專利名稱：具有復(fù)位單元的管線導(dǎo)引裝置和具有這種管線導(dǎo)引裝置的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的主題涉及一種用于在可相對于彼此移動的兩個連接點之間引導(dǎo)管線、軟管等的管線導(dǎo)引裝置，該管線導(dǎo)引裝置包括相互鉸接的多個鏈節(jié)。本發(fā)明還涉及一種機械手，該機械手具有至少一個部分地在外側(cè)延伸的、用于引導(dǎo)管線、軟管等的管線導(dǎo)引裝置， 該管線導(dǎo)引裝置具有至少一個在空間上可伸展的部段。
背景技術(shù)：
為了在一位置固定的連接部與一可動的連接部之間引導(dǎo)管線、電纜等，采用管線導(dǎo)引裝置，該管線導(dǎo)引裝置也稱為能量導(dǎo)引單元或能量導(dǎo)鏈。管線導(dǎo)引裝置可采用不同的方式構(gòu)造。例如，已知由相互鉸接的鏈節(jié)組成的管線導(dǎo)引裝置。鏈節(jié)可構(gòu)造成單件式或多件式的。一個鏈節(jié)包括兩個側(cè)桿/側(cè)板，這兩個側(cè)桿通過上、下橫腹板互相連接。橫腹板之一也可與側(cè)桿一體式地構(gòu)造。還已知具有至少一個可空間偏移的部段的管線導(dǎo)引單元。這樣的管線導(dǎo)引裝置特別適用于搬運裝置，特別是機械手。術(shù)語“機械手”特別是理解為工業(yè)機械手，如例如用于自動化的汽車制造中的。原則上這還應(yīng)理解為廣義地包括特別是為工業(yè)應(yīng)用設(shè)計的任何搬
運裝置。WO 03/084721公開了一種具有用于引導(dǎo)管線、軟管等的管線導(dǎo)引裝置的機械手。 該管線導(dǎo)引裝置具有至少一個可空間偏移的部段。具有管線導(dǎo)引裝置的機械手的該已知實施例具有在機械手的底座上的用于引導(dǎo)和儲存管線導(dǎo)引裝置的裝置，其中該裝置在第一平面內(nèi)具有導(dǎo)引區(qū)而在第二平面內(nèi)形成有儲存區(qū)。鑒于機械手執(zhí)行復(fù)雜的運動序列，重要的是確保管線導(dǎo)引裝置能夠順循機械手的運動。因此需要管線導(dǎo)引裝置具有對應(yīng)的長度。該管線導(dǎo)引裝置可被部分地儲存在儲存區(qū)內(nèi)。取決于機械手的運動序列，會發(fā)生管線導(dǎo)引裝置的不希望有的松垂。WO 2005/123350A1公開了一種具有用于在可相對于彼此移動的兩個連接點之間引導(dǎo)管線、軟管等的管線導(dǎo)引單元的管線導(dǎo)引裝置。該管線導(dǎo)引裝置具有復(fù)位單元，該復(fù)位單元具有至少一個與管線導(dǎo)引單元相連接的彈性元件。該彈性元件為盤簧。該管線導(dǎo)引單元的形式為延伸穿過盤簧的軟管。盤簧布置在支座與導(dǎo)引轉(zhuǎn)接器之間。導(dǎo)引轉(zhuǎn)接器可在希望的安裝位置與軟管固定連接。經(jīng)由該安裝位置可調(diào)節(jié)彈簧偏壓。支座和導(dǎo)引裝置轉(zhuǎn)接器構(gòu)造為使得軟管延伸穿過它們。從WO 2006/082013A1已知該復(fù)位單元的一種相當(dāng)?shù)膶嵤├?br>
發(fā)明內(nèi)容
基于上述內(nèi)容，本發(fā)明的目的是，這樣改進已知的管線導(dǎo)引裝置，使得該管線導(dǎo)引裝置能夠在其設(shè)計方面更簡單地構(gòu)造。根據(jù)本發(fā)明，通過具有權(quán)利要求1的特征的管線導(dǎo)引裝置來實現(xiàn)該目的。根據(jù)本
