一種機械手的制作方法
【專利摘要】一種機械手，包括機架板、第一氣缸、多個夾持機構(gòu)、驅(qū)動板和齒條，所述第一氣缸固定在所述機架板上；所述驅(qū)動板與所述第一氣缸的活塞桿連接，滑動連接在所述機架板上，所述驅(qū)動板的下端固定有齒條；每個所述夾持機構(gòu)包括：齒輪、牽引輪和兩塊抓取板；所述齒輪與所述齒條嚙合，所述牽引輪與所述齒輪的軸相連接，兩塊所述抓取板分別通過兩根平行設(shè)置的連桿與所述牽引輪連接。本發(fā)明采用單動力三位一體設(shè)計，一個動力源可同時驅(qū)動多個夾持機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，實現(xiàn)了機械手一次抓取多件物品的功能，提高了工作效率。
【專利說明】一種機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種一個動力源同時驅(qū)動多個夾持機構(gòu)的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手用于抓取和搬運物品，實現(xiàn)自動上料和下料。如在電能表的檢定或回收流水線上，普遍采用氣爪機械手，其結(jié)構(gòu)是安裝板上固定有多個夾持機構(gòu)，每個夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:直線軸承套裝在導向桿上，夾手安裝條可沿導向桿前后滑動，氣缸的缸底和活塞桿分別與兩個夾手安裝條連接，夾手安裝條上固定有多個夾手。該裝置的每個夾持機構(gòu)需要單獨的氣缸驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種機械手，以解決上述現(xiàn)有機械手每個夾持機構(gòu)需要單獨的氣缸驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題
[0004]技術(shù)方案如下:
[0005]—種機械手,包括機架板、第一氣缸、多個夾持機構(gòu)、驅(qū)動板和齒條，所述第一氣缸固定在所述機架板上；所述驅(qū)動板與所述第一氣缸的活塞桿連接，滑動連接在所述機架板上，所述驅(qū)動板的下端固定有齒條；
[0006]每個所述夾持機構(gòu)包括:齒輪、牽引輪和兩塊抓取板；所述齒輪與所述齒條嚙合，所述牽引輪與所述齒輪的軸相連接，兩塊所述抓取板分別通過兩根平行設(shè)置的連桿與所述牽引輪連接；
[0007]所述第一氣缸帶動所述驅(qū)動板直線運動，所述驅(qū)動板帶動所述齒條，所述齒條驅(qū)動每個所述夾持機構(gòu)的齒輪轉(zhuǎn)動，所述齒輪通過軸帶動所述牽引輪，所述牽引輪通過相向或相對運動的所述連桿帶動所述抓取板移動。
[0008]進一步:所述驅(qū)動板與所述機架板的滑動連接包括:第一滑軌，側(cè)立固定在所述機架板上；第一滑塊，固定在所述驅(qū)動板的背面，所述驅(qū)動板通過所述第一滑塊沿所述第一滑軌滑動。
[0009]進一步:兩根所述連桿分別為第一連桿和第二連桿，兩塊所述抓取板分別為第一抓取板和第二抓取板；
[0010]所述夾持機構(gòu)還包括:與所述機架板滑動連接的兩塊連接板和彈簧；兩塊所述連接板分別為第一連接板和第二連接板；
[0011]所述第一連桿通過銷軸與所述彈簧連接，所述第一連接板的兩端分別與所述彈簧和所述第一抓取板連接；所述第二連桿通過所述第二連接板與所述第二抓取板連接；所述牽引輪的轉(zhuǎn)動通過所述連桿帶動所述連接板運動，從而實現(xiàn)所述抓取板的移動。
[0012]進一步:所述連接板與所述機架板之間的滑動連接包括:第二滑軌，水平固定在所述機架板上；第二滑塊，固定在所述連接板的底面，所述連接板通過所述第二滑塊沿所述第二滑軌滑動。
[0013]進一步:兩個相鄰所述夾持機構(gòu)分別為第一夾持機構(gòu)和第二夾持機構(gòu)，所述第一夾持機構(gòu)的第二抓取板與所述第二夾持機構(gòu)的第一抓取板相鄰，所述第一抓取板為手指狀，所述第二抓取板設(shè)有凹槽，所述第一抓取板和所述第二抓取板重合后，所述第一抓取板卡在所述凹槽內(nèi)，其厚度為一塊抓取板的厚度。
[0014]進一步:還包括:豎直安裝板和第二氣缸；所述安裝板固定在所述機架板的中間，所述第二氣缸的活塞桿固定在所述安裝板上；第二氣缸的伸縮控制機械手的高度變化。
[0015]進一步:固定板和外連接板，所述固定板設(shè)置在所述第二氣缸的一側(cè)，所述固定板與所述外連接板連接，用于連接外部設(shè)備。
[0016]進一步:兩個所述抓取板相對的表面安裝有防滑墊。
[0017]進一步:所述機械手為鋁質(zhì)材料。
[0018]進一步:所述夾持機構(gòu)的數(shù)量為3個。
