發(fā)射器121和信號(hào)接收器122的信號(hào)傳送路徑所在位置的高度，對(duì)應(yīng)設(shè)置擋臂330的高度，使銷頭320卡合固定在所述銷槽110內(nèi)或當(dāng)銷頭320脫離銷槽110時(shí)，所述擋臂330位于光耦傳感器的信號(hào)傳送路徑上。
[0036]圖4為本發(fā)明自移動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)方向示意圖。結(jié)合圖4所示，對(duì)本實(shí)施例中的工作過程進(jìn)行詳細(xì)地描述。自移動(dòng)裝置B在帶有邊框M、N的玻璃表面工作，起始位置位于X處，此時(shí)，該自移動(dòng)裝置B沿著邊框M正常行駛，做直線運(yùn)動(dòng)，基體200和外框100之間通過卡合機(jī)構(gòu)A相互卡合，銷頭320在彈簧400彈力的作用下壓入銷槽110內(nèi)，兩者一起做直線運(yùn)動(dòng)。圖1結(jié)合圖3所示，此時(shí)，擋臂330的高度低于光耦傳感器的信號(hào)傳送路徑高度，信號(hào)發(fā)射器121和信號(hào)接收器122可以正常通訊。
[0037]當(dāng)該自移動(dòng)裝置B運(yùn)動(dòng)到由邊框M和N形成的窗戶邊角Y時(shí)，基體200在設(shè)置在基體100底部的驅(qū)動(dòng)輪1000的驅(qū)動(dòng)力下需要轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)的力大于彈簧400的彈力時(shí)，銷頭320從銷槽110中抬起釋放出來，此時(shí)卡合機(jī)構(gòu)A打開，隨著固定銷300向上運(yùn)動(dòng)，擋臂330的高度也增高，圖2結(jié)合圖3所示，此時(shí)，擋臂330的高度剛好位于光耦傳感器的信號(hào)傳送路徑上，信號(hào)發(fā)射器121和信號(hào)接收器122無法正常通訊，且基體200與外框100之間發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，卡合機(jī)構(gòu)A重新將基體200和外框100卡合鎖定，兩者繼續(xù)一起沿邊框N做直線運(yùn)動(dòng)，即圖示中的Z位置處。
[0038]換句話說，當(dāng)基體和外框處于未卡合狀態(tài)時(shí)，擋臂阻擋了信號(hào)的發(fā)送和接收，當(dāng)基體和外框處于卡合狀態(tài)時(shí)，擋臂未遮擋信號(hào)的發(fā)送和接收，機(jī)器人接收到信號(hào)，判斷機(jī)器完成旋轉(zhuǎn)卡合進(jìn)入下一步動(dòng)作。自移動(dòng)裝置正常行走，收到轉(zhuǎn)向信號(hào)后，卡合機(jī)構(gòu)相互脫離，基體相對(duì)于邊框旋轉(zhuǎn)一個(gè)第一預(yù)設(shè)角度，該角度可以為90°。此時(shí)判斷是否接收到光耦傳感器的信號(hào)，若收到，判斷卡合到位，基體連同外框朝向新的方向行走；若未收到，基體進(jìn)行第二預(yù)設(shè)角度的旋轉(zhuǎn)調(diào)整，直至判斷卡合到位，該第二預(yù)設(shè)角度為±15°。需要指出的是，本實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度進(jìn)行調(diào)整，并非一定要旋轉(zhuǎn)到特定角度，其可以在旋轉(zhuǎn)過程中卡合。如在旋轉(zhuǎn)90°的過程中，在85°已到卡合位置，則在彈簧彈力作用下，基體與外框卡口 ο
[0039]當(dāng)自移動(dòng)裝置在玻璃上啟動(dòng)后，若信號(hào)接收器122接收到信號(hào)發(fā)射器121的發(fā)射信號(hào)，則基體與外框扣合。若信號(hào)接收器122接收不到信號(hào)發(fā)射器121的發(fā)射信號(hào)，則基體與外框分開，基體開始左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)或交替左右轉(zhuǎn)動(dòng)，直到檢測(cè)到信號(hào)發(fā)射器121的發(fā)信號(hào)，基體與外框扣合。
[0040]在完全無框的玻璃上工作時(shí)，自移動(dòng)裝置工作時(shí)始終保持基體與外框扣合。
[0041]在有邊框的玻璃上工作時(shí)，自移動(dòng)裝置外框未觸及邊框時(shí)，也保持基體與外框的扣合。若運(yùn)動(dòng)到玻璃的邊框和角落時(shí)，基體與外框分開，基體轉(zhuǎn)動(dòng)到在一個(gè)新的位置，檢測(cè)到基體與外框的重新扣合，然后基體帶著外框朝新的方向運(yùn)動(dòng)。
[0042]自移動(dòng)裝置實(shí)施例二
[0043]圖5為本發(fā)明自移動(dòng)裝置實(shí)施例二卡合狀態(tài)局部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，本實(shí)施例中，設(shè)置在自移動(dòng)裝置上的旋轉(zhuǎn)卡合結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一有所不同。實(shí)施例一采用的是機(jī)械式結(jié)構(gòu)，而本實(shí)施例中則采用的是電機(jī)控制式結(jié)構(gòu)。具體來說，在本實(shí)施例中，所述基體200上設(shè)有電機(jī)800，電機(jī)800與一凸輪600相連并驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述凸輪600的輪緣抵頂在所述固定銷300的頂部，所述固定銷300上套設(shè)有彈簧400，所述固定銷上設(shè)有阻擋部340，所述彈簧400在外框100和阻擋部340之間定位。
