專利名稱：一種組合式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種適用于注塑行業(yè)等工業(yè)領(lǐng)域的、能代替人工自動(dòng)完成取件一將完成二級(jí)注塑的產(chǎn)品從模芯上取出和切料一將完成一級(jí)注塑的澆料口切除的組合式機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前在注塑行業(yè)，完成注塑后取件、切料工序，有以下兩種方式1、采用人工完成，即由人工完成取件、切料操作，其缺點(diǎn)是安全隱患較大且不利于提高生產(chǎn)效率；2、采用頂置式通用型機(jī)械手，該機(jī)械手體積龐大、速度慢效率低、可靠性差；因其位于注塑機(jī)頂部，機(jī)械手下行時(shí)極易傷人，存在安全隱患。
發(fā)明內(nèi)容為克服以上現(xiàn)有工作方式的不足，本實(shí)用新型提供一種組合式機(jī)械手。所述組合式機(jī)械手，由取件手、切料手、機(jī)械手控制器、開模到位檢測(cè)裝置、取件成功檢測(cè)裝置、取件失敗報(bào)警器組成，其特征在于取件手、切料手分別安裝于主機(jī)兩側(cè)。采用本組合式機(jī)械手的有益效果是取件手、切料手分別布置于注塑機(jī)兩側(cè)安全門范圍內(nèi)——整機(jī)安全、結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小并有利于同時(shí)動(dòng)作提高生產(chǎn)效率；取代人工操作——杜絕安全事故的發(fā)生并有助于提高效率及自動(dòng)化程度；取件后檢測(cè)——系統(tǒng)安全可靠。

附圖1是注塑機(jī)及機(jī)械手主視圖附圖2是注塑機(jī)及機(jī)械手俯視圖附圖3是注塑機(jī)及機(jī)械手控制原理圖圖中1、機(jī)體 2、二級(jí)模架 3、一級(jí)模架4、切料手 5、澆料口6、檢測(cè)板 7、產(chǎn)品 8、取件手9、切料刀 10、V向?qū)к壖盎M 11、廢料斗12、傳感器13、皮帶機(jī)14、U向?qū)к壖盎M 15、抓件夾16、X及Y向?qū)к壖盎M17、廢料夾 18、機(jī)械手控制器19、取件失敗報(bào)警器 20、注塑機(jī)控制器21、開模到位檢測(cè)裝置。
具體實(shí)施方式
如附圖，本組合式機(jī)械手由取件手(8 )、切料手(4 )、機(jī)械手控制器(18 )(本實(shí)施例中采用可編程控制器即PLC控制)、開模到位檢測(cè)裝置(21)、傳感器(12)、取件失敗報(bào)警器(19)等組成，其中取件手(8)、切料手(4)均由導(dǎo)軌及滑座組、支架、動(dòng)力源(本實(shí)施例采用氣缸，為簡(jiǎn)化附圖，圖未示出)等組成，通過(guò)動(dòng)力源推動(dòng)滑座在導(dǎo)軌上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各部分的動(dòng)作，其中取件手(8)共有Ul及U2、Xl及X2、Yl及Y2、Zl及Z2共8個(gè)動(dòng)作；切料手(4)共有Vl及V2、W1及W2、T1及T2共6個(gè)動(dòng)作，為實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)化運(yùn)行的目的，在其各組導(dǎo)軌與滑座組之間均設(shè)有可調(diào)位置的行程開關(guān)用以調(diào)整及檢測(cè)滑座運(yùn)動(dòng)位置(為簡(jiǎn)化附圖，圖未示出)。當(dāng)操作人員完成注塑機(jī)及機(jī)械手調(diào)試后，操作機(jī)械手控制器(18)，取件手(8)向 Ul運(yùn)動(dòng)、切料手(4)向Vl運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)軌中段——預(yù)備工位。當(dāng)注塑機(jī)開模完成后，開模到位檢測(cè)(21)反饋信號(hào)至機(jī)械手控制器(18)后1、抓件夾(15)(本實(shí)例中共2套，同時(shí)、同向動(dòng)作)向Y2運(yùn)動(dòng)，到位后向Zl擺動(dòng)抱緊產(chǎn)品，隨后向X2移動(dòng)，將產(chǎn)品(7 )從模芯上向X2拉出到位后，抓件夾(15 )向Z2擺動(dòng)松開產(chǎn)品并返回預(yù)備工位，產(chǎn)品因自重跌落至檢測(cè)板(6)后滑向皮帶機(jī)(13)并將其運(yùn)送到指定地點(diǎn)，檢測(cè)板(6)的擺動(dòng)觸發(fā)傳感器(12)，機(jī)械手控制器(18)即判定“取料成功”并將“正常運(yùn)行”信息傳送給注塑機(jī)控制系統(tǒng)(20)，由此開始下一輪工作循環(huán)；在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，產(chǎn)品沒有全部跌落至檢測(cè)板(6)，傳感器(12)無(wú)信號(hào)反饋至機(jī)械手控制系統(tǒng)(18)即判定取件失敗并啟動(dòng)取件失敗報(bào)警器(19)并給注塑機(jī)控制器(20)傳送“因故停機(jī)”信息等待操作人員排除故障。