3發(fā)明的管線導(dǎo)引裝置的有利的改進方案和實施例為從屬權(quán)利要求的主題。根據(jù)本發(fā)明的管線導(dǎo)引裝置具有管線導(dǎo)引單元和復(fù)位單元。復(fù)位單元包括與管線導(dǎo)引單元連接的至少一個彈性元件。根據(jù)本發(fā)明的管線導(dǎo)引裝置的突出之處在于，該彈性元件通過至少一個繩件與管線導(dǎo)弓I單元連接。繩件應(yīng)理解為任何不具有抗彎強度的元件。所述繩件可以例如是帶子、鏈子等。與已知的方案不同，本發(fā)明采用一種全新的方式。管線導(dǎo)引裝置發(fā)生在功能性方面的去耦。復(fù)位單元和管線導(dǎo)引單元通過至少一個繩件彼此連接。由此實現(xiàn)一管線導(dǎo)引裝置的更簡單的設(shè)計結(jié)構(gòu)。特別地，能以比現(xiàn)有技術(shù)的情況簡單得多的方式方法實現(xiàn)經(jīng)由在管線單元中被引導(dǎo)的管線、軟管等進行的管線導(dǎo)引單元的更換和改造。管線導(dǎo)引單元的可接近性得到明顯改善。組裝的復(fù)雜性也能降低。彈性元件的彈簧張力可被調(diào)節(jié)。通過根據(jù)本發(fā)明的方案，能夠容易地實現(xiàn)不同的彈簧力。此外，復(fù)位單元也可事后與機械手上的管線導(dǎo)引裝置結(jié)合。由于該復(fù)位單元，避免了管線導(dǎo)引裝置的松垂。如果端部區(qū)域偏移離開起始位置，則通過復(fù)位單元向管線導(dǎo)引裝置施加力，從而使其回到起始位置。所述彈性元件也可以是預(yù)張緊的，從而還可補償管線導(dǎo)引裝置的例如可歸因于連接部磨損的可能的伸長。彈性元件向管線導(dǎo)引裝置施加一張力，該張力可因管線導(dǎo)引裝置的偏移情況而異。例如，如果機械手從一靜止位置偏移到一最大可能偏移位置，則彈性元件被張緊。機械手的移動到最大可能偏移區(qū)域中的運動克服彈性元件的張力。如果機械手回到該靜止位置，則管線導(dǎo)引裝置由于彈性元件的張力而縮回到靜止位置。彈性元件可以是張力彈簧或壓簧。壓簧是優(yōu)選的，這是因為，即使壓簧的連接斷裂，也存在雖然受損但仍然維持其功能的壓簧。壓簧例如是通過適當(dāng)?shù)仄D(zhuǎn)/偏移而與管線導(dǎo)引裝置的區(qū)域相連接的螺旋彈簧。對于彈性元件的緊湊結(jié)構(gòu)而言，盤簧特別適合。特別優(yōu)選其中盤簧布置在一殼體中的實施例。該盤簧的一端部位置固定地與該殼體連接。盤簧的另一端部與所述繩件連接。該繩件可被卷繞在殼體中。當(dāng)繩件從殼體中被拉出時，盤簧被預(yù)張緊。在管線導(dǎo)引裝置向后移動后，經(jīng)由該繩件將一張力施加至管線導(dǎo)引裝置的區(qū)域上，從而借助該繩件使管線導(dǎo)引裝置縮回。該繩件此時被卷繞在殼體中。在本發(fā)明的又一有利實施例中，設(shè)置有儲存單元，當(dāng)一管線導(dǎo)引機構(gòu)具有一固定的端部區(qū)域時，該管線導(dǎo)引機構(gòu)的一部段布置在該儲存單元中。該部段可由相互鉸接的鏈節(jié)形成。在所述管線導(dǎo)引裝置與所述管線導(dǎo)引機構(gòu)的所述部段之間可布置有一與繩件連接的中間部件。該中間部件可在形成于儲存單元中的導(dǎo)引部中被引導(dǎo)。中間部件能滑塊式地被引導(dǎo)。中間部件可構(gòu)造為具有連接件的鏈節(jié)，所述繩件可借助該連接件連接。根據(jù)又一發(fā)明構(gòu)思，提出一種機械手，該機械手具有至少一個用于引導(dǎo)管線、軟管等的延伸的管線導(dǎo)引單元，該管線導(dǎo)引單元具有至少一個可在空間上偏移的部段，其中設(shè)置有與管線導(dǎo)引單元連接的復(fù)位單元。借助該復(fù)位單元，至少避免了機械手上的管線導(dǎo)引單元的不希望有的松垂。


借助如附圖所示的實施例說明本發(fā)明的其它細節(jié)和優(yōu)點，但本發(fā)明的主題并不局限于該具體實施例。在附圖中圖1示意性示出具有管線導(dǎo)引裝置的機械手；和圖2示意性示出具有復(fù)位裝置的儲存單元。