[0044]本實(shí)施例中的電機(jī)控制式卡合機(jī)構(gòu)依靠凸輪600，及彈簧400實(shí)現(xiàn)基體200上的固定銷300在外框100的銷槽110內(nèi)的插下與抬起，方便基體200與外框100的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)與固定，從而保證機(jī)器人行走方向與抹布支架對(duì)應(yīng)邊相互垂直。具體來說，為了方便固定，固定銷300通過固定座350固定在基體200上，固定銷300與基體200間安裝有彈簧400，固定銷300上方安裝凸輪600，凸輪600由電機(jī)800控制，外框100上在對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有銷槽110。結(jié)合圖4所示，當(dāng)自移動(dòng)裝置在正常行駛狀態(tài)時(shí)，凸輪600轉(zhuǎn)動(dòng)到下方將固定銷300壓入銷槽110內(nèi)，卡住外框100防止其晃動(dòng)。當(dāng)自移動(dòng)裝置前進(jìn)到窗戶邊角時(shí)，外框100的側(cè)邊則抵在窗戶邊框上不能轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)凸輪600抬起，固定銷300在彈簧400回復(fù)力的作用下從銷槽110中抬起，自移動(dòng)裝置的基體200在驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力作用下與外框100發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)基體200轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪不再施加旋轉(zhuǎn)的力，凸輪600再向下旋轉(zhuǎn)將固定銷300壓入到外框100上對(duì)應(yīng)的銷槽110內(nèi)，卡住外框100。
[0045]本實(shí)施例中的其它技術(shù)特征，尤其是通過光耦傳感器與在銷頭320上凸設(shè)的擋臂330相配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)外框和基體之間的連接關(guān)系是鎖定還是釋放狀態(tài)的檢測(cè)，與實(shí)施例一相同，參見前述對(duì)實(shí)施例一的描述，在此不再贅述。
[0046]自移動(dòng)裝置實(shí)施例三
[0047]圖6為本發(fā)明自移動(dòng)裝置實(shí)施例三卡合狀態(tài)局部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，在本實(shí)施例中，設(shè)置在自移動(dòng)裝置上的旋轉(zhuǎn)卡合結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一和實(shí)施例二均有所不同。實(shí)施例一和實(shí)施例二分別采用的是機(jī)械式和電機(jī)控制式結(jié)構(gòu)，而本實(shí)施例中則采用的是電磁鐵控制式結(jié)構(gòu)。具體來說，本實(shí)施例在所述基體200上設(shè)有電磁鐵900，所述固定銷300設(shè)置在所述電磁鐵900上，實(shí)現(xiàn)基體200與外框100之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，依靠電磁鐵的特性，實(shí)現(xiàn)電磁鐵上的固定銷300在外框100的銷槽110內(nèi)的插下與抬起，方便基體200與外框100之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)與固定。具體來說，電磁鐵900內(nèi)部有一固定銷300，通過電路來控制固定銷300的伸出與收回，電磁鐵900安裝在基體200上，外框100上在對(duì)應(yīng)的位置開設(shè)有銷槽110。如圖6所示，當(dāng)機(jī)器人在正常行駛狀態(tài)時(shí)，電磁鐵900工作將固定銷300伸出壓入銷槽110內(nèi)，卡住外框100并防止其發(fā)生晃動(dòng)，同時(shí)保證外框100的側(cè)邊與機(jī)器人前進(jìn)方向垂直。結(jié)合圖4所示，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)到窗戶邊角時(shí)，外框100的側(cè)邊則抵在窗戶邊框上不能轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)電磁鐵900再次接收到信號(hào)，將固定銷300從銷槽110中抬起，機(jī)器人的基體200在驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力作用下與外框100發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)基體200轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪不再施加旋轉(zhuǎn)的力，電磁鐵900再接收信號(hào)將固定銷300伸出壓入到外框100上對(duì)應(yīng)的銷槽110內(nèi)，卡住外框100，保證機(jī)器人的行走方向與抹布支架對(duì)應(yīng)的邊垂直。
[0048]本實(shí)施例中的其它技術(shù)特征，尤其是通過光耦傳感器與在銷頭320上凸設(shè)的擋臂330相配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)外框和基體之間的連接關(guān)系是鎖定還是釋放狀態(tài)的檢測(cè)，與實(shí)施例一相同，參見前述對(duì)實(shí)施例一的描述，在此不再贅述。
[0049]對(duì)于上述三個(gè)實(shí)施例中的自移動(dòng)裝置，其行走控制方法從根本上來說，就是當(dāng)所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到基體和外框處于卡合狀態(tài)時(shí)，控制自移動(dòng)裝置行走，控制行走單元執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作指令。所述相應(yīng)的動(dòng)作指令，是指機(jī)體的運(yùn)動(dòng)方式不唯一，例如，根據(jù)實(shí)際作業(yè)情況，機(jī)體可以采用繼續(xù)旋轉(zhuǎn)或啟動(dòng)行走或沿新方向行走的多種運(yùn)動(dòng)方式。
[0050]該控制方法具體來說，包含如下步驟:
[0051]步驟100:自移動(dòng)裝置開機(jī)啟動(dòng)；
[0052]步驟200:自移動(dòng)裝置行走；
[0053]步驟300:當(dāng)自移動(dòng)裝置在行走過程中探測(cè)到障礙物后，控制單元控制基體旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)基體和外框的位置狀態(tài)