[0019]本發(fā)明的有益效果是:
[0020]1、本發(fā)明采用單動力三位一體設(shè)計，一個動力源可同時驅(qū)動多個夾持機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，實現(xiàn)了機械手一次抓取多件物品的功能，提高了工作效率。
[0021]2、本發(fā)明機械手的上下移動、抓取板的左右移動均用導向氣缸，外加設(shè)置滑軌，能夠確保機械手抓取板運動平穩(wěn)、準確，從而提高抓取準確度。
[0022]3、本發(fā)明通過在每個抓取板加裝彈簧，通過彈簧的壓縮量以適用不同寬度的電能表，定位準確；在抓取板的內(nèi)側(cè)采用了軟膠墊，可以有效避免對電能表的損傷。
[0023]4、本發(fā)明的抓取板采用凹凸結(jié)構(gòu)設(shè)計，兩塊抓取板重合后的厚度只有一塊抓取板厚度，可用于表間距很小的周轉(zhuǎn)箱。
[0024]5、本發(fā)明采用鋁材加工整體重量輕，設(shè)有安裝板易于實現(xiàn)和外部設(shè)備的連接。
[0025]6、本發(fā)明安全可靠、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、抓取準確，易于推廣實施，具有良好的經(jīng)濟效益。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1可選實施例中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2圖1中A的局部放大圖；
[0028]圖3圖1所示機械手的后視圖。
【具體實施方式】
[0029]下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細說明本發(fā)明。
[0030]如圖1所示，為機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。機械手包括機架板1、第一氣缸2、齒條和多個夾持機構(gòu)等部件。優(yōu)選地，夾持機構(gòu)的數(shù)量為3個。
[0031]第一氣缸2固定在機架板I上，優(yōu)選地，機架板I上設(shè)有用于固定各部件的孔位，第一氣缸2由螺釘通過孔位固定在機架板I上。第一氣缸2的活塞桿與驅(qū)動板5連接,驅(qū)動板5滑動連接在機架板I上，驅(qū)動板5的正面的下端固定有齒條。
[0032]如圖2所示，每個夾持機構(gòu)包括:齒輪6、牽引輪9和兩塊抓取板；齒輪6與齒條嚙合，牽引輪9與齒輪6的軸相連接，可以實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，牽引輪9通過支架8固定在機架板I上。兩塊抓取板分別通過兩根平行設(shè)置的連桿7與牽引輪9連接。第一氣缸2的活塞桿的伸縮帶動驅(qū)動板5運動，驅(qū)動板5帶動齒條，齒條驅(qū)動每個夾持機構(gòu)的齒輪6轉(zhuǎn)動，齒輪6通過軸帶動牽引輪9,所述牽引輪9通過相向或相對運動的連桿7帶動抓取板移動。
[0033]如圖3所示，驅(qū)動板5與機架板I的滑動連接包括:第一滑軌51和第一滑塊3。機架板I上還固定有第一滑軌51，優(yōu)選地，第一滑軌51由螺釘通過孔位側(cè)立固定在機架板I上。第一氣缸2的活塞桿通過螺釘與驅(qū)動板5連接，驅(qū)動板5的背面還設(shè)有第一滑塊3，驅(qū)動板5通過第一滑塊3在第一滑軌51上滑動。
[0034]兩塊連接板10分別為第一連接板和第二連接板，兩根連桿7分別為第一連桿和第二連桿，兩塊抓取板分別為第一抓取板41和第二抓取板42.[0035]夾持機構(gòu)還包括:與機架板I滑動連接的兩塊連接板10和彈簧14 ;第一連桿通過銷軸17與彈簧14連接，第一連接板的兩端分別與彈簧14和第一抓取板41連接；第二連桿通過第二連接板與第二抓取板42連接；牽引輪9的轉(zhuǎn)動通過連桿7帶動連接板10運動，從而實現(xiàn)抓取板的移動。
[0036]連接板10與機架板I之間的滑動連接包括:第二滑軌11和第二滑塊12。連接板
10的底面設(shè)有第二滑塊12，第二滑軌11水平固定在機架板I上，牽引輪9的轉(zhuǎn)動通過連桿7連接彈簧14帶動連接板通過第二滑塊12在第二滑軌11上往復(fù)滑動。優(yōu)選地，第二滑軌11由螺釘通過孔位水平固定在機架板I上。
[0037]兩個抓取板相對的表面安裝有防滑墊，避免造成抓取板與電能表之間的打滑或者劃傷電能表現(xiàn)象。
