專利名稱：車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法，尤其是涉及使用對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器的車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法。
背景技術(shù)：
為了提高汽車的安全性和便利性，開發(fā)或生產(chǎn)有預(yù)碰撞安全系統(tǒng)(PCS)、雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)(RCC)等系統(tǒng)。而且，提出有控制成自動(dòng)地避開障礙物的同時(shí)本車在道路上自控地行駛至達(dá)目的地的系統(tǒng)、向駕駛員提示障礙物的接近或從障礙物避開的避開方向的系統(tǒng)等各種系統(tǒng)。因此，能夠高精度地識(shí)別與在本車周圍行駛的其他車等障礙物相關(guān)的信息的技術(shù)變得重要。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開有一種裝置，對(duì)車輛的駕駛員的頭部或視線進(jìn)行監(jiān)控， 對(duì)應(yīng)該駕駛員的觀察視線而朝向傳感器頭部，通過檢測駕駛員注意的方向的車輛及障礙物等，應(yīng)對(duì)突發(fā)的情況。專利文獻(xiàn)1 日本特開2001-U6195號(hào)公報(bào)然而，在上述的技術(shù)中，無法檢測從面向傳感器頭部的方向的反方向接近的其他車等障礙物。因此，在要使用分別面向不同方向的多個(gè)相機(jī)、雷達(dá)等的傳感器對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，隨著傳感器的數(shù)目的增加會(huì)產(chǎn)生CPU (Central Control Unit)的處理負(fù)載的增加，或伴隨著數(shù)據(jù)的增加會(huì)產(chǎn)生車載LAN (Local Area Network)的負(fù)載的增加。CPU或車載LAN的負(fù)載的增加會(huì)成為適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行基于障礙物的檢測處理或障礙物的檢測處理的駕駛支援的障礙。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是考慮到上述情況而提出的，其目的在于提供一種車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法，可減少CPU和車載LAN的負(fù)載，并能夠使用對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。本發(fā)明涉及一種車輛用周邊監(jiān)控裝置，具備對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器；檢測本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)的狀態(tài)檢測單元；及控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的控制單元；控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)來設(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，基于該優(yōu)先順序來控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，車輛用周邊監(jiān)控裝置具備對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器；檢測本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)的狀態(tài)檢測單元；控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的控制單元，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)來設(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，基于該優(yōu)先順序來控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理，因此，對(duì)于優(yōu)先順序高的監(jiān)控傳感器和優(yōu)先順序低的監(jiān)控傳感器進(jìn)行不同的控制，即使在使用多個(gè)監(jiān)控傳感器的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。這種情況下，優(yōu)選，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近本車的前進(jìn)方向的重要區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離本車的前進(jìn)方向的不太重要的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，因此，能夠根據(jù)監(jiān)控傳感器的重要性而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定優(yōu)先順序。 另外，優(yōu)選，狀態(tài)檢測單元檢測本車的駕駛員視線方向，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向，將監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，狀態(tài)檢測單元檢測本車的駕駛員的視線方向，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向，將監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，因此，能夠根據(jù)監(jiān)控的必要性而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定優(yōu)先順序。這種情況下，優(yōu)選，還具備報(bào)警單元，該報(bào)警單元向本車的駕駛員報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向，與針對(duì)由監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)相比，使報(bào)警單元優(yōu)先地報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)。