本發(fā)明涉及一種引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，開發(fā)了一種被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)來獲取與該被檢體內(nèi)有關(guān)的各種信息、或者向被檢體內(nèi)投放藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置。作為一例，已知一種形成為能夠被導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡。

膠囊型內(nèi)窺鏡在呈膠囊形狀的殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能，在被被檢體吞下后，一邊通過蠕動運動等在消化管內(nèi)移動一邊進(jìn)行攝像，并依次無線發(fā)送被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(以下也稱為體內(nèi)圖像)的圖像數(shù)據(jù)。無線發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)被設(shè)置于被檢體外的接收裝置接收，并且被取入到工作站等圖像顯示裝置中施加規(guī)定的圖像處理。由此，能夠?qū)⒈粰z體的體內(nèi)圖像以靜止圖像或運動圖像的方式進(jìn)行顯示。

近年來，提出了一種通過磁場來引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)。在這種引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為用戶能夠一邊參照基于從膠囊型內(nèi)窺鏡無線發(fā)送來的圖像數(shù)據(jù)的體內(nèi)圖像一邊使用操作輸入設(shè)備對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)進(jìn)行操作。

例如專利文獻(xiàn)1中公開了一種膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)，具備：膠囊型內(nèi)窺鏡，其具有用于拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像元件以及相對于該攝像元件具有相對固定的磁化方向的磁體；磁引導(dǎo)裝置，其對該磁體施加磁場來利用磁引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡；以及顯示部，其顯示由膠囊型內(nèi)窺鏡所具有的攝像元件獲取到的體內(nèi)圖像。在專利文獻(xiàn)1中，控制磁引導(dǎo)裝置以對膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)的磁體施加基準(zhǔn)方向的磁場，在磁體追隨該基準(zhǔn)方向的磁場而沿基準(zhǔn)方向磁化時，將攝像元件拍攝到的圖像的旋轉(zhuǎn)角初始化，以該圖像為基準(zhǔn)對隨后的體內(nèi)圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，使旋轉(zhuǎn)校正后的體內(nèi)圖像依次顯示于顯示部。

另外，專利文獻(xiàn)2中公開了一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，具備：膠囊主體，其外周面設(shè)置有螺旋狀突起，并且內(nèi)部設(shè)置有磁體；以及旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生裝置，其配置于被檢體外。在專利文獻(xiàn)2中，當(dāng)對該系統(tǒng)進(jìn)行操作指示輸入時，由旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生裝置產(chǎn)生所指示的朝向的旋轉(zhuǎn)磁場，并且存儲旋轉(zhuǎn)磁場的朝向等信息。而且，當(dāng)進(jìn)行改變膠囊主體的行進(jìn)方向的操作輸入等時，通過基于所存儲的信息使旋轉(zhuǎn)磁場的狀態(tài)連續(xù)地變化，來使膠囊主體的行進(jìn)方向變化。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2009-66033號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2004-255174號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

另外，在這種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，畫面中顯示的體內(nèi)圖像的朝向被設(shè)定為相對于設(shè)置于膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)的攝像元件的朝向固定。因此，以往，用戶不能使體內(nèi)圖像以自己想觀看的朝向顯示，不能一邊觀察如上述那樣顯示的體內(nèi)圖像一邊進(jìn)行引導(dǎo)操作。如果只是將體內(nèi)圖像以期望的方向顯示，則使體內(nèi)圖像在畫面上旋轉(zhuǎn)就能夠?qū)崿F(xiàn)，但是在參照旋轉(zhuǎn)后的體內(nèi)圖像來進(jìn)行膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作的情況下，體內(nèi)圖像在畫面上的顯示方向與針對膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作的方向未進(jìn)行匹配，因此導(dǎo)致引導(dǎo)操作變得復(fù)雜。

本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種用戶能夠一邊觀察相對于畫面以期望的朝向顯示的體內(nèi)圖像一邊容易地進(jìn)行針對膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

用于解決問題的方案

為了解決上述的問題而實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置，其中，該膠囊型醫(yī)療裝置被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，并且在內(nèi)部固定配置有拍攝該被檢體內(nèi)并生成圖像信號的攝像部，該膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備：引導(dǎo)單元，其用于在所述被檢體內(nèi)引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置；顯示部，其具有基于由所述攝像部生成的圖像信號顯示圖像的畫面；第一操作輸入部，其根據(jù)從外部進(jìn)行的操作來輸入使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化的第一指示信息；第二操作輸入部，其根據(jù)從外部進(jìn)行的操作來輸入使顯示于所述畫面中的所述圖像的朝向在所述畫面內(nèi)變化的第二指示信息；引導(dǎo)控制部，其基于所述第一指示信息來控制所述引導(dǎo)單元，以使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化；以及顯示控制部，其基于所述第二指示信息來控制顯示于所述畫面中的所述圖像的朝向，其中，所述引導(dǎo)控制部當(dāng)被輸入了所述第一指示信息時，基于所述膠囊型醫(yī)療裝置中的所述攝像部的配置和顯示于所述畫面中的所述圖像的朝向控制所述引導(dǎo)單元，以使顯示于所述畫面中的所述圖像的視野的變化方向與針對所述第一操作輸入部的操作輸入之間的關(guān)系與所述圖像的朝向無關(guān)是固定的。

在上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述顯示控制部在從所述第二操作輸入部被輸入了所述第二指示信息的情況下，使所述圖像繞該圖像的中心點旋轉(zhuǎn)180°后顯示。

在上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述顯示控制部使所述畫面進(jìn)行在所述畫面所顯示的所述圖像中顯現(xiàn)的所述被檢體的上下與所述畫面的上下是否一致的顯示。

