專利名稱：車載信息處理裝置及信息處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于確定其他車輛位置的車載信息處理裝置及信息處理方法。
背景技術(shù)：
以往，作為此種領(lǐng)域的技術(shù)，有日本特開2007-85909號(hào)公報(bào)。在該公報(bào)所記載的其他車輛位置檢測(cè)裝置中，在預(yù)先通過本車輛的GPS位置信息與地圖信息的映射匹配而算出本車輛的GPS位置信息的誤差，并取得其他車輛的GPS位置信息時(shí)，通過將算出的誤差推定作為其他車輛的GPS位置信息中的誤差而進(jìn)行修正，從而實(shí)現(xiàn)其他車輛的位置檢測(cè)的迅速化。專利文獻(xiàn)1 日本特開2007-85909號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
然而，由于例如利用在交叉點(diǎn)的碰撞可能性的預(yù)測(cè)或車車間通信中的通信時(shí)間的判定中，因此優(yōu)選提高關(guān)于其他車輛位置的檢測(cè)精度。在上述的現(xiàn)有其他車輛位置檢測(cè)裝置中，通過根據(jù)GPS位置信息誤差進(jìn)行修正，能夠擠入其他車輛的位置，但不容易確保用于上述利用的充分檢測(cè)精度。本發(fā)明的目的在于提供一種通過利用與其他車輛和交叉點(diǎn)之間的距離相關(guān)的信息，能夠高精度地確定其他車輛位置的車載信息處理裝置及信息處理方法。本發(fā)明涉及的車載信息處理裝置的特征在于，其特征在于，具備地圖信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)有包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息；車車間通信機(jī)構(gòu)，通過與其他車輛之間的車車間通信來(lái)取得各種信息；GPS信息取得機(jī)構(gòu)，通過車車間通信機(jī)構(gòu)取得與其他車輛的位置相關(guān)的GPS信息；第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息取得機(jī)構(gòu)，通過車車間通信機(jī)構(gòu)取得與其他車輛識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離相關(guān)的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于其他車輛的前方、且最接近其他車輛的交叉點(diǎn)；以及其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)，利用GPS信息、地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息確定其他車輛的位置。根據(jù)該車載信息處理裝置，對(duì)于通過車車間通信而從其他車輛取得的GPS信息， 使用地圖信息進(jìn)行映射匹配，從而能夠確定其他車輛的位置。而且，利用通過車車間通信取得的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，對(duì)應(yīng)第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置來(lái)修正其他車輛的位置，從而能夠高精度地確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，還具備GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)，該GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)通過車車間通信機(jī)構(gòu)取得其他車輛的GPS誤差信息。例如，對(duì)于剛完工的道路或交叉點(diǎn)，當(dāng)其包含在本車輛的地圖信息中但未包含在其他車輛的地圖信息中等而存在差異時(shí)，本車輛有可能會(huì)錯(cuò)誤地識(shí)別第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置而對(duì)其他車輛的位置進(jìn)行錯(cuò)誤的修正。因此，在該車載信息處理裝置中，通過利用GPS誤差信息來(lái)識(shí)別以包含在GPS信息中的其他車輛位置為基準(zhǔn)的誤差范圍，能夠避免超過了誤差范圍的過度修正，由此能提高關(guān)于其他車輛位置確定的可靠性。另外，優(yōu)選，還具備第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，利用GPS信息和地圖信息算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離，其中第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于其他車輛的前方、 且最接近其他車輛的交叉點(diǎn)；基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算機(jī)構(gòu)，算出基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值，其中基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值是第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離的差值；以及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定機(jī)構(gòu)，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在GPS誤差信息中的GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用GPS信息和地圖信息確定第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置；其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)利用與第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)確定機(jī)構(gòu)所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置相關(guān)的信息來(lái)確定其他車輛的位置。根據(jù)該車載信息處理裝置，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，判斷為其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)與本車輛所識(shí)別的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)不同，利用其他車輛的 GPS信息和地圖信息來(lái)確定其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)。然后，對(duì)應(yīng)所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置，利用第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息對(duì)其他車輛的位置進(jìn)行修正，從而能夠高精度地確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，還具備道路最短距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，當(dāng)GPS信息中的其他車輛的位置不在地圖信息中包含的已知道路上時(shí)，算出道路最短距離，其中道路最短距離是GPS信息中的其他車輛的位置與地圖信息中的道路之間的最短距離；以及推定機(jī)構(gòu)，當(dāng)?shù)缆纷疃叹嚯x不在GPS誤差信息中的GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用GPS信息、地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在；其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)在推定機(jī)構(gòu)所推定的道路上確定其他車輛的位置。根據(jù)該車載信息處理裝置，當(dāng)其他車輛的道路最短距離不在GPS誤差距離內(nèi)時(shí)， 判斷為其他車輛在未包含于本車輛的地圖信息中的道路上行駛，根據(jù)其他車輛的GPS信息、地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息而推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在。然后，通過將所推定的與交叉點(diǎn)及道路相關(guān)的信息追加到地圖信息中，能夠?qū)Φ貓D信息進(jìn)行更新。