取料裝置41推動(dòng)第三取料裝置往右滑動(dòng)，同樣的，第三取料裝置推動(dòng)第四取料裝置往右滑動(dòng)，如此類推，每一個(gè)往右滑動(dòng)的取料裝置4推動(dòng)位于其右側(cè)的相鄰取料裝置4 一同往右滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)位于橫向?qū)к?左端的取料裝置4往中間靠攏集中；第二取料裝置42的運(yùn)動(dòng)方式與第一取料裝置41相似，唯一不同的是第二取料裝置42滑動(dòng)方向往左，其具體運(yùn)動(dòng)過程在此不再贅述，每一個(gè)往左滑動(dòng)的取料裝置4推動(dòng)動(dòng)位于其左端的相鄰取料裝置4 一同往左滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)位于橫向?qū)к?右端的取料裝置4往中間靠攏集中；上述位于橫向?qū)к?左右兩端的取料裝置4 一同往中間滑動(dòng)靠攏，從而完成取料裝置4集中到一起為下次取料作準(zhǔn)備的過程。
[0041]需要說明的是，只要改變各驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行的先后順序，該機(jī)械手也可以先在取料裝置4散開的狀態(tài)下往下完成取料動(dòng)作，然后靠攏集中并完成放料動(dòng)作，最后取料裝置4再次散開為下次取料作準(zhǔn)備。上述運(yùn)行方式只是各步驟先后順序的改變，每一步驟中各部件具體的運(yùn)動(dòng)方式并無改變，在此不再贅述。
[0042]上述實(shí)施例中通過采用間距限制組件6連接相鄰的兩個(gè)取料裝置4，實(shí)現(xiàn)了橫向驅(qū)動(dòng)裝置5帶動(dòng)所有取料裝置4的效果，并且間距限制組件6控制了相鄰兩個(gè)取料裝置4之間的間距。根據(jù)實(shí)際需要，本實(shí)用新型的間距限制組件6可以是鐵鏈與鐵鏈固定件、鋼絲繩與鋼絲繩固定件或者其他可以限制兩個(gè)相鄰取料裝置4之間最大間距的限制組件，通過設(shè)置不同的間距限制組件6可以調(diào)整各個(gè)取料裝置4間的距離，采用本實(shí)用新型技術(shù)方案可大大簡化機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、降低機(jī)械手的制作成本。另外，由于取料裝置4和間距限制組件6在實(shí)際制造及與機(jī)械手其他部件裝配的過程中均會(huì)存在誤差，若采用驅(qū)動(dòng)取料裝置4往左/右單向散開或靠攏集中的單向驅(qū)動(dòng)方式，單個(gè)取料裝置4及間距限制組件6的制造、裝配誤差會(huì)逐漸往運(yùn)動(dòng)末端累積，會(huì)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)端最后一個(gè)取料裝置4的實(shí)際位置與設(shè)計(jì)要求重大偏離的情況，從而出現(xiàn)取料裝置4取、放料位置不準(zhǔn)的問題，本實(shí)用新型通過橫向驅(qū)動(dòng)裝置5帶動(dòng)取料裝置往左右兩端散開及從左右兩端往中間靠攏集中，這種雙向驅(qū)動(dòng)的方式相比單向驅(qū)動(dòng)方式可將位于運(yùn)動(dòng)末端的取料裝置4的累積誤差減小至一半，大大提高了取料裝置4的取/放料精準(zhǔn)度，這種精準(zhǔn)度的提高在取料裝置4的數(shù)量非常多情況下尤為明顯。
[0043]進(jìn)一步，上述間距限制組件6包括一個(gè)連接塊61及兩個(gè)限位螺栓62，如圖3至圖4所示，該連接塊61上設(shè)有一個(gè)長孔611，兩個(gè)限位螺栓62的螺桿均穿過該長孔611并一一對應(yīng)與相鄰的兩個(gè)取料裝置4螺紋連接，兩個(gè)限位螺栓62的螺桿均可于長孔611內(nèi)左右滑動(dòng)。
[0044]限位螺栓62將連接塊6與相鄰的兩個(gè)取料裝置4活動(dòng)連接，限位螺栓62的頭部與連接塊6之間留有間隙，限位螺栓62的螺桿隨取料裝置4的運(yùn)動(dòng)在長孔611內(nèi)滑動(dòng)并與長孔611兩端的側(cè)面抵靠。通過采用連接塊6和限位螺栓62來作為間距限制組件，在滿足了低制造成本、裝配簡便的前提下，更好地保證了間距限制組件在整個(gè)機(jī)械手運(yùn)行過程中的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性及傳動(dòng)精度。
[0045]或者，間距限制組件6包括一個(gè)連接塊61及兩個(gè)限位螺栓62，該連接塊61設(shè)有兩個(gè)長孔611 (附圖中未示出)，兩個(gè)限位螺栓62的螺桿一一對應(yīng)穿過上述兩個(gè)長孔611并一一對應(yīng)與相鄰的兩個(gè)取料裝置4螺紋連接，上述限位螺栓62的螺桿均可于其對應(yīng)穿過的長孔611內(nèi)左右滑動(dòng)。
[0046]通過在連接塊61上設(shè)置兩個(gè)長孔611，連接塊61上兩個(gè)長孔611之間的間隔部分使得相鄰兩個(gè)取料裝置4在運(yùn)行過程中無法完全抵靠在一起，該部分構(gòu)成間距限制組件6對相鄰兩個(gè)取料裝置4之間限制的最小間距，該機(jī)械手能夠適用取/放物料時(shí)取料裝置4不必靠在一起的情形。