本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置，其中，該膠囊型醫(yī)療裝置被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，并且在內(nèi)部固定配置有拍攝該被檢體內(nèi)并生成圖像信號的攝像部，該膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備：引導(dǎo)單元，其用于在所述被檢體內(nèi)引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置；顯示部，其具有基于由所述攝像部生成的圖像信號顯示圖像的畫面；操作輸入部，其根據(jù)從外部進(jìn)行的操作來輸入使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化的指示信息；以及引導(dǎo)控制部，其基于所述指示信息來控制所述引導(dǎo)單元，以使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化，其中，所述顯示控制部使所述畫面進(jìn)行在所述畫面所顯示的所述圖像中顯現(xiàn)的所述被檢體的上下與所述畫面的上下是否一致的顯示。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備第二操作輸入部，該第二操作輸入部根據(jù)從外部進(jìn)行的操作來輸入使顯示于所述畫面中的所述圖像的朝向在所述畫面內(nèi)變化的第二指示信息，在從所述第二操作輸入部被輸入了所述第二指示信息的情況下，所述顯示控制部使所述圖像繞該圖像的中心點旋轉(zhuǎn)180°后顯示，所述引導(dǎo)控制部針對從所述操作輸入部被輸入的所述指示信息，將使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化的方向上下反轉(zhuǎn)以及左右反轉(zhuǎn)。

在上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述顯示控制部在被輸入了所述第二指示信息的情況下，對在所述畫面所顯示的所述圖像中顯現(xiàn)的所述被檢體的上下與所述畫面的上下是否一致的顯示進(jìn)行切換。

在上述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述膠囊型醫(yī)療裝置具備永磁體，該膠囊型醫(yī)療裝置的重心從該膠囊型醫(yī)療裝置的幾何中心向與所述永磁體的磁化方向不同的方向偏移，所述攝像部以拍攝與所述磁化方向不同的方向的方式固定于所述膠囊型醫(yī)療裝置，所述引導(dǎo)單元通過生成磁場來引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，基于膠囊型醫(yī)療裝置中的攝像部的配置和畫面中顯示的圖像的朝向來控制引導(dǎo)單元，以使得顯示于畫面中的圖像的視野變化的方向與針對第一操作輸入部的操作輸入之間的關(guān)系與圖像的朝向無關(guān)而是固定的，因此用戶能夠一邊觀察以期望的朝向顯示的體內(nèi)圖像一邊容易地進(jìn)行針對膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的圖。

圖2是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。

圖3是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部的攝像元件與永磁體之間的相對的位置關(guān)系的示意圖。

圖4是用于說明將液體導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡的樣態(tài)(沒有使磁場進(jìn)行作用的狀態(tài))的概念圖。

圖5是用于說明將液體導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡的樣態(tài)(使磁場進(jìn)行作用的狀態(tài))的概念圖。

圖6是示出圖1所示的引導(dǎo)裝置的外觀的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。

圖7是示出圖1所示的第一操作輸入部的一例的圖。

圖8是用于說明與針對圖7所示的第一操作輸入部的操作相應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的位置或姿勢的變化的示意圖。

圖9是示出顯示體內(nèi)圖像的畫面的一例的圖。

圖10是示出在圖5所示的狀態(tài)下由攝像部獲取的體內(nèi)圖像的例子的示意圖。

圖11是示出使圖10所示的體內(nèi)圖像旋轉(zhuǎn)了45°的例子的示意圖。

圖12是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)控制的示意圖。

圖13是示出本發(fā)明的實施方式2中的顯示體內(nèi)圖像的畫面的一例的示意圖。

圖14是示出使膠囊型內(nèi)窺鏡的傾斜角變化的情況下的攝像元件的朝向的變化的示意圖。

圖15是用于說明實施方式2中的由顯示控制部進(jìn)行的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)控制的示意圖。

具體實施方式

以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，在以下的說明中，作為在本實施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中被引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置的一個方式，例示經(jīng)口而被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)來拍攝被檢體內(nèi)(管腔內(nèi))的膠囊型內(nèi)窺鏡，但是本發(fā)明并不限定于該實施方式。即，本發(fā)明例如能夠應(yīng)用于在管腔內(nèi)一邊從被檢體的食道向肛門移動一邊對管腔內(nèi)進(jìn)行拍攝的膠囊型內(nèi)窺鏡、向被檢體內(nèi)配送藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置、具備測定被檢體內(nèi)的pH的pH傳感器的膠囊型醫(yī)療裝置等呈膠囊型的各種醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。

另外，在以下的說明中，各附圖只不過是以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要性地示出了形狀、大小以及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于各附圖中例示出的形狀、大小以及位置關(guān)系。此外，在附圖的記載中對同一部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。

(實施方式1)

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖1所示，實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備作為膠囊型醫(yī)療裝置的一例的膠囊型內(nèi)窺鏡10以及引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)裝置20。在實施方式1中，使用如下方式：通過在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置永磁體并對該膠囊型內(nèi)窺鏡10施加磁場MG，來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。

膠囊型內(nèi)窺鏡10在通過經(jīng)口攝取等而同規(guī)定的液體一起被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后，在消化管內(nèi)部移動并最終被排出到被檢體的外部。膠囊型內(nèi)窺鏡10在此期間在例如胃等臟器內(nèi)部的液體中漂浮，一邊被磁場MG引導(dǎo)一邊拍攝被檢體內(nèi)，依次生成并無線發(fā)送體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)。

圖2是示出膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備：膠囊型殼體100，其是形成為易于被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的大小的外殼；攝像部11，其拍攝被檢體內(nèi)并輸出圖像信號；控制部15，其對從攝像部11輸出的圖像信號進(jìn)行處理，并且對膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部進(jìn)行控制；無線通信部16，其將被控制部15處理后的信號無線發(fā)送到膠囊型內(nèi)窺鏡10的外部；電源部17，其向膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部供給電力；以及永磁體18，其用于能夠由引導(dǎo)裝置20進(jìn)行引導(dǎo)。