而且，通過在所推定的道路上確定其他車輛的位置，能夠避免強(qiáng)行地將其他車輛的位置修正到已知道路上的情況，由此能夠以較高的可靠性確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，還具備路車間通信機(jī)構(gòu)，該路車間通信機(jī)構(gòu)通過與路側(cè)通信機(jī)之間的路車間通信而取得與第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和本車輛之間的距離相關(guān)的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于本車輛的前方、且最接近本車輛的交叉點(diǎn)；推定機(jī)構(gòu)利用第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在。根據(jù)該車載信息處理裝置，除了其他車輛的GPS信息和地圖信息之外，還利用通過路車間通信得到的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，能夠以更高的可靠性推定道路的位置，結(jié)果能提高關(guān)于其他車輛位置確定的可靠性。本發(fā)明的信息處理方法的特征在于，具備取得步驟，通過車車間通信取得與其他車輛的位置相關(guān)的GPS信息，并取得與其他車輛識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離相關(guān)的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于其他車輛的前方、且最接近所述其他車輛的交叉點(diǎn)；以及其他車輛位置確定步驟，利用包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息、GPS信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息確定其他車輛的位置。根據(jù)該信息處理方法，對(duì)于通過車車間通信而從其他車輛取得的GPS信息，使用地圖信息進(jìn)行映射匹配，從而能夠確定其他車輛的位置。而且，利用通過車車間通信而取得的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，對(duì)應(yīng)第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置來(lái)修正其他車輛的位置，從而能夠高精度地確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，在取得步驟中，取得其他車輛的GPS誤差信息；在其他車輛位置確定步驟中，利用GPS誤差信息確定其他車輛的位置。在該信息處理方法中，通過利用GPS誤差信息來(lái)識(shí)別以包含在GPS信息中的其他車輛位置為基準(zhǔn)的誤差范圍，能夠避免超過了誤差范圍的過度修正，由此能提高關(guān)于其他車輛位置確定的可靠性。另外，優(yōu)選，還包括第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算步驟，利用GPS信息和地圖信息算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離，其中第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于其他車輛的前方、 且最接近其他車輛的交叉點(diǎn)；基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算步驟，算出基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值，其中基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值是第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離的差值；以及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定步驟，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在GPS誤差信息中的GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用GPS信息和地圖信息確定第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置；在其他車輛位置確定步驟中，利用與在第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)確定步驟中所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置相關(guān)的信息確定其他車輛的位置。根據(jù)該信息處理方法，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，判斷為其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)與本車輛所識(shí)別的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)不同，利用其他車輛的GPS 信息和地圖信息來(lái)確定其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)。然后，對(duì)應(yīng)所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置，利用第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息對(duì)其他車輛的位置進(jìn)行修正，從而能夠高精度地確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，還包括道路最短距離計(jì)算步驟，當(dāng)GPS信息中的其他車輛的位置不在地圖信息中包含的已知道路上時(shí)，算出道路最短距離，其中道路最短距離是GPS信息中的其他車輛的位置與地圖信息中的道路之間的最短距離；以及推定步驟，當(dāng)?shù)缆纷疃叹嚯x不在GPS誤差信息中的GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用GPS信息、地圖信息及所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在；在其他車輛位置確定步驟中，在所推定的道路上確定所述其他車輛的位置。根據(jù)該信息處理方法，當(dāng)其他車輛的道路最短距離不在GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，判斷為其他車輛在未包含于本車輛的地圖信息中的道路上行駛，根據(jù)其他車輛的GPS信息、地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息來(lái)推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在。然后，通過將所推定的與交叉點(diǎn)及道路相關(guān)的信息追加到地圖信息中，能夠?qū)Φ貓D信息進(jìn)行更新。而且，通過在所推定的道路上確定其他車輛的位置，能夠避免強(qiáng)行地將其他車輛的位置修正到已知道路上，由此能夠以較高的可靠性確定其他車輛的位置。另外，優(yōu)選，還包括路車間通信步驟，通過與路側(cè)通信機(jī)之間的路車間通信而取得與第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和本車輛之間的距離相關(guān)的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是處于本車輛的前方、且最接近本車輛的交叉點(diǎn)；在推定步驟中，利用第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在。根據(jù)該車載信息處理裝置，除了其他車輛的GPS信息和地圖信息之外，還利用通過路車間通信得到的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息， 能夠以更高的可靠性推定道路的位置，結(jié)果能提高關(guān)于其他車輛位置確定的可靠性。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，通過利用與其他車輛和交叉點(diǎn)之間的距離相關(guān)的信息，能夠高精度地確定其他車輛的位置。