在該結(jié)構(gòu)中，還具備報(bào)警單元，該報(bào)警單元向本車的駕駛員報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向， 與針對(duì)由監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的、報(bào)知警報(bào)的必要性不太高的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)相比，使報(bào)警單元優(yōu)先地報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的、報(bào)知警報(bào)的必要性高的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)，因此能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并根據(jù)報(bào)知警報(bào)的必要性而適當(dāng)?shù)貙?duì)報(bào)警進(jìn)行通知。另外，優(yōu)選，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器將檢測精度變更得越高。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器將檢測精度變更得越高，因此優(yōu)先順序高的監(jiān)控傳感器以必要的高檢測精度進(jìn)行監(jiān)控，優(yōu)先順序低的監(jiān)控傳感器以CPU或車載LAN的負(fù)載少的低檢測精度進(jìn)行監(jiān)控，因此，即使在使用多個(gè)監(jiān)控傳感器的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。另外，優(yōu)選，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器越縮短對(duì)監(jiān)控傳感器輸出的信息進(jìn)行處理的周期。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器越縮短對(duì)監(jiān)控傳感器輸出的信息進(jìn)行處理的周期，因此優(yōu)先順序高的監(jiān)控傳感器以必要的短周期頻繁地處理信息，優(yōu)先順序低的監(jiān)控傳感器以CPU或車載LAN的負(fù)載少的長周期處理信息，因此，即使
5在使用多個(gè)監(jiān)控傳感器的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。另外，優(yōu)選，狀態(tài)檢測單元檢測本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨?，控制單元將監(jiān)控靠近由狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控由遠(yuǎn)離狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，狀態(tài)檢測單元檢測本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨?，控制單元將監(jiān)控靠近由狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖闹匾獏^(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離由狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的不太重要的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，因此，即使在使用多個(gè)監(jiān)控傳感器的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。另一方面，本發(fā)明涉及一種車輛用周邊監(jiān)控方法，包括多個(gè)監(jiān)控傳感器監(jiān)控本車周邊的不同區(qū)域的工序；狀態(tài)檢測單元檢測本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)的工序； 控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)來設(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序；控制單元基于設(shè)定的優(yōu)先順序來控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序。這種情況下，優(yōu)選，在控制單元設(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。另外，優(yōu)選，在狀態(tài)檢測單元檢測本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)的工序中， 狀態(tài)檢測單元檢測本車的駕駛員視線方向，在控制單元設(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向，將監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。這種情況下，優(yōu)選，還包括報(bào)警單元向本車的駕駛員報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)的工序，在報(bào)警單元報(bào)知警報(bào)的工序中，控制單元基于狀態(tài)檢測單元檢測到的本車的駕駛員視線方向，與針對(duì)由監(jiān)控包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)相比，使報(bào)警單元優(yōu)先地報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控未包含于本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)。另外，優(yōu)選，在控制單元基于設(shè)定的優(yōu)先順序控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序中，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器將檢測精度變更得越高。