膠囊型殼體100包括筒狀殼體101和圓頂狀殼體102、103，是形成為能夠被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的大小的外殼，通過利用圓頂狀殼體102、103堵塞筒狀殼體101的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)該膠囊型殼體100。筒狀殼體101以及圓頂狀殼體103是對可見光而言大致不透明的有色的殼體。另一方面，圓頂狀殼體102是對可見光等規(guī)定波長頻帶的光而言透明的呈圓頂形狀的光學(xué)構(gòu)件。這種膠囊型殼體100如圖2所示那樣在內(nèi)部液密性地包括攝像部11、控制部15、無線通信部16、電源部17以及永磁體18。

攝像部11具有LED等照明部12、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)13以及CMOS圖像傳感器或CCD等攝像元件14。照明部12向攝像元件14的攝像視野發(fā)出白色光等照明光，隔著圓頂狀殼體102對攝像視野內(nèi)的被檢體進(jìn)行照明。光學(xué)系統(tǒng)13使來自該攝像視野的反射光會聚到攝像元件14的攝像面而成像。攝像元件14將在攝像面上接收到的來自攝像視野的反射光(光信號)轉(zhuǎn)換為電信號，將該電信號作為圖像信號輸出。

控制部15對攝像部11和無線通信部16的各動作進(jìn)行控制，并且對這些各構(gòu)成部之間的信號的輸入輸出進(jìn)行控制。具體地說，控制部15使攝像元件14拍攝由照明部12照明的攝像視野內(nèi)的被檢體。而且，控制部15對從攝像元件14輸出的圖像信號實施規(guī)定的信號處理。并且，控制部15使無線通信部16按時間序列依次無線發(fā)送上述圖像信號。

無線通信部16具備用于發(fā)送無線信號的天線16a。無線通信部16從控制部15獲取由攝像部11拍攝被檢體而生成的體內(nèi)圖像的圖像信號，并對該圖像信號實施調(diào)制處理等來生成無線信號。而且，經(jīng)由天線16a發(fā)送所生成的無線信號。

電源部17是紐扣型電池或電容器等蓄電部，具有磁開關(guān)或光開關(guān)等開關(guān)部。關(guān)于電源部17，在設(shè)為具有磁開關(guān)的結(jié)構(gòu)的情況下，利用從外部施加的磁場來切換電源的接通斷開狀態(tài)。在接通狀態(tài)的情況下，電源部17將蓄電部的電力分別適當(dāng)?shù)毓┙o到膠囊型內(nèi)窺鏡10的構(gòu)成部即攝像部11、控制部15以及無線通信部16。另外，在斷開狀態(tài)的情況下，電源部17停止向這些構(gòu)成部的電力供給。

永磁體18用于能夠通過由后述的磁場生成部26生成的磁場MG對膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)，該永磁體18以磁化方向相對于長軸La具有傾斜的方式固定配置于膠囊型殼體100的內(nèi)部。此外，在圖2中，使用箭頭表示永磁體18的磁化方向。在實施方式1中，將永磁體18配置為磁化方向相對于長軸La正交。永磁體18追隨從外部施加的磁場而使自身的位置、姿勢變化。由此，實現(xiàn)磁場生成部26對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。

圖3是用于說明攝像元件14與永磁體18之間的相對的位置關(guān)系的示意圖。永磁體18以相對于上述的攝像部11相對固定的狀態(tài)固定配置于膠囊型殼體100的內(nèi)部。更詳細(xì)地說，永磁體18被配置為其磁化方向相對于攝像元件14的攝像面的上下方向相對固定。在圖3中，將永磁體18配置為其磁化方向Ym平行于攝像元件14的攝像面的上下方向Yu。

圖4是用于說明將液體W導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡10的樣態(tài)的概念圖。實施方式1中例示的膠囊型內(nèi)窺鏡10被設(shè)計為具有比液體W的比重小的比重，從而在來自磁場生成部26的磁場沒有進(jìn)行作用的狀態(tài)下浮在液體W中。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G在膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La上且從膠囊型內(nèi)窺鏡10的幾何中心C偏移。在實施方式1中，通過調(diào)整電源部17和永磁體18等各構(gòu)成部的位置，來將膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G設(shè)定在長軸La上且從膠囊型殼體100的幾何中心C向攝像部11側(cè)偏離的位置。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡10以將自身的長軸La維持為大致平行于鉛直方向(重力方向)Dg的狀態(tài)浮在液體W中。換言之，膠囊型內(nèi)窺鏡10以將幾何中心C與重心G連結(jié)的直線直立的狀態(tài)浮在液體W中。膠囊型內(nèi)窺鏡10在這樣的直立姿勢下使攝像部11的攝像視野朝向鉛直下方。此外，液體W是水或生理鹽水等對人體無害的液體。

另外，如上述那樣，圖3所示的永磁體18被配置為其磁化方向Ym與長軸La正交。即，永磁體18的磁化方向Ym與膠囊型內(nèi)窺鏡10的直徑方向一致。因而，在用于控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢的磁場沒有作用于永磁體18的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10以磁化方向Ym與水平方向一致的狀態(tài)浮在液體W中。另外，此時，通過磁化方向Ym和將膠囊型殼體100的幾何中心C與重心G連結(jié)的線的平面為鉛直平面。

圖5是用于說明將液體W導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的狀態(tài)下的膠囊型內(nèi)窺鏡10的樣態(tài)的概念圖，示出使用于控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角的磁場作用于永磁體18的狀態(tài)。如圖5所示，能夠通過使磁場從外部作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永磁體18來控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La相對于鉛直方向Dg的傾斜。例如通過使磁力線的方向相對于水平面具有角度的磁場作用于永磁體18，能夠以使永磁體18的磁化方向Ym大致平行于該磁力線的方式使膠囊型內(nèi)窺鏡10相對于鉛直方向Dg傾斜。在該情況下，磁化方向Ym維持被包含在鉛直平面內(nèi)的狀態(tài)，但膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢變化。