[0047]在本實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，最好將連接同一個(gè)取料裝置4的兩個(gè)間距限制組件6相互錯(cuò)開設(shè)置。若將連接同一取料裝置4的兩個(gè)間距限制組件6對齊設(shè)置在一條直線上，各取料裝置4靠攏集中時(shí)，相鄰的兩個(gè)間距限制組件6也會(huì)靠攏，當(dāng)連接塊61的橫向長度較長時(shí)，該兩個(gè)相鄰的間距限制組件6的連接塊61可能會(huì)撞在一起、互相干涉，從而影響取料裝置4的靠攏集中，影響機(jī)械手的正常使用，而如圖1和圖2所示將連接同一個(gè)取料裝置4的兩個(gè)間距限制組件6相互錯(cuò)開設(shè)置一即設(shè)置在取料裝置4的同一平面但不在同一條直線上或者設(shè)置在取料裝置4的不同平面上，就能完全避免出現(xiàn)上述情形，提高機(jī)械手運(yùn)行的可靠性和穩(wěn)定性，擴(kuò)大了機(jī)械手的適用范圍。
[0048]進(jìn)一步，如圖3至圖4所示，可以在連接塊61的橫向端面開設(shè)與所述長孔611貫通的螺紋孔612，該螺紋孔612內(nèi)連接有調(diào)節(jié)螺栓(調(diào)節(jié)螺栓及孔612的內(nèi)螺紋結(jié)構(gòu)附圖中未示出)。旋動(dòng)調(diào)節(jié)螺栓可以調(diào)整限位螺栓62的螺桿在長孔611內(nèi)滑動(dòng)的距離，當(dāng)長孔611的橫向長度隨著使用時(shí)間的持續(xù)被磨損變長或者連接塊61與取料裝置4之間存在較大裝配誤差時(shí)，也可以通過該調(diào)節(jié)螺栓進(jìn)行調(diào)整，從而降低磨損及裝配誤差給運(yùn)動(dòng)精度帶來的不良影響。
[0049]進(jìn)一步,橫向驅(qū)動(dòng)裝置5包括第一氣缸51和第二氣缸52,第一氣缸51的活塞桿與第一取料裝置41連接，第二氣缸52的活塞桿與第二取料裝置42連接。采用氣缸作為驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更緊湊，由于氣缸制造成本較低，進(jìn)一步降低了機(jī)械手的制造成本。
[0050]更進(jìn)一步，取料裝置4包括一個(gè)本體411及若干個(gè)設(shè)置于本體411的圓柱形扎取部件412，如圖5至圖6所示，該扎取部件412的外圓周面設(shè)有防脫結(jié)構(gòu)。通過設(shè)置扎取部件412使得機(jī)械手可以用于包裝熟食行業(yè)，通過設(shè)置防脫結(jié)構(gòu)使得機(jī)械手取料穩(wěn)定、物料不易意外掉落，該取料裝置在滿足運(yùn)行穩(wěn)定性的前提下，相比現(xiàn)有技術(shù)其結(jié)構(gòu)更加簡單實(shí)用、更換更加方便，機(jī)械手總體制造成本更低。
[0051]特別的，如圖5至圖6所示，防脫結(jié)構(gòu)為防脫凹槽413，該防脫凹槽413沿扎取部件412的軸向平行間隔設(shè)置或者螺旋設(shè)置(螺旋設(shè)置方式附圖中未示出)。
[0052]由于包裝熟食(例如豆制品)一般具有一定彈性，當(dāng)扎取部件412扎入其中后，其會(huì)對扎取部件412的外圓周面施加一擠壓力(熟食自身的回彈力)，熟食位于防脫凹槽413內(nèi)的部分受到來自其外圍部分的擠壓力產(chǎn)生變形，而防脫凹槽413會(huì)限制其變形，熟食位于凹槽內(nèi)的部分就產(chǎn)生對防脫凹槽413的兩側(cè)壁的擠壓力，由于該擠壓力的存在，在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，被扎取的熟食不會(huì)從扎取部件412上意外脫落。該防脫凹槽413結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用、加工方便、防意外脫落效果好，特別當(dāng)防脫凹槽413采用螺旋方式設(shè)置時(shí)，該凹槽的防意外脫落效果更加突出。
[0053]此外，如圖1至圖2所示，還可以在機(jī)械手上設(shè)置用于使被扎取的物料與扎取部件412分離的退料板7及于第一支架I上設(shè)置退料氣缸71，該退料氣缸71的活塞桿與退料板7連接。上述退料裝置結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低廉、維護(hù)簡便，機(jī)械手加裝退料裝置后整體功能更完備，使用更方便。
[0054]最后，如圖1至圖2所示，本實(shí)用新型的機(jī)械手還可以包括第二支架8、設(shè)置于第二支架8且與橫向?qū)к?垂直的垂直導(dǎo)軌9、底座10、設(shè)置于底座10且與橫向?qū)к?及垂直導(dǎo)軌9均垂直的縱向?qū)к?1，第一支架I滑動(dòng)連接于垂直導(dǎo)軌9，第二支架8滑動(dòng)連接于縱向?qū)к?1，底座10還設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二支架8沿縱向?qū)к?1前后滑動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)裝置12。機(jī)械手通過增設(shè)上述部件，實(shí)現(xiàn)了取料裝置的三軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手的自動(dòng)化程度更高、適用范圍更廣。