另外，優(yōu)選，在控制單元基于設(shè)定的優(yōu)先順序控制監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序中，控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的監(jiān)控傳感器越縮短對(duì)監(jiān)控傳感器輸出的信息進(jìn)行處理的周期。另外，優(yōu)選，在狀態(tài)檢測單元檢測本車的行駛狀態(tài)或本車的駕駛員狀態(tài)的工序中， 狀態(tài)檢測單元檢測本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨溃辉诳刂茊卧O(shè)定多個(gè)監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，控制單元將監(jiān)控靠近由狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離由狀態(tài)檢測單元檢測到的本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法，能夠減少CPU或車載 LAN的負(fù)載，并能夠使用對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器，對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。


圖1是表示搭載有第一實(shí)施方式的雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)的車輛的各雷達(dá)的監(jiān)控范圍的俯視圖。圖2是表示第一實(shí)施方式的雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示設(shè)定各雷達(dá)的優(yōu)先順序的動(dòng)作的流程圖。圖4是表示在圖3的連接符號(hào)A中按照各雷達(dá)的優(yōu)先順序來設(shè)定各雷達(dá)的檢測值的分辨率的動(dòng)作的流程圖。圖5是表示在圖3的連接符號(hào)B中對(duì)應(yīng)于駕駛員所監(jiān)控的區(qū)域而設(shè)定各雷達(dá)的優(yōu)先順序的動(dòng)作的流程圖。附圖標(biāo)記說明
10雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)
11前方毫米波雷達(dá)
12前右側(cè)毫米波雷達(dá)
13前左側(cè)毫米波雷達(dá)
14后方毫米波雷達(dá)
15后右側(cè)毫米波雷達(dá)
16后左側(cè)毫米波雷達(dá)
17右死角毫米波雷達(dá)
18左死角毫米波雷達(dá)
21車速傳感器
22橫擺率傳感器
23方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器
24車道識(shí)別傳感器
31轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器
32制動(dòng)信號(hào)傳感器
33駕駛員視線方向傳感器
41障礙物檢測方法判斷ECU
51自控駕駛/駕駛支援ECU
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法。
在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中，將本發(fā)明涉及的車輛的車輛用周邊監(jiān)控裝置適用于雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)。雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)也稱作ACC (Adaptive Cruise Control)系統(tǒng)，執(zhí)行使本車按照設(shè)定車速或與前車之間的設(shè)定車間距離(車間時(shí)間)而行駛的ACC控制，用于對(duì)駕駛者的駕駛操作進(jìn)行支援。如圖1及圖2所示，在本實(shí)施方式中，本車100及搭載于本車100的雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)10具備分別用于對(duì)不同的監(jiān)控區(qū)域Al A8進(jìn)行監(jiān)控的前方毫米波雷達(dá)11、前右側(cè)毫米波雷達(dá)12、前左側(cè)毫米波雷達(dá)13、后方毫米波雷達(dá)14、后右側(cè)毫米波雷達(dá)15、后左側(cè)毫米波雷達(dá)16、右死角毫米波雷達(dá)17及左死角毫米波雷達(dá)18。前方毫米波雷達(dá)11等的雷達(dá)用于檢測本車100的周邊的障礙物。毫米波雷達(dá)是如下的傳感器，其對(duì)監(jiān)控區(qū)域照射毫米波等電磁波并接收在物體上發(fā)生反射而返回的反射波，從而檢測出其他車等障礙物的速度、加速度、距離及車間時(shí)間等。也可以取代毫米波雷達(dá)，而適用相機(jī)等的圖像傳感器、激光雷達(dá)等。如圖2所示，雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)10具備用于檢測本車100的移動(dòng)的車速傳感器 21、橫擺率傳感器22、方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器23及車道識(shí)別傳感器M。車道識(shí)別傳感器M 用于識(shí)別道路上的車道區(qū)分線(以下，簡稱為白線)，并檢測車道內(nèi)的本車100的行駛位置。 具體而言，車道識(shí)別傳感器M是相機(jī)等的圖像傳感器。然而，車道識(shí)別傳感器M也可以適用激光雷達(dá)等。雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)10具備用于檢測駕駛員的行動(dòng)意圖的轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器24、 制動(dòng)信號(hào)傳感器25及駕駛員視線方向傳感器26。轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器M及制動(dòng)信號(hào)傳感器 25分別用于檢測駕駛員所進(jìn)行的轉(zhuǎn)向燈操作及制動(dòng)操作的狀態(tài)。具體而言，駕駛員視線方向傳感器25是對(duì)由相機(jī)等拍攝到的駕駛者的頭部圖像進(jìn)行圖案識(shí)別，并檢測駕駛者的眼球的移動(dòng)及視線方法的傳感器。另外，作為用于檢測駕駛員的行動(dòng)意圖的裝置，也可以適用上述方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器23。雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)10具備障礙物檢測方法判斷ECU (Electronic Control Unit)410障礙物檢測方法判斷ECU41基于由前方毫米波雷達(dá)11、車速傳感器21及轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器31等各種傳感器取得的信息，來設(shè)定前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá) 18的優(yōu)先順序。而且，障礙物檢測方法判斷ECU41用于基于設(shè)定的優(yōu)先順序來控制前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18的動(dòng)作或前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18 輸出的信息的處理。因此，來自障礙物檢測方法判斷ECU41的指令信號(hào)被分別反饋給前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18。自控駕駛/駕駛支援ECU51用于基于從障礙物檢測方法判斷ECU41輸出的與存在于本車100周邊的障礙物相關(guān)的信息來進(jìn)行自控駕駛或駕駛支援，其中，該自控駕駛以自動(dòng)地避開障礙物的同時(shí)本車在道路上行駛至目的地的方式進(jìn)行控制，該駕駛支援用于向駕駛員提示障礙物的接近或從障礙物避開的方向。另外，上述各設(shè)備分別通過車載LAN等相互連接。以下，說明本實(shí)施方式的雷達(dá)巡航控制系統(tǒng)10的動(dòng)作。以下的工序在本車100的行駛過程中每隔IOm秒 1秒反復(fù)執(zhí)行。障礙物檢測方法判斷ECU41將前方毫米波雷達(dá) 11 左死角毫米波雷達(dá)18各自的優(yōu)先順序標(biāo)志復(fù)位成初始值(S101)。障礙物檢測方法判斷ECU41根據(jù)由車速傳感器21、橫擺率傳感器22、方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器23及車道識(shí)別傳感器M所檢測到的本車100的移動(dòng)、或由轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器M、 制動(dòng)信號(hào)傳感器25及駕駛員視線方向傳感器沈所檢測到的本車100的駕駛員的行動(dòng)，檢測本車100的前進(jìn)方向、前進(jìn)的道路預(yù)測方向或本車100當(dāng)前行駛的車道及將來行駛的車道(S102)。障礙物檢測方法判斷ECU41在進(jìn)行左右的行進(jìn)方向判定后的結(jié)果是直進(jìn)方向時(shí)， 將前方毫米波雷達(dá)11及后方毫米波雷達(dá)14的優(yōu)先順序標(biāo)志加1 (S103、S104)。障礙物檢測方法判斷ECU41在進(jìn)行左右的行進(jìn)方向判定后的結(jié)果是右方時(shí)，將前右側(cè)毫米波雷達(dá)12、 后右側(cè)毫米波雷達(dá)15及右死角毫米波雷達(dá)17的優(yōu)先順序標(biāo)志加1 (S103、S1(^)。障礙物檢測方法判斷ECU41在進(jìn)行左右的行進(jìn)方向判定的結(jié)果是左方時(shí)，將前左側(cè)毫米波雷達(dá)13、 后左側(cè)毫米波雷達(dá)16及左死角毫米波雷達(dá)18的優(yōu)先順序標(biāo)志加1 (S103、S106)。障礙物檢測方法判斷ECU41在進(jìn)行前后的行進(jìn)方向的判定后的結(jié)果是加速時(shí)， 將前方毫米波雷達(dá)11、前右側(cè)毫米波雷達(dá)12及前左側(cè)毫米波雷達(dá)13的優(yōu)先順序標(biāo)志加 1(S107、S108)。障礙物檢測方法判斷ECU41在進(jìn)行前后的行進(jìn)方向的判定后的結(jié)果是減速時(shí)，將后方毫米波雷達(dá)14、右側(cè)毫米波雷達(dá)15及左側(cè)毫米波雷達(dá)16的優(yōu)先順序標(biāo)志加 1(S107、S109)。障礙物檢測方法判斷ECU41將各個(gè)前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18按照優(yōu)先順序標(biāo)志從大到小的順序重排(SllO)。障礙物檢測方法判斷E⑶41在圖3的SllO的處理以后，除了從優(yōu)先順序標(biāo)志大的雷達(dá)開始依次優(yōu)先地進(jìn)行信息處理之外，在圖3的連接符號(hào)A中，利用以下的方法進(jìn)行前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18的控制。如圖4所示，障礙物檢測方法判斷ECU41算出各雷達(dá)的優(yōu)先順序標(biāo)志的總值 A(S201)。例如，假定本車100僅具備前方毫米波雷達(dá)11、前右側(cè)毫米波雷達(dá)12及前左側(cè)毫米波雷達(dá)13這三個(gè)雷達(dá)時(shí)，若前方毫米波雷達(dá)11的優(yōu)先順序標(biāo)志=3、前右側(cè)毫米波雷達(dá)12的優(yōu)先順序標(biāo)志=2、前左側(cè)毫米波雷達(dá)13的優(yōu)先順序標(biāo)志=1，則優(yōu)先順序標(biāo)志的總值 A = 3+2+1 = 6。障礙物檢測方法判斷ECU41算出B = {(分配給障礙物的檢測處理的位數(shù))/A} (S202)。例如，分配給障礙物的檢測處理的位數(shù)是每單位時(shí)間M位時(shí)，在上述的例子中，由于 A = 6，因此 B = 24/6 = 4。障礙物檢測方法判斷E⑶41算出C = {(各雷達(dá)的優(yōu)先順序標(biāo)志)X A} (S203)。在上述的例子中，前方毫米波雷達(dá)11的C = 3X4= 12，前右側(cè)毫米波雷達(dá)12的C = 2X4 = 8，前左側(cè)毫米波雷達(dá)13的C = 1X4 = 4。障礙物檢測方法判斷ECU41根據(jù)各雷達(dá)中的C的位數(shù)來確定檢測值的分辨率 (S204)。這種情況下，障礙物檢測方法判斷E⑶41向前方毫米波雷達(dá)11等各雷達(dá)發(fā)送控制信號(hào)，使各雷達(dá)的檢測精度根據(jù)C的位數(shù)，以C越大則雷達(dá)的檢測精度越高的方式進(jìn)行增減?；蛘撸瑢?duì)于對(duì)從前方毫米波雷達(dá)11等各雷達(dá)輸出的各個(gè)信息進(jìn)行處理的周期，障礙物檢測方法判斷ECU41根據(jù)C的位數(shù)以C越大則處理信息的周期越短的方式進(jìn)行增減。