因而，通過在使膠囊型內(nèi)窺鏡10傾斜的狀態(tài)下，施加以鉛直方向Dg為中心轉(zhuǎn)動的磁場來使膠囊型內(nèi)窺鏡10繞鉛直方向Dg如箭頭那樣轉(zhuǎn)動，能夠容易地獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的周圍的體內(nèi)圖像。

在實施方式1中，如圖3所示，永磁體18被配置為磁化方向Ym平行于攝像元件14的攝像面的上下方向Yu。因此，基于攝像元件14生成的圖像數(shù)據(jù)而生成的體內(nèi)圖像的上下方向與平行于永磁體18的磁化方向Ym的方向一致。因而，如圖5所示，包含攝像部11的攝像方向Di和鉛直方向Dg的平面與同攝像方向Di正交的平面的交線Lc的方向成為與基于攝像部11生成的圖像數(shù)據(jù)的體內(nèi)圖像的上下方向平行的方向。在此，攝像方向Di是指構(gòu)成攝像部11的光學(xué)系統(tǒng)的光軸方向。

再次參照圖1，引導(dǎo)裝置20具備：接收部21，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進(jìn)行無線通信，接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的無線信號；位置和姿勢檢測部22，其基于由接收部21接收到的無線信號來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置和姿勢；顯示部23，其從由接收部21接收到的無線信號中獲取圖像信號，對該圖像信號實施規(guī)定的信號處理并以畫面顯示體內(nèi)圖像，并且顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置和姿勢等的信息；第一操作輸入部24和第二操作輸入部25，其接收指示膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1中的各種操作的信息等的輸入；作為引導(dǎo)單元的磁場生成部26，其生成用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場；控制部27，其控制這些各部；以及存儲部28，其存儲由膠囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)等。

圖6是示出圖1所示的引導(dǎo)裝置的外觀的一例的示意圖。如圖6所示，引導(dǎo)裝置20設(shè)置有床20a來作為載置被檢體的載置臺。在該床20a的下部至少配置生成磁場MG的磁場生成部26。

接收部21具備多個接收天線21a，經(jīng)由這些接收天線21a來依次接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號。接收部21從這些接收天線21a中選擇接收電場強(qiáng)度最高的天線，對經(jīng)由所選擇出的天線接收到的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號進(jìn)行解調(diào)處理等，由此從無線信號中提取圖像信號，將所提取出的圖像信號輸出到顯示部23。

位置和姿勢檢測部22基于由接收部21接收到的無線信號的強(qiáng)度來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置和姿勢，生成并輸出與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢有關(guān)的信息。以下，將與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢有關(guān)的信息統(tǒng)稱為位置信息。作為一例，如日本特開2007-283001號公報所公開的那樣，適當(dāng)?shù)卦O(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的初始值，反復(fù)進(jìn)行通過高斯-牛頓法計算位置的估計值的處理，直到計算出的估計值與前次的估計值之間的偏移量為規(guī)定值以下為止，由此能夠求出膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置?；蛘撸部梢酝ㄟ^對膠囊型內(nèi)窺鏡10設(shè)置產(chǎn)生高頻的磁場的線圈并在被檢體外檢測該線圈產(chǎn)生的磁場，來計算膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢。

顯示部23具有由液晶顯示器等各種顯示器形成的畫面，將基于從接收部21輸入的圖像信號的體內(nèi)圖像、膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息以及其它各種信息顯示于畫面。

第一操作輸入部24根據(jù)由用戶從外部進(jìn)行的操作，來向控制部27輸入用于變更膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置或姿勢的指示信息(引導(dǎo)指示信息)。第一操作輸入部24是由具備操縱桿、各種按鈕以及各種開關(guān)的操作臺、鍵盤等輸入設(shè)備等實現(xiàn)的。

圖7是示出第一操作輸入部24的結(jié)構(gòu)例的示意圖。另外，圖8是用于說明與針對圖7所示的第一操作輸入部24的操作相應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置或姿勢的變化的示意圖。

在實施方式1中，如圖7所示，使用用于以三維的方式操作磁場生成部26對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)的2個操縱桿31、32來構(gòu)成第一操作輸入部24。操縱桿31、32能夠向上下方向和左右方向進(jìn)行傾動操作。如圖7的(a)所示，在對操縱桿31、32進(jìn)行了向箭頭Y11j、Y12j、Y13j、Y14j所示的方向的傾動操作的情況下，第一操作輸入部24分別向控制部27輸入如圖8所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10向箭頭Y11所示的方向傾斜、使膠囊型內(nèi)窺鏡10沿箭頭Y12所示的方向旋轉(zhuǎn)、或使膠囊型內(nèi)窺鏡10在箭頭Y13、Y14所示的方向上(水平面內(nèi))移動的引導(dǎo)指示信息。

另外，如圖7的(b)所示，在操縱桿31的背面設(shè)置有向上按鈕34U和向下按鈕34B。在如圖7的(b)的箭頭Y15j所示那樣按下了向上按鈕34U的情況下，第一操作輸入部24向控制部27輸入如圖8所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y15所示那樣沿著Z軸上升的引導(dǎo)指示信息。另一方面，在如圖7的(b)的箭頭Y16j所示那樣按下了向下按鈕34B的情況下，第一操作輸入部24向控制部27輸入如圖8所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y16所示那樣沿著Z軸下降的引導(dǎo)指示信息。

在操縱桿31的上部設(shè)置有捕獲按鈕35。在按下了捕獲按鈕35的情況下，第一操作輸入部24向控制部27輸入捕獲顯示部23中顯示的體內(nèi)圖像的指示信息。

并且，在操縱桿32的上部設(shè)置有接近按鈕36。在按下了接近按鈕36的情況下，第一操作輸入部24向控制部27輸入對膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像部11側(cè)向攝像部11的攝像對象靠近的引導(dǎo)指示信息。

