本發(fā)明涉及引導裝置和手術系統(tǒng)，特別涉及具有內(nèi)窺鏡或處置工具等的醫(yī)療器具用的通道的引導裝置和具有該引導裝置的手術系統(tǒng)。

背景技術：

以往，已知有這樣的內(nèi)窺鏡，其具有：軟性部，其在前端具有彎曲部；操作部，其與該軟性部的基端連接，用于對彎曲部進行手動操作；以及處置工具用的通道管，其設置在軟性部內(nèi)(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010－220665號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在手術中，頻繁進行這樣的操作：使軟性部繞其長度軸扭轉(zhuǎn)，由此使配置在體內(nèi)的軟性部的前端旋轉(zhuǎn)。此時，有必要克服軟性部的扭轉(zhuǎn)剛性而將較大的扭矩施加給軟性部，因此，進行這樣的操作：通過使把持操作部的左手大幅移動而使操作部以軟性部為中心旋轉(zhuǎn)，從而對軟性部整體施加大的扭轉(zhuǎn)。該操作是需要熟練程度的困難的操作，并且存在的問題是，反復進行大幅動作會使得手術者的身體負擔大。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種無需大幅的動作或力量就能夠簡單地使軟性部的前端旋轉(zhuǎn)的引導裝置和具有該引導裝置的手術系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

為了達成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的第1方面提供一種引導裝置，其具有：細長的軟性部，其具有撓性并且在前端具有能夠彎曲的彎曲部；通道管，其具有撓性并且在該軟性部的內(nèi)部沿著長度方向配置；操作部，其設置在所述軟性部的基端，對所述彎曲部手動進行彎曲操作；以及旋轉(zhuǎn)部，其設置在所述軟性部的長度方向上的中途位置，所述軟性部具有前端側(cè)的第1部分和基端側(cè)的第2部分，所述旋轉(zhuǎn)部使所述第1部分以繞所述軟性部的長度軸旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)到所述第2部分。

根據(jù)本發(fā)明的第1方面，通過在將軟性部插入到體內(nèi)的狀態(tài)下，從通道管的基端插入醫(yī)療器具，能夠經(jīng)由通道管將醫(yī)療器具引導到體內(nèi)。并且，通過用一只手把持操作部并手動操作該操作部，能夠變更設置在軟性部的前端的彎曲部的彎曲方向和彎曲角度，并變更軟性部的供醫(yī)療器具突出的前端面的朝向。而且，通過用另一只手把持軟性部的位于體外的部分，并使軟性部繞該軟性部的長度軸扭轉(zhuǎn)，能夠使軟性部的前端旋轉(zhuǎn)，以變更醫(yī)療器具的姿態(tài)。

在該軟性部的前端的旋轉(zhuǎn)操作中，在扭轉(zhuǎn)軟性部的第1部分而對該第1部分施加扭矩時，第1部分的基端在旋轉(zhuǎn)部處按照扭矩而旋轉(zhuǎn)，而扭矩不會被傳遞到軟性部的第2部分和操作部。即，對于操作者的扭轉(zhuǎn)操作產(chǎn)生阻力的部分僅是旋轉(zhuǎn)部的第1部分，而且在該第1部分產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形的一部分會隨著第1部分的基端旋轉(zhuǎn)而被消除。因此，對于操作者的軟性部的扭轉(zhuǎn)操作的阻力較小，操作者只需施加較小的扭矩就可以使軟性部的前端旋轉(zhuǎn)。并且，在軟性部的扭轉(zhuǎn)操作時，無需使由一只手把持的操作部移動，僅要用另一只手扭轉(zhuǎn)第1部分的一部分的微小動作就能夠簡單地使軟性部的前端旋轉(zhuǎn)。

在上述第1方面中，所述引導裝置可以具有旋轉(zhuǎn)支承部，該旋轉(zhuǎn)支承部將所述通道管的基端支承為繞該通道管的長度軸旋轉(zhuǎn)自如。

通過這樣構(gòu)成，在通過軟性部前端的旋轉(zhuǎn)而使扭矩作用于通道管時，按照該扭矩，通道管的基端在旋轉(zhuǎn)支承部處旋轉(zhuǎn)。由此，可以防止通道管發(fā)生扭轉(zhuǎn)，并且可以進一步減小對于軟性部的扭轉(zhuǎn)操作的阻力。