根據(jù)本實(shí)施方式，車輛用周邊監(jiān)控裝置10具備對(duì)本車100周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18 ；對(duì)本車100的行駛狀態(tài)進(jìn)行檢測的車速傳感器21 ；橫擺率傳感器22、方向盤轉(zhuǎn)向角傳感器23及車道識(shí)別傳感器M ；對(duì)本車100的駕駛員狀態(tài)進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器31、制動(dòng)信號(hào)傳感器32及駕駛員視線方向傳感器33 ；對(duì)前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18的動(dòng)作或前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18輸出的信息的處理進(jìn)行控制的障礙物檢測方法判斷ECU41，其中，障礙物檢測方法判斷ECU41基于車速傳感器21、轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器31等所檢測到的本車100的行駛狀態(tài)及本車100的駕駛員狀態(tài)，來設(shè)定多個(gè)前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18 的優(yōu)先順序，基于該優(yōu)先順序?qū)η胺胶撩撞ɡ走_(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18的動(dòng)作或前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18輸出的信息的處理進(jìn)行控制，因此對(duì)優(yōu)先順序高的雷達(dá)和優(yōu)先順序低的雷達(dá)進(jìn)行不同的控制，即使在使用多個(gè)雷達(dá)的情況下，也能夠減少CPU 或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車100的周邊進(jìn)行監(jiān)控。另外，在本實(shí)施方式中，障礙物檢測方法判斷ECU41基于車速傳感器21或轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器31等檢測到的本車100的行駛狀態(tài)及本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近本車100 的前進(jìn)方向的重要區(qū)域的雷達(dá)的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離本車100的前進(jìn)方向的不太重要的區(qū)域的雷達(dá)的優(yōu)先順序，因此能夠根據(jù)雷達(dá)的重要性而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定優(yōu)先順序。另外，在本實(shí)施方式中，障礙物檢測方法判斷ECU41對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的雷達(dá)將檢測精度變更得越高，因此優(yōu)先順序高的雷達(dá)以必要的高檢測精度進(jìn)行監(jiān)控，優(yōu)先順序低的雷達(dá)以CPU或車載LAN的負(fù)載少的低檢測精度進(jìn)行監(jiān)控，因此即使在使用多個(gè)雷達(dá)的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車100的周邊進(jìn)行監(jiān)控。另外，在本實(shí)施方式中，障礙物檢測方法判斷ECU41對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的雷達(dá)越縮短對(duì)雷達(dá)輸出的信息進(jìn)行處理的周期，因此優(yōu)先順序高的雷達(dá)以必要的短周期頻繁地處理信息，優(yōu)先順序低的雷達(dá)以CPU或車載LAN的負(fù)載少的長周期來處理信息，因此即使在使用多個(gè)雷達(dá)的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車100的周邊進(jìn)行監(jiān)控。此外，根據(jù)本實(shí)施方式，車道識(shí)別傳感器M對(duì)本車100當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨肋M(jìn)行檢測，障礙物檢測方法判斷E⑶41將監(jiān)控靠近由車道識(shí)別傳感器M檢測到的本車100當(dāng)前行駛的車道及將來行駛的車道的重要區(qū)域的雷達(dá)的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離由車道識(shí)別傳感器M檢測到的本車100當(dāng)前行駛的車道及將來行駛的車道的不太重要的區(qū)域的雷達(dá)的優(yōu)先順序，因此即使在使用多個(gè)雷達(dá)時(shí)，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車100的周邊進(jìn)行監(jiān)控。以下，說明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。在本實(shí)施方式的圖3的連接符號(hào)B中執(zhí)行以下的處理。如圖5所示，障礙物檢測方法判斷ECU41通過駕駛員視線方向傳感器33來檢測本車100的駕駛員監(jiān)控的區(qū)域(S301)。障礙物檢測方法判斷ECU41判定前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18中的與駕駛員監(jiān)控的方向相同的方向的雷達(dá)(S302)。與駕駛員監(jiān)控的方向相同的方向的雷達(dá)可以是對(duì)包含于駕駛員視線方向上的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的雷達(dá)。障礙物檢測方法判斷E⑶41將前方毫米波雷達(dá)11 左死角毫米波雷達(dá)18中的駕駛員監(jiān)控的方向的雷達(dá)的優(yōu)先順序標(biāo)志設(shè)定為0或減去1 (S303)。障礙物檢測方法判斷 ECU41及自控駕駛/駕駛支援ECU51按照設(shè)定的優(yōu)先順序標(biāo)志，進(jìn)行與上述第一實(shí)施方式同樣的處理。另外，障礙物檢測方法判斷ECU41按照設(shè)定的優(yōu)先順序標(biāo)志，與針對(duì)由優(yōu)先順序標(biāo)志小的、監(jiān)控包含于本車100的駕駛員視線方向上的區(qū)域的雷達(dá)檢測到的障礙物的警報(bào)相比，將針對(duì)由優(yōu)先順序標(biāo)志大的、監(jiān)控未包含于本車100的駕駛員視線方向上的區(qū)域的雷達(dá)檢測到的障礙物的警報(bào)優(yōu)先地報(bào)知給自控駕駛/駕駛支援ECU51。