具體實施例方式在圖1中，在側(cè)視圖中示意性地示出機械手1。機械手1具有在外側(cè)延伸的管線導(dǎo)引單元2。在管線導(dǎo)引單元2中引導(dǎo)有用于為機械手或機械手工具供應(yīng)能量的管線、軟管等 6。管線導(dǎo)引單元2經(jīng)由夾持裝置4布置在機械手的相應(yīng)的組件上。這一點并不是絕對必要的。取決于機械手和管線導(dǎo)引單元的設(shè)計方案，可以免去這樣的夾持裝置。所述夾持裝置優(yōu)選構(gòu)造為使得管線導(dǎo)引單元在所述夾持裝置中被滑動地引導(dǎo)。附圖標記5表示固定管線導(dǎo)引單元2的端部部件的保持件。該管線導(dǎo)引單元2具有至少一個可空間偏轉(zhuǎn)/偏移的部段3。管線導(dǎo)引單元2可整體上構(gòu)造成，使得該管線導(dǎo)引單元可在空間上偏轉(zhuǎn)/偏移。在此優(yōu)選如WO 03/184721中所述的管線導(dǎo)引裝置的構(gòu)型。該文獻的內(nèi)容也構(gòu)成本說明書的內(nèi)容。圖2示出復(fù)位單元7，該復(fù)位單元可布置在機械手的適當(dāng)?shù)奈恢蒙稀?fù)位單元7 也可布置在機械手的底座上或機械手的單獨的構(gòu)件上。復(fù)位單元7具有盒狀的構(gòu)型。該復(fù)位單元具有圓形的開口 8，所述管線導(dǎo)引單元2 延伸穿過該開口。開口 8的邊緣的橫截面優(yōu)選構(gòu)造成凸出的，從而有利于管線導(dǎo)引單元2 滑入復(fù)位單元7中或從復(fù)位單元7滑出。從圖2的圖示可以看出，管線導(dǎo)引單元2與一中間部件9相連接。中間部件9與一繩件10連接。繩件10的另一端部與布置在殼體11中的盤簧(未示出)連接。中間部件9連接有一管線導(dǎo)引機構(gòu)2的一部段12。所述部段12具有一位置固定地與復(fù)位單元7的壁部相連接的端部部件13。所述部段12由相互鉸接的鏈節(jié)14形成。布置在機械手上的該管線導(dǎo)引單元2不同于布置在復(fù)位單元7中的所述管線導(dǎo)引機構(gòu)。這一點并不是絕對必要的。圖2象征性地示出所述部段12的與中間部件9的行程有關(guān)的不同位置。圖2示出處于第一端部位置的中間部件9。在該端部位置，管線導(dǎo)引單元2完全從復(fù)位單元7中伸出。如果機械手或機械手的構(gòu)件此時這樣移動，使得會發(fā)生管線導(dǎo)引單元2的松垂，則經(jīng)由繩件10在管線導(dǎo)引單元2上作用一拉力，藉此中間部件9沿復(fù)位單元 7的縱向移動。管線導(dǎo)引單元2被拉到復(fù)位單元7中。機械手1上的管線導(dǎo)引裝置2的可能的松垂得以避免。代替盤簧，也可采用其它彈簧，例如張力彈簧、壓簧、氣動彈簧等。附圖標記列表1機械手2管線導(dǎo)引單元3可空間偏轉(zhuǎn)/偏移的部段
4夾持裝置
5用于端部部件的保持件
6管線
7復(fù)位單元
8開口
9中間部件
10繩件
11殼體
12部段
13端部部件
14鏈節(jié)
權(quán)利要求
1.一種管線導(dǎo)引裝置，該管線導(dǎo)引裝置具有管線導(dǎo)引單元O)，該管線導(dǎo)引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導(dǎo)管線、軟管等(6)，該管線導(dǎo)引單元包括多個相互鉸接的鏈節(jié)；和復(fù)位單元(7)，所述復(fù)位單元(7)具有至少一個與所述管線導(dǎo)引單元(2) 相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導(dǎo)引單元⑵相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述至少一個彈性元件為張力彈簧或壓簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述彈性元件為盤簧。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述盤簧的一端部位置固定地與包圍所述盤簧的殼體(11)連接，所述繩件(10)與所述盤簧的另一端部連接并且能夠在所述殼體(11)中被卷繞。