第二操作輸入部25根據(jù)由用戶從外部進(jìn)行的操作，來向控制部27輸入變更顯示于顯示部23的體內(nèi)圖像的朝向的指示信息(顯示方向變更指示信息)。第二操作輸入部25是由設(shè)置于操作臺的按鈕或開關(guān)、顯示于顯示部23的圖標(biāo)等構(gòu)成的。

磁場生成部26生成用于使被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、傾斜角以及方位角相對于被檢體相對變化的磁場。關(guān)于磁場生成部26的結(jié)構(gòu)，如果能夠在載置被檢體的床20a上的區(qū)域形成能夠由控制部27控制磁力線的方向的磁場MG，則并沒有特別限定。例如，既可以使用電磁體構(gòu)成磁場生成部26，也可以由永磁體以及變更該永磁體的位置或朝向的驅(qū)動單元構(gòu)成磁場生成部26。

控制部27具備引導(dǎo)控制部271和顯示控制部272，其中，引導(dǎo)控制部271控制磁場生成部26對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)，顯示控制部272控制顯示部23中的體內(nèi)圖像、各種信息的顯示。

引導(dǎo)控制部271進(jìn)行如下控制：通過基于從第一操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息、位置和姿勢檢測部22的檢測結(jié)果以及顯示于顯示部23的體內(nèi)圖像的朝向控制磁場生成部26的動作，來將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)為用戶所期望的位置和姿勢。

顯示控制部272進(jìn)行如下控制：使體內(nèi)圖像、各種信息以規(guī)定的形式顯示于顯示部23，并且基于從第二操作輸入部25輸入的顯示方向變更指示信息來使由膠囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的體內(nèi)圖像以用戶所期望的朝向顯示于顯示部23。

存儲部28是使用快閃存儲器或硬盤等以能夠改寫的方式保存信息的存儲介質(zhì)實現(xiàn)的。存儲部28除了存儲由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像群的圖像數(shù)據(jù)以外，還存儲用于控制部27對引導(dǎo)裝置20的各部進(jìn)行控制的各種程序、各種參數(shù)等信息。

圖9是示出顯示部23中顯示體內(nèi)圖像的畫面的一例的示意圖。圖9所示的畫面M1包括：患者信息顯示區(qū)域m1，其顯示患者ID、患者姓名、患者的性別、年齡、出生日期等信息；圖像顯示區(qū)域m2，其顯示由攝像部11獲取到的體內(nèi)圖像；捕獲圖像顯示區(qū)域m3，其顯示通過針對第一操作輸入部24的規(guī)定的操作而捕獲到的多個體內(nèi)圖像；操作信息顯示區(qū)域m4，其顯示針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息；以及顯示方向變更操作部m5，其作為第二操作輸入部25而發(fā)揮功能。此外，在實施方式1中，如圖像顯示區(qū)域m2所示，以遮蔽矩形的體內(nèi)圖像的4個角的方式進(jìn)行顯示。

圖像顯示區(qū)域m2是基于從接收部21依次輸入的圖像信號來顯示體內(nèi)圖像的區(qū)域。作為初始狀態(tài)，體內(nèi)圖像在該圖像顯示區(qū)域m2中的朝向被設(shè)定為體內(nèi)圖像的上下方向與畫面M1的圖像顯示區(qū)域m2的上下方向一致。在此，體內(nèi)圖像的上下方向與配置于膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的攝像元件14的攝像面的上下方向?qū)?yīng)。

操作信息顯示區(qū)域m4是顯示姿勢圖m6和姿勢圖m7的區(qū)域，其中，姿勢圖m6表示膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直面的姿勢，姿勢圖m7表示膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面的姿勢。在各姿勢圖m6、m7中由箭頭表示能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的多個方向。在存在向某一個方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作輸入的情況下，變更這些箭頭中的與所輸入的方向?qū)?yīng)的箭頭的顯示顏色。由此，輔助由用戶進(jìn)行的引導(dǎo)操作。

從第一操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息被反映到引導(dǎo)控制部271對磁場生成部26進(jìn)行控制時輸出的控制信號，因此能夠認(rèn)為姿勢圖m6、m7中顯示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢與膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的實際的姿勢大致相同。

顯示方向變更操作部m5是變更圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像的朝向時由用戶操作的區(qū)域。顯示方向變更操作部m5包括：輸入?yún)^(qū)域m5(1)，其用于輸入使體內(nèi)圖像在畫面M1內(nèi)旋轉(zhuǎn)時的角度；旋轉(zhuǎn)按鈕m5(2)，其用于輸入體內(nèi)圖像的旋轉(zhuǎn)指示；以及復(fù)位按鈕m5(3)，其用于輸入將顯示體內(nèi)圖像的朝向復(fù)位為初始狀態(tài)的指示。顯示控制部272按照與針對顯示方向變更操作部m5的操作相應(yīng)地輸入的顯示方向變更信息，來使圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像繞體內(nèi)圖像的中心點旋轉(zhuǎn)所輸入的角度。

在例如圖5所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10在液體W的水面Ws附近浮游的情況下，在初始狀態(tài)下，如圖10所示，體內(nèi)圖像m8以攝像元件14的攝像視野的上方顯現(xiàn)的水面Ws為上側(cè)的朝向顯示于圖像顯示區(qū)域m2。

對此，當(dāng)向第二操作輸入部25的輸入?yún)^(qū)域m5(1)輸入任意的角度并對旋轉(zhuǎn)按鈕m5(2)進(jìn)行例如點擊操作等規(guī)定的指針操作時，顯示控制部272使體內(nèi)圖像m8旋轉(zhuǎn)對輸入?yún)^(qū)域m5(1)輸入的角度。圖11示出使圖10所示的體內(nèi)圖像m8向右方向(+方向)旋轉(zhuǎn)了45°的例子。

接著，對與針對第一操作輸入部24的操作輸入相應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)控制進(jìn)行說明。圖12是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)控制的示意圖。其中，圖12的(a)示出使體內(nèi)圖像m9的上下方向與圖像顯示區(qū)域m2的上下方向一致的初始狀態(tài)。