[0055]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)現(xiàn)方案，除此之外，本實(shí)用新型還可以其它方式實(shí)現(xiàn)，在不脫離本技術(shù)方案構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手，包括第一支架(I)、設(shè)置于所述第一支架(I)的橫向?qū)к?2)、驅(qū)動(dòng)所述第一支架(I)沿垂直于所述橫向?qū)к?2)的方向上下運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)裝置(3)、兩個(gè)以上且從左到右依次設(shè)置于所述橫向?qū)к?2)的取料裝置(4)、設(shè)置于所述第一支架(I)的橫向驅(qū)動(dòng)裝置(5)，所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置(5)驅(qū)動(dòng)所述取料裝置(4)沿所述橫向?qū)к?2)左右滑動(dòng)的，其特征在于:所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置(5)與設(shè)置于所述橫向?qū)к?2)最左端的第一取料裝置(41)及最右端的第二取料裝置(42)連接，相鄰的兩個(gè)取料裝置(4)間均連接有間距限制組件(6)，所述間距限制組件(6)限制所述相鄰兩個(gè)取料裝置(4)間相對位移的最大距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述間距限制組件(6)包括一個(gè)連接塊(61)及兩個(gè)限位螺栓(62)，所述連接塊(61)設(shè)有一個(gè)長孔(611)，所述限位螺栓(62)的螺桿均穿過所述長孔(611)并一一對應(yīng)與所述相鄰的兩個(gè)取料裝置(4)螺紋連接，所述限位螺栓(62)的螺桿均可于所述長孔(611)內(nèi)左右滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述間距限制組件(6)包括一個(gè)連接塊(61)及兩個(gè)限位螺栓(62)，所述連接塊(61)設(shè)有兩個(gè)長孔(611)，所述限位螺栓(62)的螺桿一一對應(yīng)穿過所述長孔(611)并一一對應(yīng)與所述相鄰的兩個(gè)取料裝置(4)螺紋連接，所述限位螺栓(62)的螺桿均可于其對應(yīng)穿過的長孔(611)內(nèi)左右滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)械手，其特征在于:連接同一個(gè)取料裝置(4)的兩個(gè)間距限制組件(6)相互錯(cuò)開設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于:所述連接塊(61)的橫向端面開設(shè)有與所述長孔(611)貫通的螺紋孔(612)，所述螺紋孔(612)內(nèi)連接有調(diào)節(jié)螺栓。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于:所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置(5)包括第一氣缸(51)和第二氣缸(52)，所述第一氣缸(51)的活塞桿與所述第一取料裝置(41)連接，所述第二氣缸(52)的活塞桿與所述第二取料裝置(42)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于:所述取料裝置(4)包括一個(gè)本體(411)及若干個(gè)設(shè)置于所述本體(411)的圓柱形扎取部件(412)，所述扎取部件(412)的外圓周面設(shè)有防脫結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于:所述防脫結(jié)構(gòu)為防脫凹槽(413)，所述防脫凹槽(413)沿所述扎取部件(412)的軸向平行間隔設(shè)置或者螺旋設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手還包括用于使被扎取的物料與所述扎取部件(412)分離的退料板(7)及設(shè)置于所述第一支架(I)的退料氣缸(71)，所述退料氣缸(71)的活塞桿與所述退料板(7)連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手還包括第二支架(8)、設(shè)置于所述第二支架(8)且與所述橫向?qū)к?2)垂直的垂直導(dǎo)軌(9)、底座(10)、設(shè)置于所述底座(10)且與所述橫向?qū)к?2)及垂直導(dǎo)軌(9)均垂直的縱向?qū)к?11)，所述第一支架(I)滑動(dòng)連接于所述垂直導(dǎo)軌(9)，所述第二支架(8)滑動(dòng)連接于所述縱向?qū)к?11)，所述底座(10)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述第二支架(8)沿所述縱向?qū)к?11)前后滑動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)裝置(12)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203945363SQ201420263725
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月22日
【發(fā)明者】溫增璟 申請人:溫增璟