圖1是表示第一實(shí)施方式的車載信息處理裝置的框圖。圖2是用于說(shuō)明各車輛的位置關(guān)系的說(shuō)明圖。圖3是表示圖1的E⑶的動(dòng)作的流程圖。圖4是表示第二實(shí)施方式的車載信息處理裝置的框圖。圖5是用于說(shuō)明各車輛的位置關(guān)系的說(shuō)明圖。圖6是表示圖4的E⑶的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的車載信息處理裝置的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。另外，對(duì)相同部分標(biāo)注相同附圖標(biāo)記，而省略重復(fù)說(shuō)明。(第一實(shí)施方式)如圖1及圖2所示，第一實(shí)施方式的車載信息處理裝置1是設(shè)置于車輛，并對(duì)該車輛所取得的各種信息進(jìn)行處理的裝置，具備對(duì)車載信息處理裝置1進(jìn)行統(tǒng)括控制的 ECU[Electric Control Unit] 10。ECUlO具有對(duì)包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息進(jìn)行存儲(chǔ)的地圖信息存儲(chǔ)部(地圖信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu))11。圖2及圖3所示的車輛A及車輛B是分別具備車載信息處理裝置1的車輛。在車輛A所具有的地圖信息中包含與車輛A所行駛的道路Ml相關(guān)的信息；與平行于該道路Ml 而延伸的道路M2相關(guān)的信息；與和道路M1、M2正交的道路M3相關(guān)的信息；與道路M2及道路M3的交叉點(diǎn)m相關(guān)的信息；與道路Ml及道路M3的交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息(參照?qǐng)D2)。 另一方面，在車輛B所具有的地圖信息中包含與車輛B所行駛的道路M3相關(guān)的信息和與道路M2及交叉點(diǎn)m相關(guān)的信息，但不包含與車輛A所行駛的道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息(參照?qǐng)D5)。以下，在本實(shí)施方式中，以車輛A為本車輛且以車輛B為其他車輛進(jìn)行說(shuō)明。ECUlO由進(jìn)行運(yùn)算處理的CPU [Central Processing Unit]、成為存儲(chǔ)部的 ROM [Read Only Memory]及 RAM [Random Access Memory]、輸入信號(hào)電路、輸出信號(hào)電路、電源電路等構(gòu)成。ECU10與GPS[Global Positioning System]接收部2、路車間通信部(路車間通信機(jī)構(gòu))3、車車間通信部(車車間通信機(jī)構(gòu))4及導(dǎo)航輸出部5電連接。GPS接收部2通過接收來(lái)自多個(gè)GPS衛(wèi)星的信號(hào)，而得到本車輛GPS信息及本車輛GPS誤差信息。本車輛GPS信息中包含與本車輛A的位置及方向(前進(jìn)方向)相關(guān)的信息。而且，在本車輛GPS誤差信息中包含與DOP[Dilution Of Precision]值LA、即本車輛 GPS信息中的GPS誤差距離相關(guān)的信息(參照?qǐng)D5)。GPS接收部2將本車輛GPS信息及本車輛GPS誤差信息向E⑶10發(fā)送。路車間通信部3在與設(shè)置于道路的光信標(biāo)等路側(cè)通信機(jī)R之間相互進(jìn)行通信。路車間通信部3通過路車間通信而接收本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息(第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息)，該本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是與本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)(第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn))N2和本車輛 A之間的距離Ll相關(guān)的信息，其中本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于本車輛A的前方且最接近本車
7輛A的交叉點(diǎn)。路車間通信部3將本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向ECUlO發(fā)送。車車間通信部4在與具有車車間通信功能的其他車輛之間相互進(jìn)行通信。車車間通信部4通過與其他車輛B的車車間通信而接收其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。在其他車輛GPS信息中包含與其他車輛B的位置及方向(前進(jìn)方向)相關(guān)的信息。而且，在其他車輛GPS誤差信息中包含與D0P[DilutiOn Of Precision]值LB、即其他車輛GPS信息中的GPS誤差距離相關(guān)的信息(參照?qǐng)D2)。而且， 第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是指其他車輛B所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m和其他車輛B之間的距離L2相關(guān)的信息，其中，第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m是處于其他車輛B的前方、且最接近其他車輛B的交叉點(diǎn)。另外，第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息中不包含與第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置相關(guān)的信息。該車車間通信部4將其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向E⑶10發(fā)送。而且，車車間通信部4將從E⑶10發(fā)送來(lái)的本車輛GPS信息、 本車輛GPS誤差信息及本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向其他車輛B發(fā)送。導(dǎo)航輸出部5通過將E⑶10處理后的各種信息向駕駛員輸出而對(duì)駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)。導(dǎo)航輸出部5與E⑶10—起構(gòu)成導(dǎo)航系統(tǒng)。導(dǎo)航輸出部5具有通過影像而輸出信息的顯示器。導(dǎo)航輸出部5在從ECUlO發(fā)送后述的本車輛位置信息及其他車輛位置確定信息時(shí)，基于地圖信息、本車輛位置信息及其他車輛位置確定信息，在顯示器上顯示本車輛周邊的地圖，并在該地圖上顯示本車輛A及其他車輛B的位置。E⑶10具有地圖信息存儲(chǔ)部11、本車輛位置識(shí)別部12、其他車輛GPS信息取得部 (GPS信息取得機(jī)構(gòu)、GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)、第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)信息取得機(jī)構(gòu))13、距離計(jì)算部(第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算機(jī)構(gòu)、基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算機(jī)構(gòu))14、基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部 (第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定機(jī)構(gòu))15及其他車輛位置確定部16。地圖信息存儲(chǔ)部11對(duì)包含道路的位置信息及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息進(jìn)行存儲(chǔ)。本車輛位置識(shí)別部12通過由GPS接收部2發(fā)送的信息而取得本車輛GPS信息和本車輛GPS誤差信息，并根據(jù)來(lái)自路車間通信部3的發(fā)送而取得本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。 本車輛位置識(shí)別部12利用取得的本車輛GPS信息、本車輛GPS誤差信息、本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息及地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息，而識(shí)別地圖上的本車輛A的位置。本車輛位置識(shí)別部12將與識(shí)別的本車輛A的位置相關(guān)的本車輛位置信息向?qū)Ш捷敵霾?發(fā)送。本車輛位置識(shí)別部12將取得的本車輛GPS信息、本車輛GPS誤差信息及本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向車車間通信部4發(fā)送。