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中至少一項的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，設(shè)有儲存單元(7)， 在該儲存單元中布置有一具有一位置固定的端部區(qū)域的管線導(dǎo)引機構(gòu)的一部段(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，布置在所述儲存單元(7)中的所述部段由相互鉸接的鏈節(jié)(14)形成。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求1至6中至少一項的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述管線導(dǎo)引裝置(2)具有至少一個能空間偏轉(zhuǎn)的部段(3)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求1至7中至少一項的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述繩件(10) 與所述管線導(dǎo)引單元(1)的一端部區(qū)域相連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至7中至少一項的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述管線導(dǎo)引單元 (1)具有與所述繩件(10)相連接的連接裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的管線導(dǎo)引裝置，其特征在于，所述連接裝置為在一導(dǎo)引部中被引導(dǎo)的鏈節(jié)。
11.一種機械手(1)，該機械手具有至少一個管線導(dǎo)引單元O)，該管線導(dǎo)引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導(dǎo)管線、軟管等(6)，該管線導(dǎo)引單元包括多個相互鉸接的鏈節(jié)，該機械手具有復(fù)位單元(7)，所述復(fù)位單元(7)具有至少一個與所述管線導(dǎo)引單元( 相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導(dǎo)引單元(2)相連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求10的機械手(1)，其特征在于，所述管線導(dǎo)引裝置(2)是根據(jù)權(quán)利要求2至10中至少一項構(gòu)造的。
全文摘要
本發(fā)明是一種具有復(fù)位單元的管線導(dǎo)引裝置和具有這種管線導(dǎo)引裝置的機械手。本發(fā)明涉及一種管線導(dǎo)引裝置，該管線導(dǎo)引裝置具有管線導(dǎo)引單元(2)，該管線導(dǎo)引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導(dǎo)管線、軟管等(6)，該管線導(dǎo)引單元包括多個互相鉸接的鏈節(jié)；和復(fù)位單元(7)，所述復(fù)位單元(7)具有至少一個與所述管線導(dǎo)引單元(2)相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導(dǎo)引單元(2)相連接。
文檔編號H02G11/00GK102278419SQ20111013957
公開日2011年12月14日 申請日期2011年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月26日
發(fā)明者D·舍勒, J·本斯伯格 申請人:纜線牽引有限公司