[0038]機械手的多個夾持機構(gòu)中，兩個相鄰夾持機構(gòu)分別為第一夾持機構(gòu)和第二夾持機構(gòu)，第一夾持機構(gòu)的第二抓取板與第二夾持機構(gòu)的第一抓取板相鄰，第一抓取板為手指狀，第二抓取板設(shè)有凹槽，第一抓取板和第二抓取板重合后，第一抓取板卡在凹槽內(nèi)，其厚度為一塊抓取板的厚度。
[0039]機械手還設(shè)有豎直安裝板16和第二氣缸18，安裝板16通過螺釘固定在機架板I的中間，安裝板16設(shè)有孔位，第二氣缸18的活塞桿由螺釘通過孔位固定在安裝板16上，通過第二氣缸18的伸縮來控制機械手的高度變化，第二氣缸18的一側(cè)設(shè)置有固定板19，固定板19與外連接板20連接，用于連接外部設(shè)備。
[0040]優(yōu)選地，上述連接固定方式為通過螺釘固定。
[0041]機械手的各部件為鋁質(zhì)材料。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，包括機架板、第一氣缸、多個夾持機構(gòu)，所述第一氣缸固定在所述機架板上，其特征在于，還包括:驅(qū)動板和齒條； 所述驅(qū)動板與所述第一氣缸的活塞桿連接，滑動連接在所述機架板上，所述驅(qū)動板的下端固定有齒條； 每個所述夾持機構(gòu)包括:齒輪、牽引輪和兩塊抓取板；所述齒輪與所述齒條嚙合，所述牽引輪與所述齒輪的軸相連接，兩塊所述抓取板分別通過兩根平行設(shè)置的連桿與所述牽引輪連接； 所述第一氣缸帶動所述驅(qū)動板直線運動，所述驅(qū)動板帶動所述齒條，所述齒條驅(qū)動每個所述夾持機構(gòu)的齒輪轉(zhuǎn)動，所述齒輪通過軸帶動所述牽引輪，所述牽引輪通過相向或相對運動的所述連桿帶動所述抓取板移動。
2.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述驅(qū)動板與所述機架板的滑動連接包括: 第一滑軌，側(cè)立固定在所述機架板上； 第一滑塊，固定在所述驅(qū)動板的背面，所述驅(qū)動板通過所述第一滑塊沿所述第一滑軌滑動。
3.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，兩根所述連桿分別為第一連桿和第二連桿，兩塊所述抓取板分別為第`一抓取板和第二抓取板； 所述夾持機構(gòu)還包括:與所述機架板滑動連接的兩塊連接板和彈簧；兩塊所述連接板分別為第一連接板和第二連接板； 所述第一連桿通過銷軸與所述彈簧連接，所述第一連接板的兩端分別與所述彈簧和所述第一抓取板連接；所述第二連桿通過所述第二連接板與所述第二抓取板連接；所述牽引輪的轉(zhuǎn)動通過所述連桿帶動所述連接板運動，從而實現(xiàn)所述抓取板的移動。
4.如權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述連接板與所述機架板之間的滑動連接包括: 第二滑軌，水平固定在所述機架板上； 第二滑塊，固定在所述連接板的底面，所述連接板通過所述第二滑塊沿所述第二滑軌滑動。
5.如權(quán)利要求1、3或4所述的機械手，其特征在于，兩個相鄰所述夾持機構(gòu)分別為第一夾持機構(gòu)和第二夾持機構(gòu)，所述第一夾持機構(gòu)的第二抓取板與所述第二夾持機構(gòu)的第一抓取板相鄰，所述第一抓取板為手指狀，所述第二抓取板設(shè)有凹槽，所述第一抓取板和所述第二抓取板重合后，所述第一抓取板卡在所述凹槽內(nèi)，其厚度為一塊抓取板的厚度。
6.如權(quán)利要求1至4任一項權(quán)利要求所述的機械手，其特征在于，還包括:豎直安裝板和第二氣缸；所述安裝板固定在所述機架板的中間，所述第二氣缸的活塞桿固定在所述安裝板上；第二氣缸的伸縮控制機械手的高度變化。
7.如權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于，還包括:固定板和外連接板，所述固定板設(shè)置在所述第二氣缸的一側(cè)，所述固定板與所述外連接板連接，用于連接外部設(shè)備。
8.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，兩個所述抓取板相對的表面安裝有防滑墊。
9.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手為鋁質(zhì)材料。
10.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在`于，所述夾持機構(gòu)的數(shù)量為3個。
【文檔編號】B25J9/10GK103481284SQ201310439928
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】肖相生, 高南, 張奎, 焦扶危, 張小軍, 姜金良, 譚建成 申請人:江蘇云涌電子科技有限公司