技術(shù)總結(jié)
一種柔性機(jī)器人內(nèi)窺鏡從系統(tǒng)，包括內(nèi)窺鏡主體和從所述主體延伸的柔性細(xì)長(zhǎng)軸，至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人內(nèi)窺鏡儀器可插入到所述柔性細(xì)長(zhǎng)軸中；塢站，所述內(nèi)窺鏡主體與所述塢站可釋放地對(duì)接；以及平移機(jī)構(gòu)，用于當(dāng)所述內(nèi)窺鏡主體對(duì)接時(shí)選擇性地在所述柔性細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)縱向移動(dòng)所述內(nèi)窺鏡器械。平移機(jī)構(gòu)可以攜帶和選擇性地替換通過腱驅(qū)動(dòng)每個(gè)機(jī)器人內(nèi)窺鏡儀器的致動(dòng)器。機(jī)器人儀器運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)自由度(DOF)由一對(duì)致動(dòng)器和相應(yīng)的一對(duì)腱控制。致動(dòng)接合結(jié)構(gòu)將致動(dòng)器可釋放地聯(lián)接到用于驅(qū)動(dòng)每個(gè)內(nèi)窺鏡儀器的適配器結(jié)構(gòu)。腱預(yù)張力可以在可編程控制下自動(dòng)發(fā)生。沒有腱卷曲結(jié)構(gòu)的滾動(dòng)接頭可以用于機(jī)器人內(nèi)窺鏡器械中以減少腱磨損和滾動(dòng)接頭空間體積。

技術(shù)研發(fā)人員：山本智徳;艾薩克·大衛(wèi)·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑順;霍安哈·特蘭;泰·扎·倫;陳俊恩;內(nèi)藤直幸;小林貴裕;大石萬希生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：恩達(dá)馬斯特有限公司;豪雅集團(tuán)
文檔號(hào)碼：201580024954
技術(shù)研發(fā)日：2015.03.19
技術(shù)公布日：2017.02.22