在上述第1方面中，所述引導裝置可以具有管保持部，該管保持部在所述軟性部的內(nèi)部，將所述通道管保持在與所述軟性部同軸的位置。

通過這樣構(gòu)成，在軟性部扭轉(zhuǎn)時，通道管相對于軟性部在一定的相對位置處扭轉(zhuǎn)，而不會在軟性部內(nèi)移動。由此，可以防止通道管與軟性部的其它內(nèi)裝物產(chǎn)生干涉。

在上述第1方面中，所述引導裝置可以具有相互并列配置的多個所述通道管。

通過這樣構(gòu)成，可以將多個醫(yī)療器具同時引導到體腔內(nèi)。并且，軟性部的內(nèi)裝物越增加，則軟性部整體的扭轉(zhuǎn)剛性就越高，而對于這種扭轉(zhuǎn)剛性較高的軟性部的前端，也只需施加較小的扭矩就能夠使其旋轉(zhuǎn)。

在上述第1方面中，所述引導裝置也可以具有分支部，該分支部設置在所述第2部分上，在與該第2部分的長度軸交叉的方向上延伸，并且具有能夠插入醫(yī)療器具的插入口，所述通道管的基端可以配置在所述分支部的所述插入口。

通過這樣構(gòu)成，可以從設置在分支部上的插入口將醫(yī)療器具插入到通道管內(nèi)。

在上述第1方面中，所述分支部可以在所述第1部分的長度軸線的延長線上具有所述插入口，所述通道管的基端部可以在所述分支部處沿著所述第1部分的長度軸線的延長線而呈一條直線配置。

通過這樣構(gòu)成，與通道管的基端部在分支部的位置處彎曲的結(jié)構(gòu)相比，在通道管的內(nèi)壁與該通道管內(nèi)的醫(yī)療器具之間產(chǎn)生的摩擦減少，因而能夠提高醫(yī)療器具的操作性。

在上述第1方面中，所述引導裝置可以具有：臂，其從所述軟性部的前端突出設置，具有能彎曲的臂彎曲部和與所述通道管連通的臂通道；以及臂操作部，其對所述臂彎曲部進行彎曲操作。

通過這樣構(gòu)成，可以通過臂彎曲部的彎曲操作進行對經(jīng)由通道管和臂通道而突出的處置工具的細微的操作。

本發(fā)明的第2方面提供一種手術系統(tǒng)，其具有：在上述任意一個方面中所述的引導裝置；處置工具，其能夠插入到該引導裝置的所述通道管內(nèi)；操作輸入裝置，其由操作者操作；以及驅(qū)動控制部，其按照輸入到該操作輸入裝置的操作對所述通道管內(nèi)的所述處置工具進行電動驅(qū)動。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，取得的效果是，無需大幅的動作或較大的力就能夠簡單地使軟性部的前端旋轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施方式的引導裝置的外觀圖。

圖2是示出圖1的引導裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的縱剖視圖。

圖3是示出圖1的引導裝置的旋轉(zhuǎn)部的變形例的縱剖視圖。

圖4是圖1的引導裝置的變形例的外觀圖。

圖5是示出設置在圖4的分支部上的旋轉(zhuǎn)支承部的結(jié)構(gòu)的縱剖視圖。

圖6是圖1的引導裝置的另一個變形例的外觀圖。

圖7是示出圖1的引導裝置的另一個變形例的局部縱剖視圖。

圖8是圖1的引導裝置的另一個變形例的外觀圖。

圖9是圖1的引導裝置的另一個變形例的外觀圖。

圖10是具有圖9的引導裝置的手術系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

以下，根據(jù)附圖對本發(fā)明的一個實施方式的引導裝置1進行說明。

如圖1和圖2所示，本實施方式的引導裝置1具有：細長的軟性部3，其在前端具有彎曲部2；旋轉(zhuǎn)部4，其設置在該軟性部3的長度方向上的中途位置；操作部5，其與軟性部3的基端連接；以及通道管6，其在軟性部3內(nèi)沿著長度方向配置。

軟性部3具有撓性管31、32，該撓性管31、32具有撓性并覆蓋軟性部3的外周，軟性部3具有能夠作為整體沿著體腔的形狀彎曲的撓性。撓性管31、32在軟性部3的長度方向的中途位置被分為兩個部分，即由插入到體腔內(nèi)的前端側(cè)的第1部分31、和配置在體外的基端側(cè)的第2部分32構(gòu)成。第1部分31和第2部分32的長度尺寸能夠適當選擇。例如，在引導裝置1用于盲腸手術的情況下，第1部分31的長度尺寸是1000mm，第2部分32的長度尺寸是600mm。