在處于初始狀態(tài)時，圖7的(a)所示的操縱桿31的箭頭Y11j所示的上下方向的傾動方向與如圖8的箭頭Y11那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端以通過鉛直方向的Z軸的方式擺動的傾斜引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從第一操作輸入部24向引導(dǎo)控制部271輸入了與操縱桿31的箭頭Y11j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，引導(dǎo)控制部271基于該引導(dǎo)指示信息來與操縱桿31的傾動方向?qū)?yīng)地計算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，并且與操縱桿31的傾動操作對應(yīng)地計算引導(dǎo)量。然后，對磁場生成部26進(jìn)行控制，以生成磁力線的方向與計算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地變化的磁場。其結(jié)果，能夠如圖12的(a)所示那樣使顯示部23的畫面內(nèi)的圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像m9的視野向箭頭d1或d3的方向變化。

在處于初始狀態(tài)時，圖7的(a)所示的操縱桿31的箭頭Y12j所示的左右方向的傾動方向與如圖8的箭頭Y12那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10以Z軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從第一操作輸入部24向引導(dǎo)控制部271輸入了與操縱桿31的箭頭Y12j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，引導(dǎo)控制部271基于該引導(dǎo)指示信息來與操縱桿31的傾動方向?qū)?yīng)地計算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，并且與操縱桿31的傾動操作對應(yīng)地計算引導(dǎo)量，對磁場生成部26進(jìn)行控制，以生成磁力線的方向與這些引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地變化的磁場。其結(jié)果，能夠如圖12的(a)所示那樣使圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像m9的視野向箭頭d2或d4的方向變化。

在處于初始狀態(tài)時，圖7的(a)所示的操縱桿32的箭頭Y13j所示的上下方向的傾動方向與如圖8的箭頭Y13那樣向?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La投影到水平面Hp的方向前進(jìn)的水平后移引導(dǎo)方向或水平前移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從第一操作輸入部24向引導(dǎo)控制部271輸入了與操縱桿32的箭頭Y13j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，引導(dǎo)控制部271基于該引導(dǎo)指示信息來與操縱桿32的傾動方向?qū)?yīng)地計算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量，對磁場生成部26進(jìn)行控制，以生成磁梯度與這些引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地變化的磁場。其結(jié)果，能夠如圖12的(a)所示那樣使圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像m9的視野向箭頭d1或d3的方向變化。

在處于初始狀態(tài)時，圖7的(a)所示的操縱桿32的箭頭Y14j所示的左右方向的傾動方向與如圖8的箭頭Y14那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面Hp上向與將長軸La投影到水平面Hp的方向垂直的方向前進(jìn)的水平右移引導(dǎo)方向或水平左移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從第一操作輸入部24向引導(dǎo)控制部271輸入了與操縱桿32的箭頭Y14j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，引導(dǎo)控制部271基于該引導(dǎo)指示信息來與操縱桿32的傾動方向?qū)?yīng)地計算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量。與此相應(yīng)地，磁場生成部26生成磁梯度與由引導(dǎo)控制部271計算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地變化的磁場。其結(jié)果，能夠使圖12的(a)所示的體內(nèi)圖像m9的視野向箭頭d2或d4的方向變化。

圖12的(b)示出基于從第二操作輸入部25輸入的顯示方向變更信息來使體內(nèi)圖像m9相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)任意的角度θ后的狀態(tài)。將此時的畫面M1(圖像顯示區(qū)域m2)的上下方向與體內(nèi)圖像m9的上下方向之間形成的角度設(shè)為顯示角度θ。

如圖12的(b)所示，假設(shè)在體內(nèi)圖像m9相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)了時，用戶使用第一操作輸入部24進(jìn)行了使體內(nèi)圖像m9的視野變化的操作。此時，用戶一邊觀察圖像顯示區(qū)域m2中顯示的體內(nèi)圖像m9一邊以使視野向圖像顯示區(qū)域m2上的期望的方向變化的方式操作第一操作輸入部24。因而，用戶對第一操作輸入部24進(jìn)行的操作的方向與實際引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的方向不同。例如圖12的(c)所示，在想要使關(guān)注點P1在圖像顯示區(qū)域m2中向箭頭d3所示的方向移動的情況下，需要在被檢體內(nèi)的絕對坐標(biāo)系中向與圖12的(a)所示的初始狀態(tài)下的箭頭d3’對應(yīng)的方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。

因此，引導(dǎo)控制部271在從第一操作輸入部24被輸入了引導(dǎo)指示信息的情況下，基于膠囊型內(nèi)窺鏡10中的攝像部11的配置和使體內(nèi)圖像旋轉(zhuǎn)的顯示角度θ來控制磁場生成部26，以使得顯示于畫面M1中的體內(nèi)圖像的視野變化的方向即上下方向和左右方向與針對第一操作輸入部24的操作輸入之間的關(guān)系與顯示角度θ無關(guān)是固定的。具體地說，針對對構(gòu)成第一操作輸入部24的操縱桿31、32進(jìn)行的傾動操作，重新生成使傾動方向旋轉(zhuǎn)角度-θ的引導(dǎo)指示信息，基于該重新生成的引導(dǎo)指示信息計算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量。然后，使磁場生成部26生成磁梯度與計算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地變化的磁場。

例如在用戶對第一操作輸入部24進(jìn)行了使視野向圖12的(c)所示的箭頭d3所指的方向移動的操作的情況下，在被檢體內(nèi)的絕對坐標(biāo)系中，進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像視野向與圖12的(a)所示的箭頭d3’對應(yīng)的方向移動的引導(dǎo)。其結(jié)果，在圖像顯示區(qū)域m2顯示視野向按照用戶的操作的方向即箭頭d3的方向移動后的體內(nèi)圖像。