其他車輛GPS信息取得部13根據(jù)來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得其他車輛GPS 信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。其他車輛GPS信息取得部13根據(jù)取得的其他車輛GPS信息而識(shí)別其他車輛B的位置及方向(前進(jìn)方向)。而且，其他車輛GPS信息取得部13根據(jù)取得的其他車輛GPS誤差信息而識(shí)別DOP值LB。而且，其他車輛 GPS信息取得部13根據(jù)第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息而識(shí)別第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與其他車輛B 的距離L2。而且，其他車輛GPS信息取得部13基于根據(jù)地圖信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)的地圖信息和其他車輛GPS信息所識(shí)別出的其他車輛B的位置及方向，來(lái)識(shí)別在其他車輛B的前方、 且最接近其他車輛B的交叉點(diǎn)即第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置。距離計(jì)算部14利用其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛B的位置和第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2，而算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2與其他車輛B的距離L3。而且，距離計(jì)算部14算出距離L2與距離L3的差值即基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS，該距離L2是第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與其他車輛B的距離，該距離L3是第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2與其他車輛B的距離?；鶞?zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15判定距離計(jì)算部14所算出的基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS是否為其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB以下?；鶞?zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15當(dāng)判定為基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS大于其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB時(shí)，判斷為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2不同，即判斷為本車輛A具有的地圖信息與其他車輛B具有的地圖信息不同。當(dāng)判斷為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2不同時(shí)，基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15利用地圖信息、其他車輛GPS信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，確定在其他車輛B的前方、且最接近其他車輛B的交叉點(diǎn)即其他車輛B所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置。具體而言，基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15將地圖上的在其他車輛B的前方從其他車輛B離開了距離L2的位置的交叉點(diǎn)判斷為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)Ni，確定第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置。另外，當(dāng)判定為基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS為其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB以下時(shí)，基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15推定為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn) Nl與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2為相同的交叉點(diǎn)。在基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15確定了第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m時(shí)，其他車輛位置確定部 16利用基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置、地圖信息存儲(chǔ)部11 存儲(chǔ)的地圖信息、其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛B的位置、及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)W與其他車輛B的距離L2，來(lái)確定其他車輛B的位置。具體而言，其他車輛位置確定部16以基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置為基準(zhǔn)，在地圖上通過將其他車輛B的位置修正成從第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m離開了距離L2的位置，進(jìn)行其他車輛B的位置的確定。另外，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15推定為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn) N2為相同的交叉點(diǎn)時(shí)，其他車輛位置確定部16利用地圖信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)的地圖信息、 其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置、第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與其他車輛B的距離L2、及其他車輛B的位置，來(lái)確定其他車輛B的位置。具體而言，其他車輛位置確定部16以距離計(jì)算部14所算出的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置為基準(zhǔn)，通過在地圖上將其他車輛B的位置修正成從第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2離開了距離L2的位置，進(jìn)行其他車輛 B的位置的確定。接下來(lái)，參照附圖對(duì)車載信息處理裝置1中的E⑶10的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。如圖2及圖3所示，首先，車載信息處理裝置1的車車間通信部4在本車輛與其他車輛B之間進(jìn)行車車間通信(Si)。車車間通信部4通過與其他車輛B的車車間通信而接收其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。車車間通信部4 將接收到的其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向ECUlO 發(fā)送。E⑶10的其他車輛GPS信息取得部13通過來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。其他車輛GPS信息取得部13利用地圖信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)的地圖信息和根據(jù)其他車輛GPS信息而識(shí)別的其他車輛B的位置及方向，來(lái)識(shí)別在其他車輛B的前方、且最接近其他車輛B的交叉點(diǎn)即第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置(S2)。距離計(jì)算部14利用其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛B的位置和第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2，而算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2與其他車輛B的距離L3 (S3)。