帶有卡合機構(gòu)的自移動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種帶有卡合機構(gòu)的自移動裝置，屬于家用小電器制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自移動裝置如擦窗機器人以其操作簡單、運動靈活，越來越受到廣泛的使用，同時也使擦窗這項工作變得越來越簡便。怎樣使其更加高效地實施擦窗動作，成為了自移動裝置的發(fā)展方向，通常情況下，如果自移動裝置在運行到窗戶邊角處時，如果可以直接原地轉(zhuǎn)動，顯然能夠大大提高機器人的擦窗效率。自移動裝置的機體通常包括基體和外框兩個部分，機器人的旋轉(zhuǎn)是通過基體在外框上旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)的。為了方便自移動裝置的原地旋轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)動之后，機器人的基體和外框之間還能夠按照設(shè)定位置定位，就需要通過一種卡合機構(gòu)來實現(xiàn)上述功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種帶有卡合機構(gòu)的自移動裝置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單多樣，卻能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，確保自移動裝置的前進方向始終與自移動裝置的外框?qū)?yīng)邊垂直。
[0004]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種帶有卡合機構(gòu)的自移動裝置，包括基體和外框，所述基體可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在外框上，所述的基體和外框之間設(shè)有卡合機構(gòu)，用于將兩者卡合固定在一起或使兩者相互分離。
[0006]所述卡合機構(gòu)可以通過多種結(jié)構(gòu)來實現(xiàn),在實施例一中，卡合機構(gòu)為機械式卡合機構(gòu)，包括可移動固定在所述基體上的固定銷，所述固定銷的一端固定在所述基體上，另一端為銷頭，所述外框上對應(yīng)開設(shè)有銷槽，使銷頭能夠卡合固定在所述銷槽內(nèi)，所述固定銷上套設(shè)有彈簧，所述彈簧在基體和銷頭之間定位。
[0007]為了方便連接，所述固定銷的一端通過螺釘限位在所述基體上。
[0008]在實施例二中，所述卡合機構(gòu)為電機控制式卡合機構(gòu)，包括可移動固定在所述基體上的插銷，和對應(yīng)設(shè)置在所述外框上的銷槽，電機與凸輪相連并驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)，所述插銷上套設(shè)有彈簧，所述插銷上設(shè)有阻擋部，所述彈簧在基體和阻擋部之間定位。
[0009]為了方便連接，所述插銷通過插銷固定座固定在所述基體上。
[0010]在實施例三中，所述卡合機構(gòu)為電磁鐵控制式卡合機構(gòu)，包括固定在所述基體上的電磁鐵，所述電磁鐵上可移動設(shè)有插銷，所述外框上對應(yīng)設(shè)有銷槽。
[0011]當(dāng)卡合機構(gòu)處于將基體和外框卡合固定的卡合位置時，所述自移動裝置的前進方向與外框的對應(yīng)邊垂直。
[0012]為了方便自移動裝置行走，所述基體上設(shè)有行走機構(gòu)，所述的行走機構(gòu)為設(shè)置在基體上的驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)。
[0013]所述的基體上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤、導(dǎo)氣管和真空泵，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵通過導(dǎo)氣管與吸盤相連通，并將所述吸盤抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業(yè)表面上。
[0014]為了方便旋轉(zhuǎn)，所述外框的外周呈方形。
[0015]綜上所述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單多樣，卻能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，確保機器人前進方向始終與機器外框?qū)?yīng)邊垂直。
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0017]圖1和圖2分別為本發(fā)明實施例一機械式卡合機構(gòu)在機器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖；
[0018]圖3、圖4和圖5分別為本發(fā)明實施例二電機控制式卡合機構(gòu)在機器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖；