旋轉(zhuǎn)部4將第1部分31和第2部分32以繞軟性部3的長度軸相對旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)。具體地，在第1部分31的基端部的外周面上，沿周向形成有法蘭狀的突起4a。在第2部分32的前端部的內(nèi)周面上，沿周向形成有環(huán)狀的引導槽4b。旋轉(zhuǎn)部4是以使得突起4a嵌入引導槽4b內(nèi)的方式使第2部分32的前端部嵌合于第1部分31的基端部的外側(cè)而構(gòu)成的。

或者，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)部4也可以具有滾動軸承4c，該滾動軸承4c配置在第1部分31的基端部的外周面與第2部分32的前端部的內(nèi)周面之間的環(huán)狀的間隙內(nèi)，將第1部分31的基端部和第2部分32的前端部支承為能夠相對旋轉(zhuǎn)。

并且，在第1部分31與第2部分32的連結(jié)部分設置有未圖示的防水密封件，用于防止在引導裝置1的沖洗時等水從第1部分31與第2部分32的間隙進入到引導裝置1的內(nèi)部。

操作部5具有用于供操作者對彎曲部2的彎曲方向和彎曲角度進行手動操作的角度旋鈕5a。標號7是與角度旋鈕5a一體旋轉(zhuǎn)的滑輪，標號8是將滑輪7和軟性部3的前端連結(jié)的操作線。操作線8的外周面由護套9覆蓋。在角度旋鈕5a旋轉(zhuǎn)時，通過滑輪7的旋轉(zhuǎn)而拉扯操作線8，從而使得彎曲部2彎曲。

通道管6具有能夠插入內(nèi)窺鏡或處置工具等的醫(yī)療器具的內(nèi)徑，并且在兩端開口。通道管6的前端被固定在軟性部3的前端面上。通道管6的基端配置在設置于操作部5上的插入口5b處。通道管6具有比軟性部3的撓性管31、32高的撓性，能夠跟隨于軟性部3和彎曲部2的彎曲或扭轉(zhuǎn)而變形。

下面，對如上構(gòu)成的引導裝置1的作用進行說明。

本實施方式的引導裝置1用于使用內(nèi)窺鏡或處置工具的手術。例如，將軟性部3的第1部分31從患者的肛門插入到大腸內(nèi)，將軟性部3的前端配置在大腸內(nèi)的目標部位處。然后，從操作部5的插入口5b向通道管6內(nèi)插入內(nèi)窺鏡，使內(nèi)窺鏡從軟性部3的前端面的開口突出。由此，可以通過內(nèi)窺鏡觀察大腸內(nèi)。

操作者通過使左手把持的操作部5的角度旋鈕5a旋轉(zhuǎn)以使彎曲部2彎曲，從而能夠使內(nèi)窺鏡的前端朝向大腸的內(nèi)壁，以觀察該內(nèi)壁。并且，操作者在使彎曲部2彎曲的狀態(tài)下，用右手把持第1部分31上的露出到體外的部分，使該部分繞長度軸扭轉(zhuǎn)以使軟性部3的前端旋轉(zhuǎn)，從而使內(nèi)窺鏡的前端沿著大腸的內(nèi)壁在周向上移動，能夠使內(nèi)壁的觀察范圍在周向上移動。

這里，操作者在扭轉(zhuǎn)軟性部3時，會感覺到由軟性部3的扭轉(zhuǎn)剛性引起的阻力。軟性部3的扭轉(zhuǎn)量越大，則該阻力就越大。并且，在構(gòu)成軟性部3的部件中，撓性管31、32的扭轉(zhuǎn)剛性尤其高。根據(jù)本實施方式，由于第1部分31和第2部分32通過旋轉(zhuǎn)部4而連結(jié)為相對旋轉(zhuǎn)自如，因而即使在第1部分31產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，該扭轉(zhuǎn)也不會被傳遞到第2部分32和操作部5。即，針對手術者的扭轉(zhuǎn)操作而產(chǎn)生阻力的部分主要是第1部分31。而且，由于在第1部分31產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形會通過其前端和基端的旋轉(zhuǎn)而被消除，因而扭轉(zhuǎn)量和阻力不會變大。因此，具有的優(yōu)點是，操作者只需通過右手的小幅度的扭轉(zhuǎn)動作提供較小的扭矩，就能夠簡單地使軟性部3的前端旋轉(zhuǎn)。