具體而言，警報(bào)通過由顯示器進(jìn)行圖像顯示、或由揚(yáng)聲器及蜂鳴器發(fā)出聲音而向駕駛員提示障礙物的接近或從障礙物避開的避開方向。 在本實(shí)施方式中，駕駛員視線方向傳感器33檢測本車100的駕駛員的視線方向， 障礙物檢測方法判斷ECU41基于駕駛員視線方向傳感器33所檢測到的本車100的駕駛員視線方向，將對(duì)未包含于本車100的駕駛員視線方向上的、監(jiān)控必要性高的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的雷達(dá)的優(yōu)先順序設(shè)定成高于對(duì)包含于本車100的駕駛員視線方向上的、監(jiān)控必要性不太高的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的雷達(dá)的優(yōu)先順序，因此能夠根據(jù)監(jiān)控的必要性而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定優(yōu)先順序。另外，在本實(shí)施方式中，障礙物檢測方法判斷ECU41基于駕駛員視線方向傳感器 33所檢測到的本車100的駕駛員視線方向，與針對(duì)由監(jiān)控包含于本車100的駕駛員視線方向上的、報(bào)知警報(bào)的必要性不太高的區(qū)域的雷達(dá)所檢測到的障礙物的警報(bào)相比，將針對(duì)由監(jiān)控未包含于本車100的駕駛員視線方向上的、報(bào)知警報(bào)的必要性高的區(qū)域的雷達(dá)所檢測到的障礙物的警報(bào)優(yōu)先地報(bào)知給自控駕駛/駕駛支援ECU51，因此能夠減少CPU或車載LAN 的負(fù)載，并根據(jù)報(bào)知警報(bào)的必要性而適當(dāng)?shù)貓?bào)知警報(bào)。以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但本發(fā)明并未限定于上述實(shí)施方式，能夠進(jìn)行各種變形。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明提供一種車輛用周邊監(jiān)控裝置及車輛用周邊監(jiān)控方法，能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并能夠使用監(jiān)控本車周邊的不同區(qū)域的多個(gè)監(jiān)控傳感器對(duì)本車的周邊進(jìn)行監(jiān)控。
1權(quán)利要求
1.一種車輛用周邊監(jiān)控裝置，具備對(duì)本車周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的多個(gè)監(jiān)控傳感器； 檢測所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)的狀態(tài)檢測單元；及控制所述監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或所述監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的控制單元； 所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)來設(shè)定多個(gè)所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序，基于該優(yōu)先順序來控制所述監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或所述監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近所述本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離所述本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中， 所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車的駕駛員視線方向，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的駕駛員視線方向，將監(jiān)控未包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中，還具備報(bào)警單元，該報(bào)警單元向所述本車的駕駛員報(bào)知針對(duì)由所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的駕駛員視線方向，與針對(duì)由監(jiān)控包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)相比，使所述報(bào)警單元優(yōu)先地報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控未包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中，所述控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的所述監(jiān)控傳感器將檢測精度變更得越高。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中，所述控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的所述監(jiān)控傳感器越縮短對(duì)所述監(jiān)控傳感器輸出的信息進(jìn)行處理的周期。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控裝置，其中， 所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨?，所述控制單元將監(jiān)控靠近由所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離由所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