然后，距離計(jì)算部14算出距離L2與距離L3的差值即基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS，該距離L2是第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn) Nl與其他車輛B的距離，該距離L3是第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2與其他車輛B的距離(S4)。接下來(lái)，基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15判定距離計(jì)算部14所算出的基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值 LS是否為其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB以下 (S5)。當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15判定為基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS大于其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB時(shí)，利用地圖信息、其他車輛GPS信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，來(lái)確定在其他車輛B的前方、且最接近其他車輛B的交叉點(diǎn)即其他車輛B所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置(S6)。然后，其他車輛位置確定部16利用基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置、地圖信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)的地圖信息、其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛B的位置、及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與其他車輛B的距離L2，以第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m的位置為基準(zhǔn)來(lái)確定其他車輛B的位置(S7)。另一方面，當(dāng)基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15判定為基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS為其他車輛GPS 信息取得部13所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LB以下時(shí)，推定為第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)W與第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2為相同的交叉點(diǎn)(S8)。然后，其他車輛位置確定部16利用地圖信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)的地圖信息、其他車輛GPS信息取得部13所識(shí)別出的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置、第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)m與其他車輛B的距離L2、及其他車輛B的位置，以第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置為基準(zhǔn)來(lái)確定其他車輛B的位置(S9)。根據(jù)以上說(shuō)明的第一實(shí)施方式的車載信息處理裝置1，對(duì)于通過車車間通信從其他車輛B取得的GPS信息，利用地圖信息進(jìn)行映射匹配，從而能夠確定其他車輛B的位置。 而且，利用通過車車間通信所取得的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息和地圖信息，對(duì)應(yīng)第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)W的位置來(lái)修正其他車輛B的位置，從而能夠高精度地確定其他車輛B的位置。另外，根據(jù)該車載信息處理裝置1，通過其他車輛GPS誤差信息來(lái)識(shí)別DOP值LA、 即與其他車輛GPS信息相對(duì)的誤差范圍，而能夠避免進(jìn)行超過誤差范圍的過度修正。具體而言，在該車載信息處理裝置1中，即使在其他車輛B的地圖信息中不包含與道路Ml或交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息的情況下，通過判定基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值LS是否在GPS誤差距離內(nèi)，也能夠判斷為其他車輛B所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)與本車輛A所識(shí)別的第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)不同。因此，在該車載信息處理裝置1中，能夠避免將第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息中的交叉點(diǎn)m與其他車輛B的距離L2識(shí)別為交叉點(diǎn)N2與其他車輛B的距離L4，而將圖2所示的C的位置誤識(shí)別為其他車輛B的位置的情況。并且，在車載信息處理裝置1中，利用其他車輛的GPS信息和地圖信息來(lái)確定其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)，對(duì)應(yīng)所確定的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置，利用第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息對(duì)其他車輛的位置進(jìn)行修正，從而能夠高精度地確定其他車輛的位置。其結(jié)果是，在車載信息處理裝置1中，通過利用所確定的其他車輛的位置信息，例如能高精度地預(yù)測(cè)到碰撞可能性。這種情況由于能夠僅對(duì)碰撞可能性高的車輛進(jìn)行準(zhǔn)確的選擇判別，因此能夠避免對(duì)碰撞可能性低的車輛進(jìn)行車車間通信的注意提醒，從而減輕因不必要的通信引起的駕駛員的不愉快感。(第二實(shí)施方式)接下來(lái)，參照附圖，對(duì)第二實(shí)施方式的車載信息處理裝置21進(jìn)行說(shuō)明。如圖4所示，第二實(shí)施方式的車載信息處理裝置21與第一實(shí)施方式相比，在如下的點(diǎn)上不同，這些點(diǎn)是ECU30取代基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部15而具有地圖信息推定部33的點(diǎn)、和其他車輛GPS 信息取得部31、距離計(jì)算部(道路最短距離計(jì)算機(jī)構(gòu))32及其他車輛位置確定部34的功能不同的點(diǎn)。另外，在第二實(shí)施方式中，以第一實(shí)施方式中的車輛A為其他車輛并以車輛B為本車輛進(jìn)行說(shuō)明。在其他車輛A具有的地圖信息中包含與其他車輛A所行駛的道路Ml相關(guān)的信息、與平行于該道路Ml而延伸的道路M2相關(guān)的信息、與和道路Ml、M2正交的道路M3 相關(guān)的信息、與道路M2及道路M3的交叉點(diǎn)m相關(guān)的信息、與道路Ml及道路M3的交叉點(diǎn) N2相關(guān)的信息(參照?qǐng)D2)。另一方面，在本車輛B具有的地圖信息中包含與本車輛B所行駛的道路M3、道路M2及交叉點(diǎn)m相關(guān)的信息，但不包含與車輛A所行駛的道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息(參照?qǐng)D5)。如圖4及圖5所示，本車輛B所具備的車載信息處理裝置21通過路車間通信部3 中的路車間通信，而接收本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息(第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息)，該本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是在本車輛B的前方、且最接近本車輛B的交叉點(diǎn)即本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)(第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn))N2與本車輛B的距離L3所相關(guān)的信息。