另外，在本實施方式中，構(gòu)成為將通道管6的基端的開口配置在操作部5的插入口5b處，然而也可以如圖4所示，代替上述情況而在第2部分32的前端部具有分支部10，在設置于該分支部10上的插入口10a處配置通道管6的基端的開口。分支部10在與第2部分32的長度軸交叉的方向上延伸，在其前端開設插入口10a。

通過這樣，在各個操作者分別進行引導裝置1的操作和醫(yī)療器具的操作的情況下，可以提高使用便利性。

并且，在本實施方式中，也可以具有旋轉(zhuǎn)支承部，該旋轉(zhuǎn)支承部將通道管6的基端支承為繞該通道管6的長度軸旋轉(zhuǎn)自如。

例如，在具有分支部10的結(jié)構(gòu)中，如圖5所示，可以在分支部10處設置旋轉(zhuǎn)支承部11。旋轉(zhuǎn)支承部11例如由支承通道管6的基端部的外周面的滾動軸承構(gòu)成。在分支部10上可以設置未圖示的防水密封件，用于防止水從通道管6的周圍浸入。

在第1部分31扭轉(zhuǎn)時通道管6也產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，而該通道管6的扭轉(zhuǎn)會通過由旋轉(zhuǎn)支承部11支承的基端部的旋轉(zhuǎn)而迅速被消除。因此，可以防止通道管6產(chǎn)生大幅的扭轉(zhuǎn)或者由此使得通道管6的中途位置被破壞的情況。并且，由于減少了通道管6的扭轉(zhuǎn)，因而能夠進一步降低對于軟性部3的扭轉(zhuǎn)操作的阻力。

如圖6所示可以構(gòu)成為，分支部10在該第1部分31的長度軸線的延長線上、亦即在第1部分31的長度軸方向上與該第1部分31的基端對置的位置處具有插入口10a，并且通道管6筆直地從第1部分31的基端配置到插入口10a。在該情況下，第2部分31并非筆直而是成角度地連結(jié)到第1部分31。

在通道管6的彎曲部分中，由于通道管6的內(nèi)壁和醫(yī)療器具的接觸而容易產(chǎn)生摩擦，該摩擦會成為醫(yī)療器具的操作性下降的要因。因此，通過在筆直地配置有通道管6的基端部的位置設置插入口10a，從而能夠減少在通道管6與醫(yī)療器具之間產(chǎn)生的摩擦，提高醫(yī)療器具的操作性。

并且，在本實施方式中，如圖7所示，優(yōu)選的是，在軟性部3內(nèi)設置有管保持部12，管保持部12將通道管6保持在與軟性部3同軸的位置上。管保持部12例如是在軟性部3內(nèi)沿半徑方向配置的圓板狀的部件，外周面被固定在撓性管31、32的內(nèi)周面上，在中心部具有供通道管6通過的孔。管保持部12也可以設置在軟性部3的長度方向上的多個位置處。

在通道管6的長度軸相對于軟性部3的長度軸偏心的情況下，存在通道管6以軟性部3的長度軸為中心旋轉(zhuǎn)移動而與周圍部件發(fā)生干涉的可能性。與此相對，在通道管6的長度軸與軟性部3的長度軸一致的情況下，通道管6相對于軟性部3在固定的位置處繞其長度軸旋轉(zhuǎn)。因此，可以防止通道管6與周圍部件的干涉。

并且，在本實施方式中，對具有單一的通道管6的單腔型的引導裝置1進行了說明，然而如圖8所示，引導裝置1也可以是具有相互并列配置的多個通道管61、62、63的多腔型，從而能夠同時引導多個醫(yī)療器具。例如，引導裝置1也可以具有1個內(nèi)窺鏡用通道管61和2個處置工具用通道管62、63。各通道管61、62、63的基端的開口可以配置在操作部5和分支部10中的任意一方的插入口。

軟性部3的內(nèi)裝物越增加，則軟性部3整體的扭轉(zhuǎn)剛性就越大。根據(jù)本實施方式，即使是使用這種具有較大的扭轉(zhuǎn)剛性的軟性部3的前端，也是僅通過小幅的動作和較小的力便可使軟性部3的前端旋轉(zhuǎn)。

并且，在本實施方式中，如圖9所示，引導裝置1可以具有左右一對臂14，該左右一對臂14具有被手動操作或者被電動操作的臂彎曲部13。標號16是用于對臂彎曲部13進行彎曲操作的臂操作部。在臂操作部16上設置有撥桿或者操縱桿等的操作部件16a。在操作部件16a由操作者操作時，隨著該操作，臂彎曲部13被彎曲驅(qū)動。