8.一種車輛用周邊監(jiān)控方法，包括多個(gè)監(jiān)控傳感器監(jiān)控本車周邊的不同區(qū)域的工序； 狀態(tài)檢測單元檢測所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)的工序； 控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)來設(shè)定多個(gè)所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序；所述控制單元基于設(shè)定的所述優(yōu)先順序來控制所述監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或所述監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，在所述控制單元設(shè)定多個(gè)所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)，將監(jiān)控靠近所述本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離所述本車的前進(jìn)方向的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，在所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)的工序中，所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車的駕駛員視線方向，在所述控制單元設(shè)定多個(gè)所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的駕駛員視線方向，將監(jiān)控未包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，還包括報(bào)警單元向所述本車的駕駛員報(bào)知針對(duì)由所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)的工序，在所述報(bào)警單元報(bào)知警報(bào)的工序中，所述控制單元基于所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車的駕駛員視線方向，與針對(duì)由監(jiān)控包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)相比，使所述報(bào)警單元優(yōu)先地報(bào)知針對(duì)由監(jiān)控未包含于所述本車的駕駛員視線方向上的區(qū)域的所述監(jiān)控傳感器檢測到的障礙物的警報(bào)。
12.根據(jù)權(quán)利要求8 11中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，在所述控制單元基于設(shè)定的優(yōu)先順序控制所述監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或所述監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序中，所述控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的所述監(jiān)控傳感器將檢測精度變更得越高。
13.根據(jù)權(quán)利要求8 12中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，在所述控制單元基于設(shè)定的優(yōu)先順序控制所述監(jiān)控傳感器的動(dòng)作或所述監(jiān)控傳感器輸出的信息的處理的工序中，所述控制單元對(duì)于設(shè)定的優(yōu)先順序越高的所述監(jiān)控傳感器越縮短對(duì)所述監(jiān)控傳感器輸出的信息進(jìn)行處理的周期。
14.根據(jù)權(quán)利要求8 13中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊監(jiān)控方法，其中，在所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車的行駛狀態(tài)或所述本車的駕駛員狀態(tài)的工序中，所述狀態(tài)檢測單元檢測所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨?；在所述控制單元設(shè)定多個(gè)所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序的工序中，所述控制單元將監(jiān)控靠近由所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序設(shè)定成高于監(jiān)控遠(yuǎn)離由所述狀態(tài)檢測單元檢測到的所述本車當(dāng)前行駛的車道或?qū)硇旭偟能嚨赖膮^(qū)域的所述監(jiān)控傳感器的優(yōu)先順序。
全文摘要
車輛用周邊監(jiān)控裝置(10)具備對(duì)本車(100)周邊的不同區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控的前方毫米波雷達(dá)(11)～左死角毫米波雷達(dá)(18)；對(duì)本車(100)的行駛狀態(tài)進(jìn)行檢測的車速傳感器(21)等；對(duì)駕駛員狀態(tài)進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器(31)等；對(duì)前方毫米波雷達(dá)(11)等的動(dòng)作及信息的處理進(jìn)行控制的障礙物檢測方法判斷ECU(41)，其中，障礙物檢測方法判斷ECU(41)基于車速傳感器(21)、轉(zhuǎn)向燈信號(hào)傳感器(31)等所檢測到的本車(100)的行駛狀態(tài)及駕駛員狀態(tài)，設(shè)定前方毫米波雷達(dá)(11)等的優(yōu)先順序，基于該優(yōu)先順序?qū)η胺胶撩撞ɡ走_(dá)(11)等的動(dòng)作及信息的處理進(jìn)行控制。由此，對(duì)優(yōu)先順序高的雷達(dá)和優(yōu)先順序低的雷達(dá)進(jìn)行不同的控制，即使在使用多個(gè)雷達(dá)的情況下，也能夠減少CPU或車載LAN的負(fù)載，并對(duì)本車(100)的周邊進(jìn)行監(jiān)控。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102439644SQ20098015936
公開日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2009年6月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月4日
發(fā)明者佐久川純, 巖崎正裕, 永田真一 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社