路車間通信部3將本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向ECU30發(fā)送。該路車間通信部3與ECU30 —起構(gòu)成專利請(qǐng)求的范圍所記載的路車間通信機(jī)構(gòu)。另外，本車輛B通過路車間通信所接收的僅是與距離L3相關(guān)的本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，而未接收與本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)N2的位置相關(guān)的信息。車車間通信部4通過與其他車輛A的車車間通信而接收其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。另外，本車輛B所接收的其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息分別相當(dāng)于第一實(shí)施方式中的本車輛GPS信息、本車輛GPS誤差信息及本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，第二實(shí)施方式中的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)相當(dāng)于圖2所示的交叉點(diǎn)m。車車間通信部4將接收到的其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向E⑶30發(fā)送。該車車間通信部4與E⑶30 一起構(gòu)成專利請(qǐng)求的范圍所記載的車車間通信機(jī)構(gòu)。其他車輛GPS信息取得部31通過來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得其他車輛GPS 信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。其他車輛GPS信息取得部31利用通過來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得的其他車輛GPS信息和地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息，來(lái)判定其他車輛A的位置是否在地圖信息所包含的已知道路上。當(dāng)其他車輛GPS信息取得部31判定為其他車輛A的位置不在已知道路上時(shí)，距離計(jì)算部32算出其他車輛GPS信息中的其他車輛A的位置與在地圖上最接近其他車輛A的位置的道路的最短距離即道路最短距離L5。地圖信息推定部33判定距離計(jì)算部32所算出的道路最短距離L5是否為其他車輛GPS信息取得部31所識(shí)別的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下。當(dāng)判定為道路最短距離L5為其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下時(shí)，地圖信息推定部33判斷為其他車輛A在未包含于本車輛B的地圖信息中的道路上行駛。當(dāng)?shù)貓D信息推定部33判斷為其他車輛A在未包含于本車輛B的地圖信息中的道路上行駛時(shí)，利用其他車輛GPS信息取得部31所識(shí)別的其他車輛GPS信息中的其他車輛A的位置及方向和地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息，而推定道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在。具體而言，地圖信息推定部33在地圖上判定其他車輛A的前方的距離Ll的位置是否在本車輛B所行駛的道路M2上，當(dāng)其他車輛A的前方的距離Ll的位置在道路M2上時(shí)，判斷為交叉點(diǎn)N2存在于該位置，而推定將該交叉點(diǎn)N2和其他車輛A連結(jié)的道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在及位置。 地圖信息推定部33暫時(shí)將推定的與道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息追加到地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息中。另外，在其他車輛A的前方的距離Ll的位置是否在道路M2上的判定中也包含道路M2存在于其他車輛A的前方的以距離Ll的位置為中心的規(guī)定的范圍內(nèi)(例如DOP值LA的范圍內(nèi))。當(dāng)?shù)貓D信息推定部33推定道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在時(shí)，其他車輛位置確定部34 利用追加了與道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息后的地圖信息、其他車輛GPS信息、其他車輛 GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，來(lái)確定推定的道路Ml上的其他車輛A的位置。另外，當(dāng)其他車輛GPS信息取得部31判定為其他車輛A的位置在已知道路上時(shí)， 或地圖信息推定部33判定為道路最短距離L5不是其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下時(shí)，其他車輛位置確定部34在已知道路上，通過以往的其他車輛位置確定方法(例如使用了映射匹配的方法)或第一實(shí)施方式所示的方法，來(lái)確定已知道路M2上的其他車輛A的位置。接下來(lái)，參照附圖對(duì)車載信息處理裝置21中的E⑶30的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。如圖5及圖6所示，首先，車載信息處理裝置1的車車間通信部4在與其他車輛B 之間進(jìn)行車車間通信(Sll)。車車間通信部4通過與其他車輛A的車車間通信而接收其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。車車間通信部4將接收到的其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息向E⑶30發(fā)送。E⑶10的其他車輛GPS信息取得部31通過來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。其他車輛GPS信息取得部31利用通過來(lái)自車車間通信部4的發(fā)送而取得的其他車輛GPS信息和地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息，判定其他車輛A的位置是否在已知道路上(S12)。當(dāng)其他車輛 GPS信息取得部31判定為其他車輛A的位置在已知道路上時(shí)，向步驟S15移動(dòng)。當(dāng)其他車輛GPS信息取得部31判定為其他車輛A的位置不在已知道路上時(shí)，距離計(jì)算部32算出其他車輛GPS信息中的其他車輛A的位置與地圖上的最接近其他車輛A的位置的道路的最短距離即道路最短距離L5(S13)。然后，地圖信息推定部33判定距離計(jì)算部32所算出的道路最短距離L5是否在其他車輛GPS信息取得部31所識(shí)別出的其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下(S14)。當(dāng)?shù)貓D信息推定部33判定為道路最短距離L5不在其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下時(shí)，向步驟S15移動(dòng)。在步驟S15中，其他車輛位置確定部34在已知道路上通過以往的其他車輛位置確定方法或第一實(shí)施方式所示的方法，來(lái)確定其他車輛A的位置。另一方面，當(dāng)判定為道路最短距離L5為其他車輛GPS誤差信息的DOP值LA以下時(shí)，地圖信息推定部33利用其他車輛GPS信息取得部31所識(shí)別出的其他車輛GPS信息中的其他車輛A的位置及方向和地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息，來(lái)推定道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在(S16)。地圖信息推定部33將推定到的與道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息臨時(shí)追加到地圖信息存儲(chǔ)部11所存儲(chǔ)的地圖信息中。當(dāng)?shù)貓D信息推定部33推定出道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在時(shí)，其他車輛位置確定部 34利用追加了與道路Ml及交叉點(diǎn)N2相關(guān)的信息后的地圖信息、其他車輛GPS信息、其他車輛GPS誤差信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，而確定其他車輛A的位置(S17)。