臂14分別具有臂通道14a，該臂通道14a從軟性部3的前端面突出設置，并且與處置工具用通道管連通。各臂通道14a經(jīng)由從分支部10延伸的通道管25，與設置在操作部件16a上的插入口16b分別連通。在將處置工具70等從插入口16插入到臂通道14a內(nèi)的狀態(tài)下對操作部件16a進行操作而變更臂彎曲部13的彎曲方向，從而能夠變更從臂通道14a突出的處置工具70等的朝向。

與插入口5b連通的通道管64在引導裝置1的前端面上開口，能夠?qū)⑤o助的處置工具從插入口5b經(jīng)由通道管64插入到體內(nèi)。并且，通道管61與插入口10a連通，能夠?qū)?nèi)窺鏡等從插入口10a經(jīng)由通道管61插入到體內(nèi)。

圖9的引導裝置1應用于圖10所示的手術系統(tǒng)100。

手術系統(tǒng)100具有：引導裝置1；操作輸入裝置20，其由操作者操作；驅(qū)動控制部30，其按照由該操作輸入裝置20輸入的操作，對臂彎曲部13和引導裝置1的處置工具用通道管內(nèi)的處置工具70進行電動驅(qū)動；以及顯示部40，其顯示由內(nèi)窺鏡用通道管內(nèi)的內(nèi)窺鏡拍攝的內(nèi)窺鏡影像。

在該引導裝置1中，2個處置工具用通道管的基端配置在分支部10的插入口10a。從插入口10a向外部延伸的通道管15的基端與撥桿或操縱桿等的操作部件23連接。

操作輸入裝置20具有：設置在患者平躺的床的側(cè)方的操作臺21、和固定在該操作臺21上的操作部件23。操作輸入裝置20具有操作部22，該操作部22安裝在從操作部件23的插入口(省略圖示)插入的、具有前端關節(jié)部70a的處置工具70的軟性部70b上，操作輸入裝置20將與從操作部22輸入的操作對應的輸入信號發(fā)送到驅(qū)動控制部30。

驅(qū)動控制部30按照來自操作輸入裝置20的輸入信號使處置工具70的前端關節(jié)部70a進行工作。

圖10所示的操作部件23和通道管15與圖9所示的操作部件16a和通道管25分別對應。即，圖10所示的結(jié)構(gòu)構(gòu)成為將圖9所示的操作部件16a從臺上取下并設置在操作臺20上的結(jié)構(gòu)。

假設在引導裝置1的軟性部3上未設置旋轉(zhuǎn)部4的情況下，為了使軟性部3的前端旋轉(zhuǎn)，需要大幅扭轉(zhuǎn)整個軟性部3。此時，由于從分支部10延伸的處置工具70的基端與固定在操作臺21上的驅(qū)動控制部30連接，因而在通道管15和該通道管15內(nèi)的處置工具70上也會產(chǎn)生較大的扭轉(zhuǎn)，通道管15和處置工具70的位于體外的部分(體外部分)大幅移動，或者以過度的曲率彎曲。在體外部分的移動或彎曲給處置工具70的電動操作帶來妨礙的情況下，操作者必須一度中斷操作輸入裝置20的操作，修正通道管15和處置工具70的體外部分的位置或形狀。

與此相對，根據(jù)本實施方式，通過在軟性部3上設置有旋轉(zhuǎn)部4，因而在處置工具70上產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)是微小的，通道管15和處置工具70的體外部分不會受到軟性部3的扭轉(zhuǎn)操作的影響而仍處于幾乎靜止的狀態(tài)。由此，具有的優(yōu)點是，操作者可以將意識集中到由操作部22進行的處置工具70的電動操作上。

標號說明

1：引導裝置；2：彎曲部；3：軟性部；4：旋轉(zhuǎn)部；4a：突起；4b：引導槽；4c：滾動軸承；5：操作部；5a：角度旋鈕；5b：插入口；6：通道管；7：滑輪；8：操作線；9：護套；10：分支部；10a：插入口；11：旋轉(zhuǎn)支承部；12：管保持部；13：臂彎曲部；14：臂；14a：臂通道；15：通道管；16：臂操作部；20：操作輸入裝置；21：操作臺；22：操作部；30：驅(qū)動控制部；31：第1部分；32：第2部分；40：顯示部；100：手術系統(tǒng)。