[0019]圖6、圖7和圖8分別為本發(fā)明實施例三電磁鐵控制式卡合機構(gòu)在機器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖；
[0020]圖9和圖10分別為本發(fā)明自移動裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖11為本發(fā)明自移動裝置行走狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0022]實施例一
[0023]機械式卡合機構(gòu)
[0024]圖1和圖2分別為本發(fā)明實施例一^^合機構(gòu)在機器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖。如圖1并結(jié)合圖2所示，本實施例提供一種機械式卡合機構(gòu)，主要用于可旋轉(zhuǎn)行走的自移動裝置，用于使基體100與外框200之間相對卡合和分離。如圖1所示，該機械式卡合機構(gòu)具體包括設(shè)置在基體100上的固定銷300，固定銷300的一端固定在基體100上，另一端為自由端，形成銷頭310，在外框200的對應(yīng)位置開設(shè)有銷孔210。在固定銷300的外部套設(shè)有彈簧400，該彈簧400的兩端分別抵頂在基體100和銷頭310上。固定銷300還可以通過緊固螺釘500限位在基體100上。當(dāng)自移動裝置處于直線運動狀態(tài)，基體100和外框200之間需要彼此固定時，在彈簧400的彈力作用下，銷頭310置入銷孔210中。如圖2所示，當(dāng)自移動裝置需要轉(zhuǎn)動時，外界施加一個大于彈簧400彈力的外力，使彈簧400自動收縮，基體100上的銷頭310在外框200的銷孔210中抬起，基體100與外框200之間相互脫離并可以發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。換句話說，如圖1并結(jié)合圖2所示，銷頭310固定安裝在基體100上，銷頭310與基體100之間安裝有彈簧400，外框200上在對應(yīng)的位置開有銷孔210，當(dāng)機器人在正常行駛狀態(tài)時，銷頭310在彈簧400彈力的作用下壓入銷孔210內(nèi)，卡住外框防止其晃動，同時保證外框的邊與機器前進方向垂直。當(dāng)機器人前進到窗戶邊角時，夕卜框200的側(cè)邊則抵在窗戶邊框上不能轉(zhuǎn)動，機器人的基體100在設(shè)置在其底部的驅(qū)動輪驅(qū)動力的作用下與外框200之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)動的力大于彈簧的彈力時，銷頭310從銷孔210中抬起；當(dāng)基體100轉(zhuǎn)動到設(shè)定位置時，驅(qū)動輪不再施加旋轉(zhuǎn)的力，銷頭310在彈簧復(fù)位力的作用下重新壓入到外框200對應(yīng)的銷孔210內(nèi)，卡住外框200，從而保證機器人的行走方向與外框?qū)?yīng)的邊相互垂直。
[0025]所述基體可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在外框上，當(dāng)卡合機構(gòu)處于將基體和外框卡合固定的卡合位置時，所述自移動裝置的前進方向與外框的對應(yīng)邊垂直。為了方便自移動裝置行走，所述基體上設(shè)有行走機構(gòu)，所述的行走機構(gòu)為設(shè)置在基體上的驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)。所述的基體上還可以設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤、導(dǎo)氣管和真空泵，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵通過導(dǎo)氣管與吸盤相連通，并將所述吸盤抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業(yè)表面上。所述外框的外周呈方形。
[0026]綜上,本實施例所提供的機械式卡合機構(gòu)，能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確卡住定位。
[0027]實施例二
[0028]電機控制式卡合機構(gòu)
[0029]圖3、圖4和圖5分別為本發(fā)明實施例二電機控制式卡合機構(gòu)在機器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖。如圖3、圖4并結(jié)合圖5所示，本實施例中提供一種電機控制式卡合機構(gòu)。該電機控制式卡合機構(gòu)也可主要用于可旋轉(zhuǎn)行走的自移動裝置，如圖3所示，為了方便基體100與外框200之間的相對轉(zhuǎn)動，本實施例中的電機控制式卡合機構(gòu)依靠凸輪600，及彈簧400實現(xiàn)基體100上的插銷700在外框200的銷孔210內(nèi)的插下與抬起，方便基體100與外框200的相對轉(zhuǎn)動與固定。具體來說，為了方便固定，插銷700通過插銷固定座720固定在基體100上，插銷700基體上套設(shè)有彈簧400，且插銷上設(shè)有阻擋部710，彈簧在基體100和阻擋部710之間定位。插銷700上方安裝凸輪600，凸輪600由電機800控制，外框2