根據(jù)以上說(shuō)明的第一實(shí)施方式的車載信息處理裝置21，當(dāng)其他車輛A的道路最短距離L5大于DOP值LA時(shí)，判斷為其他車輛在未包含于本車輛的地圖信息中的道路上行駛， 根據(jù)其他車輛GPS信息和地圖信息來(lái)推定新的交叉點(diǎn)N2及道路Ml的存在。并且，通過將所推定的與交叉點(diǎn)N2及道路Ml相關(guān)的信息追加到地圖信息中，而能夠?qū)Φ貓D信息進(jìn)行更新。而且，通過在所推定的道路Ml上確定其他車輛A的位置，而避免強(qiáng)行地將其他車輛A 的位置修正到已知道路M2上，由此能以較高的可靠性確定其他車輛的位置。本發(fā)明并不局限于上述的實(shí)施方式。例如，在第二實(shí)施方式中，地圖信息推定部33 也可以通過來(lái)自路車間通信部3的發(fā)送而取得本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，利用該本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息和其他車輛GPS信息及地圖信息，來(lái)推定新的交叉點(diǎn)N2的位置。具體而言，地圖信息推定部33在地圖上，當(dāng)其他車輛A的前方的距離Ll的位置在道路M2上時(shí)， 判定該位置在本車輛B的前方是否在本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息中的距離L3的位置附近。 在道路M2上，當(dāng)在其他車輛A的前方是距離Ll的位置且在本車輛B的前方是距離L3的位置附近時(shí)，地圖信息推定部33推定利用距離L3而修正的交叉點(diǎn)N2的存在及位置，該距離 L3是通過路車間通信而取得的本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息。并且，地圖信息推定部33對(duì)推定到的將交叉點(diǎn)N2和其他車輛A連結(jié)的道路Ml及交叉點(diǎn)N2的存在及位置進(jìn)行推定。這種情況下，如圖5所示，本車輛B能夠?qū)⑼ㄟ^路車間通信而接收到的交叉點(diǎn)N2 與本車輛B的距離LR識(shí)別為交叉點(diǎn)附與本車輛B的距離L6，避免將本車輛B的位置誤認(rèn)為D的位置。而且，根據(jù)該車載信息處理裝置21，除了其他車輛GPS信息和地圖信息之外， 還利用通過路車間通信而得到的本車輛基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，來(lái)推定新的交叉點(diǎn)N2及道路Ml的存在，從而能夠以更高的可靠性推定交叉點(diǎn)N2及道路M1，因此結(jié)果是能提高與其他車輛位置確定相關(guān)的可靠性。另外，地圖信息推定部33也可以是利用多個(gè)其他車輛的其他車輛GPS信息而推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在的形態(tài)。這種情況下，能夠以更高的可靠性推定交叉點(diǎn)及道路的存在。另外，第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息并不局限于通過路車間通信而取得的情況，也可以在其他導(dǎo)航系統(tǒng)中的地圖數(shù)據(jù)上根據(jù)交叉點(diǎn)的位置和本車輛的位置來(lái)求出，還可以是根據(jù)通過車載相機(jī)所拍攝到的本車輛前方的圖像來(lái)求出交叉點(diǎn)與本車輛的距離的形態(tài)。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、21…車載信息處理裝置2…GPS接收部3…路車間通信部(路車間通信機(jī)構(gòu))4…車車間通信部(車車間通信機(jī)構(gòu))
10,30—ECU11…地圖信息存儲(chǔ)部(地圖信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu))13…其他車輛GPS信息取得部(GPS信息取得機(jī)構(gòu)、GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)、第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)信息取得機(jī)構(gòu))14、32…距離計(jì)算部(第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算機(jī)構(gòu)、基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算機(jī)構(gòu)、 道路最短距離計(jì)算機(jī)構(gòu))15…基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定部(第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定機(jī)構(gòu))
權(quán)利要求
1.一種車載信息處理裝置，其特征在于，具備地圖信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)有包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息； 車車間通信機(jī)構(gòu)，通過與其他車輛之間的車車間通信來(lái)取得各種信息； GPS信息取得機(jī)構(gòu)，通過所述車車間通信機(jī)構(gòu)取得與所述其他車輛的位置相關(guān)的GPS fn息；第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息取得機(jī)構(gòu)，通過所述車車間通信機(jī)構(gòu)取得與所述其他車輛識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離相關(guān)的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于所述其他車輛的前方、且最接近所述其他車輛的交叉點(diǎn)；以及其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)，利用所述GPS信息、所述地圖信息及所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息確定所述其他車輛的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載信息處理裝置，其特征在于，還具備GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)，該GPS誤差信息取得機(jī)構(gòu)通過所述車車間通信機(jī)構(gòu)取得所述其他車輛的GPS誤差信息；所述其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)利用所述GPS誤差信息確定所述其他車輛的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載信息處理裝置，其特征在于，還具備第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，利用所述GPS信息和所述地圖信息算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離，其中所述第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于所述其他車輛的前方、且最接近所述其他車輛的交叉點(diǎn)；基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算機(jī)構(gòu)，算出基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值，其中所述基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值是所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離與所述第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離的差值；以及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在所述GPS誤差信息中的 GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用所述GPS信息和所述地圖信息確定所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置；所述其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)利用與所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)確定機(jī)構(gòu)所確定的所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置相關(guān)的信息來(lái)確定所述其他車輛的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載信息處理裝置，其特征在于，還具備道路最短距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述GPS信息中的所述其他車輛的位置不在所述地圖信息中包含的已知道路上時(shí)，算出道路最短距離，其中所述道路最短距離是所述GPS信息中的所述其他車輛的位置與所述地圖信息中的道路之間的最短距離；以及推定機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述道路最短距離不在所述GPS誤差信息中的所述GPS誤差距離內(nèi)時(shí)， 利用所述GPS信息、所述地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在；其他車輛位置確定機(jī)構(gòu)在所述推定機(jī)構(gòu)所推定的所述道路上確定所述其他車輛的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載信息處理裝置，其特征在于，還具備路車間通信機(jī)構(gòu)，該路車間通信機(jī)構(gòu)通過與路側(cè)通信機(jī)之間的路車間通信而取得與第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和本車輛之間的距離相關(guān)的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中所述第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于所述本車輛的前方、且最接近所述本車輛的交叉點(diǎn)；所述推定機(jī)構(gòu)利用所述第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定所述新的交叉點(diǎn)及道路的存在。
6.一種信息處理方法，其特征在于，包括取得步驟，通過車車間通信取得與其他車輛的位置相關(guān)的GPS信息，并取得與所述其他車輛識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離相關(guān)的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于所述其他車輛的前方、且最接近所述其他車輛的交叉點(diǎn)；以及其他車輛位置確定步驟，利用包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息、所述GPS 信息及所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息確定所述其他車輛的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的信息處理方法，其特征在于，在所述取得步驟中，取得所述其他車輛的GPS誤差信息；在所述其他車輛位置確定步驟中，利用所述GPS誤差信息確定所述其他車輛的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理方法，其特征在于，還包括第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離計(jì)算步驟，利用所述GPS信息和所述地圖信息算出第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離，其中所述第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于所述其他車輛的前方、且最接近所述其他車輛的交叉點(diǎn)；基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值計(jì)算步驟，算出基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值，其中所述基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值是所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離與所述第二基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和所述其他車輛之間的距離的差值；以及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)位置確定步驟，當(dāng)所述基準(zhǔn)交叉點(diǎn)差值不在所述GPS誤差信息中的 GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用所述GPS信息和所述地圖信息確定所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置；在所述其他車輛位置確定步驟中，利用與在所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)確定步驟中所確定的所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)的位置相關(guān)的信息確定所述其他車輛的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理方法，其特征在于，還包括道路最短距離計(jì)算步驟，當(dāng)所述GPS信息中的所述其他車輛的位置不在所述地圖信息中包含的已知道路上時(shí)，算出道路最短距離，其中所述道路最短距離是所述GPS信息中的所述其他車輛的位置與所述地圖信息中的道路之間的最短距離；以及推定步驟，當(dāng)所述道路最短距離不在所述GPS誤差信息中的GPS誤差距離內(nèi)時(shí)，利用所述GPS信息、所述地圖信息及所述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定新的交叉點(diǎn)及道路的存在；在所述其他車輛位置確定步驟中，在所推定的所述道路上確定所述其他車輛的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的信息處理方法，其特征在于，還包括路車間通信步驟，通過與路側(cè)通信機(jī)之間的路車間通信而取得與第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和本車輛之間的距離相關(guān)的第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，其中所述第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是處于所述本車輛的前方、且最接近所述本車輛的交叉點(diǎn)；在所述推定步驟中，利用所述第三基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息推定所述新的交叉點(diǎn)及道路的存在。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于，提供一種通過利用與其他車輛和交叉點(diǎn)之間的距離相關(guān)的信息，能夠高精度地確定其他車輛位置的車載信息處理裝置，其具備地圖信息存儲(chǔ)部(11)，其存儲(chǔ)有包含道路及交叉點(diǎn)的位置信息在內(nèi)的地圖信息；車車間通信部(4)，其通過與其他車輛之間的車車間通信來(lái)取得各種信息；GPS信息取得部(13)，其通過車車間通信部(4)取得與其他車輛的位置相關(guān)的GPS信息，并取得第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息，該第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息是與其他車輛所識(shí)別的第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)和其他車輛之間的距離相關(guān)的信息，上述第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)是處于其他車輛的前方、且最接近其他車輛的交叉點(diǎn)；以及其他車輛位置確定部(16)，其利用GPS信息、地圖信息及第一基準(zhǔn)交叉點(diǎn)距離信息確定其他車輛的位置。
文檔編號(hào)G08G1/09GK102334147SQ20098015755
公開日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2009年2月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月25日
發(fā)明者青野浩之 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社