為保護(hù)產(chǎn)品不至于抓件夾損傷產(chǎn)品表面，抓料夾內(nèi)表面為弧形并敷設(shè)柔性保護(hù)層。2、同時(shí)，切料手(4)向Vl運(yùn)動(dòng)到位后切料刀(9)、廢料夾(17)同時(shí)向Wl伸出，至終點(diǎn)前廢料夾向Tl擺動(dòng)夾住第一級(jí)注塑廢料一饒料口(5)(俗稱水口)，隨后切料刀(9) 穿過(guò)澆料口與一級(jí)注塑件相連部分將其切斷，隨后兩者同時(shí)向W2退回一段距離后廢料夾 (17)向T2方向擺動(dòng)將澆料口(5)松開，后退到位后向V2移動(dòng)返回到預(yù)備工位，澆料口因自重跌落至廢料斗(11)。因切料手(4)動(dòng)作簡(jiǎn)單且先于取件手(8)完成動(dòng)作，其返回到預(yù)備工位即視為切料成功，同時(shí)由于廢料夾(17)向T1、T2擺動(dòng)的啟動(dòng)時(shí)機(jī)均由可調(diào)整位置的行程開關(guān)控制——在切料前后均將澆料口(5)可靠固定；切斷后的廢料能按調(diào)整位置下落至廢料斗(11)。當(dāng)需要更換模具時(shí)，操作機(jī)械手控制器(18)，取件手(8)、切料手(4)分別向U2、V2 退回至注塑機(jī)一端——換模工位，方便人工操作。
特別說(shuō)明本實(shí)用新型并不局限于本實(shí)施例范圍，其機(jī)械手控制器可采用PLC、單片機(jī)或工控機(jī)等其它智能控制器，其動(dòng)力源可采用氣缸、油缸、電機(jī)(步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等)等完成各部分動(dòng)作；其機(jī)械手即可用來(lái)完成取件、切料，也可用于取件、裝配等自動(dòng)化操作。本實(shí)用新型也同樣適用于沖壓、鑄造、機(jī)床等其它工業(yè)領(lǐng)域；同時(shí)兩機(jī)械手可以單獨(dú)使用也可組合使用；任何對(duì)本實(shí)用新型主要解決方案的拆分、組合、變換均視為落入本實(shí)用新型權(quán)利要求保護(hù)的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種組合式機(jī)械手，由取件手、切料手、機(jī)械手控制器、開模到位檢測(cè)裝置、取件成功檢測(cè)裝置、取件失敗報(bào)警器組成，其特征是取件手、切料手分別安裝于主機(jī)兩側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的組合式機(jī)械手，其特征是其還包括與之配套使用的皮帶機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的組合式機(jī)械手，其特征是所述取件手，由抓料夾、U向?qū)к壖盎M、X及Y向?qū)к壖盎M、配套動(dòng)力源組成。
4.如權(quán)利要求1所述的組合式機(jī)械手，其特征是所述切料手，由切料刀、廢料夾、V向?qū)к壖盎M、配套動(dòng)力源組成。
5.如權(quán)利要求1所述的組合式機(jī)械手，其特征是所述取件成功檢測(cè)裝置，包括檢測(cè)板、 傳感器。
專利摘要一種適用于注塑等工業(yè)領(lǐng)域的組合式機(jī)械手,由取件手、切料手、控制器、檢測(cè)裝置、報(bào)警裝置等組成，其中取件手、切料手均由多根導(dǎo)軌及滑座組及配套動(dòng)力源(如氣缸)組成且均位于注塑機(jī)兩側(cè)、安全門范圍內(nèi)，其動(dòng)力源推動(dòng)滑座在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，使取件手完成伸臂、抓件、棄件、回位等動(dòng)作將完成二級(jí)注塑的產(chǎn)品從模芯上取出，取件操作過(guò)后由檢測(cè)裝置判斷取件成功與否，從而依此控制注塑機(jī)啟動(dòng)或暫停下一工作循環(huán)；同時(shí)切料手完成伸臂、夾取廢料、切料、回位等動(dòng)作,將完成注塑后的一級(jí)注塑澆料口切除，取件手、切料手的自動(dòng)化動(dòng)作取代了傳統(tǒng)的人工操作，杜絕了安全隱患并提高了生產(chǎn)效率及工廠的自動(dòng)化程度。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202293173SQ201120230578
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月15日
發(fā)明者侯剛, 王建兵, 王金平 申請(qǐng)人:侯剛, 王建兵, 王金平