如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施方式1，用戶能夠使體內(nèi)圖像m9相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)期望的角度后顯示于畫面。另外，在體內(nèi)圖像m9相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)了的情況下，用戶也能夠不需要意識體內(nèi)圖像m9的朝向即顯示角度θ地一邊參照該體內(nèi)圖像m9一邊以自然的感覺操作第一操作輸入部24來使攝像視野向期望的方向變化。

(實施方式2)

接著，說明本發(fā)明的實施方式2。實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，使顯示部23的畫面中顯示的體內(nèi)圖像向用戶所期望的方向旋轉(zhuǎn)后進(jìn)行顯示時的方式與實施方式1不同。

圖13是示出實施方式2中在顯示部23顯示體內(nèi)圖像的畫面的一例的示意圖。圖13所示的畫面M2包括作為第二操作輸入部25的旋轉(zhuǎn)指示按鈕m20來代替圖9所示的畫面M1中的顯示方向變更操作部m5。另外，在圖像顯示區(qū)域m2的附近顯示有通知圖標(biāo)m21，該通知圖標(biāo)m21用于向用戶通知該圖像顯示區(qū)域m2中正在顯示的體內(nèi)圖像中顯現(xiàn)的被檢體的上下是否與畫面M2的上下一致。

旋轉(zhuǎn)指示按鈕m20是變更畫面M2中顯示的體內(nèi)圖像的朝向時由用戶操作的圖標(biāo)。每當(dāng)對旋轉(zhuǎn)指示按鈕m20進(jìn)行例如點擊操作等規(guī)定的指針操作時，顯示控制部272使畫面M2中顯示的體內(nèi)圖像在該畫面M2內(nèi)繞體內(nèi)圖像的中心點旋轉(zhuǎn)180°。

圖14是示出與膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角相應(yīng)的攝像元件14的攝像視野的示意圖。當(dāng)使膠囊型內(nèi)窺鏡10相對于鉛直方向Dg的傾斜角φ從圖14的(a)所示的狀態(tài)變化至圖14的(b)所示的狀態(tài)時，在該傾斜角φ跨越0°前后，攝像元件14的攝像面的上下會相對于鉛直方向的上下即絕對坐標(biāo)系的上下反轉(zhuǎn)。其結(jié)果，該體內(nèi)圖像中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于體內(nèi)圖像的上下也在傾斜角φ跨越0°前后反轉(zhuǎn)。

另一方面，在顯示部23的初始狀態(tài)下，設(shè)定為體內(nèi)圖像的上下方向與畫面M2的上下方向一致。因此，當(dāng)將在圖14的(b)所示的狀態(tài)下獲取到的體內(nèi)圖像顯示于畫面M2時，如圖15的(a)所示那樣，體內(nèi)圖像中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于畫面M2的上下反轉(zhuǎn)。在這種情況下，當(dāng)用戶以在絕對坐標(biāo)系中的感覺使用第一操作輸入部24進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)操作時，會產(chǎn)生不自然感。

在此，為了從如圖14的(b)所示那樣攝像元件14的上下相對于絕對坐標(biāo)系的上下反轉(zhuǎn)的狀態(tài)不變更攝像視野地使攝像元件14的上下與絕對坐標(biāo)系的上下一致，能夠考慮在使膠囊型內(nèi)窺鏡10相對于鉛直方向Dg的傾斜角暫時反轉(zhuǎn)之后使膠囊型內(nèi)窺鏡10繞鉛直方向Dg轉(zhuǎn)動180°，但是引導(dǎo)操作變得復(fù)雜。

因此，在實施方式2中，在初始狀態(tài)下體內(nèi)圖像中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于畫面M2的上下反轉(zhuǎn)的情況下，通過改變畫面M2中顯示的體內(nèi)圖像的朝向來使兩者的上下關(guān)系一致。圖15是用于說明這種由顯示控制部272進(jìn)行的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)控制的示意圖。

顯示控制部272基于從位置和姿勢檢測部22輸出的位置信息，判定平行于交線Lc的方向中的指向攝像元件14的上側(cè)的方向與鉛直上方向之間形成的角度α是否為鈍角，其中，交線Lc是包括攝像部11的攝像方向Di和鉛直方向Dg的平面與同攝像方向Di正交的平面的交線。在該角度α為鈍角的情況下，顯示控制部272判斷為在初始狀態(tài)下體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于畫面M2的上下是反轉(zhuǎn)的，如圖15的(a)所示那樣使通知圖標(biāo)m21顯示于畫面M2。用戶通過視覺確認(rèn)通知圖標(biāo)m21，能夠掌握體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于畫面M2的上下是反轉(zhuǎn)的。此外，圖15的(a)、(b)所示的體內(nèi)圖像m22內(nèi)的關(guān)注點P2表示位于被檢體的上側(cè)的點。

在想要使體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下一致時，用戶對旋轉(zhuǎn)指示按鈕m20進(jìn)行例如點擊操作等規(guī)定的指針操作。顯示控制部272按照與針對第二操作輸入部25的操作相應(yīng)地輸入的顯示方向變更指示信息，如圖15的(b)所示那樣使體內(nèi)圖像的朝向旋轉(zhuǎn)180°。由此，能夠使體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下一致。另外，此時，顯示控制部272使畫面M2中顯示的通知圖標(biāo)m21消除。用戶能夠通過確認(rèn)通知圖標(biāo)m21已被消除來掌握體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下已一致。

另外，在使體內(nèi)圖像m22的顯示的朝向相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)了的情況下，引導(dǎo)控制部271對例如與針對操縱桿31、32等第一操作輸入部24的操作相應(yīng)地輸入的引導(dǎo)指示信息，使引導(dǎo)方向上下和左右反轉(zhuǎn)之后，控制磁場生成部26以引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。

如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施方式2，用戶通過參照通知圖標(biāo)m21，能夠容易地掌握體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下是否一致。另外，根據(jù)實施方式2，在體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下相對于畫面M2的上下反轉(zhuǎn)的情況下，用戶也能夠通過針對第二操作輸入部25的簡單的操作來使兩者一致。并且，根據(jù)實施方式2，在使體內(nèi)圖像m22的顯示的朝向相對于初始狀態(tài)旋轉(zhuǎn)了180°的情況下，引導(dǎo)控制部271針對從第一操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息，使引導(dǎo)方向上下和左右反轉(zhuǎn)之后進(jìn)行引導(dǎo)控制，因此用戶能夠一邊參照畫面M2中顯示的體內(nèi)圖像m22一邊以自然的感覺操作第一操作輸入部24來使體內(nèi)圖像m22的攝像視野向期望的方向變化。

此外，在實施方式2中，通過在通知圖標(biāo)m21的顯示與不顯示之間進(jìn)行切換來表示體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下是否一致，但是也可以通過切換通知圖標(biāo)m21的顯示方式來表示體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下是否一致。例如也可以進(jìn)行如下的顯示：在體內(nèi)圖像m22中顯現(xiàn)的被檢體的上下與畫面M2的上下一致的情況下和不一致的情況下切換通知圖標(biāo)m21的顏色，或者在不一致的情況下使通知圖標(biāo)m21閃爍。

(變形例1)

接著，說明本發(fā)明的實施方式1、2的變形例1。在上述實施方式1、2中，說明了使用在長軸La的一個端部設(shè)置有攝像部11的單眼式的膠囊型內(nèi)窺鏡10的例子。然而，在這些實施方式1、2中，也可以應(yīng)用在長軸La的兩端即前方和后方這兩方都設(shè)置有攝像部的復(fù)眼式的膠囊型內(nèi)窺鏡。在該情況下，配置為兩個攝像部的各光軸平行或大致平行于膠囊型殼體100的長軸La且各攝像視野彼此朝向相反方向即可。即，進(jìn)行各攝像部所具備的攝像元件的攝像面相對于長軸La正交的安裝。

另外，在該情況下，在顯示體內(nèi)圖像的顯示部23的畫面中設(shè)置有分別顯示由兩個攝像部獲取到的體內(nèi)圖像的兩個顯示區(qū)域。在這些顯示區(qū)域中，分別與上述實施方式1、2同樣地，體內(nèi)圖像以與用戶對第二操作輸入部25的操作相應(yīng)的朝向顯示，考慮該體內(nèi)圖像的顯示的朝向來進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作。由此，用戶能夠容易地掌握所顯示的體內(nèi)圖像與操作輸入的相關(guān)性，從而能夠?qū)崿F(xiàn)高的操作性。

(變形例2)

接著，說明本發(fā)明的實施方式1、2的變形例2。也可以針對上述實施方式1、2進(jìn)一步設(shè)為將與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢有關(guān)的信息同體內(nèi)圖像的顯示的朝向相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行顯示。在該情況下，在使體內(nèi)圖像的顯示的朝向旋轉(zhuǎn)時，使與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢有關(guān)的信息的顯示內(nèi)容同該旋轉(zhuǎn)對應(yīng)地變更。

(變形例3)

接著，說明本發(fā)明的實施方式1、2的變形例3。在上述實施方式1、2中，在長軸La上將重心G設(shè)定為在不施加磁場的狀態(tài)下使膠囊型內(nèi)窺鏡10以長軸La朝向鉛直方向的方式浮游并且在該狀態(tài)下使攝像部11朝向液底。然而，也可以將重心G的位置設(shè)定為在不施加磁場的狀態(tài)下使攝像部11朝向液面上。

另外，也可以使重心G的位置從長軸La向直徑方向偏移使得在不施加磁場的狀態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡10以長軸La相對于鉛直方向傾斜的方式浮游。在該情況下，針對磁場生成部26生成的磁場，能夠在液體W中唯一地控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的方位角和傾斜角。

并且，也可以是，將膠囊型內(nèi)窺鏡10的比重設(shè)置得比液體W的比重大并且以使攝像部11朝向液底或液面的方式設(shè)定重心G的位置，以使得在不施加磁場的狀態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡10沉入水中。

(變形例4)

接著，說明本發(fā)明的實施方式1、2的變形例4。在上述實施方式1、2中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)單元，使用了生成向設(shè)置于膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的永磁體18施加的磁場的磁場生成部26，但是膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)方式并不限定于使用磁場的方法。例如，也可以對膠囊型內(nèi)窺鏡設(shè)置推進(jìn)器，通過控制由該推進(jìn)器產(chǎn)生的推進(jìn)力來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。或者，還可以對膠囊型內(nèi)窺鏡設(shè)置超聲波電動機(jī)，通過控制該超聲波電動機(jī)的驅(qū)動力來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。

以上所說明的實施方式1、2以及它們的變形例只不過是用于實施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于這些實施方式和變形例。另外，本發(fā)明通過將實施方式1、2以及各變形例所公開的多個構(gòu)成要素適當(dāng)?shù)亟M合，能夠形成各種發(fā)明。本發(fā)明能夠根據(jù)規(guī)格等進(jìn)行各種變形，并且根據(jù)上述記載顯而易見的是，在本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠具有其它各種實施方式。

附圖標(biāo)記說明

1：膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)；10：膠囊型內(nèi)窺鏡；11：攝像部；12：照明部；13：光學(xué)系統(tǒng)；14：攝像元件；15：控制部；16：無線通信部；16a：天線；17：電源部；18：永磁體；20：引導(dǎo)裝置；20a：床；21：接收部；21a：接收天線；22：位置和姿勢檢測部；23：顯示部；24：第一操作輸入部；25：第二操作輸入部；26：磁場生成部；27：控制部；271：引導(dǎo)控制部；272：顯示控制部；28：存儲部；31、32：操縱桿；34U：向上按鈕；34B：向下按鈕；35：捕獲按鈕；36：接近按鈕；100：膠囊型殼體；101：筒狀殼體；102、103：圓頂狀殼體。