專利名稱：路側駕駛支援裝置、車載駕駛支援裝置以及駕駛支援系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及支援駕駛的裝置以及系統(tǒng)。
背景技術：
以往，作為駕駛支援系統(tǒng)，已知有防止迎面碰撞時的碰撞的類型。例如，作為專利文獻1所記載的系統(tǒng)，在存在有在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車輛以及在與優(yōu)先道路交叉的非優(yōu)先道路行駛的非優(yōu)先車輛的情況下，通過車車間通信，從非優(yōu)先車輛向優(yōu)先車輛報告與進行危險駕駛的非優(yōu)先車輛相關的信息。專利文獻1 日本特開2007-323184號公報

發(fā)明內容
然而，在以往的駕駛支援裝置中，存在對行駛優(yōu)先的優(yōu)先車輛不必要地報告與非優(yōu)先車輛相關的信息的危險。為此，例如有時會使優(yōu)先車輛的駕駛者感到厭煩感。因而，本發(fā)明是為了解決上述技術課題而做出的，其目的在于提供能夠對在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車輛進行適當的駕駛支援的駕駛支援裝置。S卩，本發(fā)明所涉及的車載駕駛支援裝置，基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛的存在來進行駕駛支援，其特征在于，構成為具備支援判定部，該支援判定部在本車輛在上述優(yōu)先道路行駛的情況下，基于從車外接收的與上述非優(yōu)先車輛的駕駛支援相關的規(guī)格，判定是否需要進行駕駛支援。在本發(fā)明中，在優(yōu)先道路行駛的過程中，在基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛的存在來進行駕駛支援的情況下，由支援判定部，基于從車外接收的與非優(yōu)先車輛的駕駛支援相關的規(guī)格，判定是否需要進行駕駛支援。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車輛無法從車外接收與駕駛支援相關的信息的構成的情況下執(zhí)行駕駛支援。因而，能夠對作為優(yōu)先車輛的本車輛適當地進行駕駛支援。在此，優(yōu)選的是，上述支援判定部基于與上述非優(yōu)先車輛的車外信息的接收功能相關的信息，判定是否需要進行駕駛支援。通過這樣構成，能夠進一步發(fā)揮上述效果。另外，優(yōu)選的是，上述支援判定部在上述非優(yōu)先車輛構成為能夠進行車車間通信的情況下，不進行駕駛支援。通過這樣構成，由支援判定部，基于非優(yōu)先車輛是否能夠進行車車間通信，判定是否需要進行駕駛支援。為此，例如，可以避免基于能夠通過車車間通信檢測優(yōu)先車輛的存在的非優(yōu)先車輛的存在進行駕駛支援。因而，能夠對作為優(yōu)先車輛的本車輛適當地進行駕駛支援。另外，優(yōu)選的是，上述支援判定部在上述非優(yōu)先車輛能夠從光信標取得與上述優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，不進行駕駛支援。通過這樣構成，由支援判定部，基于非優(yōu)先車輛是否能從光信標取得與優(yōu)先車輛相關的信息，判定是否需要進行駕駛支援。為此，例如，對于基于優(yōu)先車輛的存在進行駕駛
3支援的非優(yōu)先車輛，能夠避免對優(yōu)先車輛進行駕駛支援。因而，能夠對作為優(yōu)先車輛的本車輛適當地進行駕駛支援。另外，本發(fā)明所涉及的路側駕駛支援裝置對在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車輛發(fā)送與從上述非優(yōu)先道路向上述優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛相關的信息，其特征在于，構成為具備規(guī)格判定部和信息處理部，該規(guī)格判定部判定與上述非優(yōu)先車輛的通信相關的駕駛支援的規(guī)格，該信息處理部基于與上述通信相關的駕駛支援的規(guī)格來判定是否需要發(fā)送與上述非優(yōu)先車輛相關的信息。在本發(fā)明中，在對在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車輛發(fā)送與從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，由規(guī)格判定部判定與非優(yōu)先車輛的通信相關的駕駛支援的規(guī)格，由信息處理部基于與通信相關的駕駛支援的規(guī)格判定是否需要發(fā)送與該非優(yōu)先車輛相關的信息。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車輛無法從車外接收信息而接受駕駛支援的構成的情況下，向優(yōu)先車輛發(fā)送與非優(yōu)先車輛相關的信息。因而，能夠對行駛優(yōu)先的優(yōu)先車輛適當地進行駕駛支援。另外，本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)具有搭載于支援對象車輛的車載駕駛支援裝置以及構成為能夠與上述支援對象車輛通信的路側駕駛支援裝置，在上述支援對象車輛在優(yōu)先道路行駛的情況下，基于從非優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛的存在，對上述支援對象車輛進行駕駛支援，其特征在于，上述路側駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部和信息處理部，該規(guī)格判定部判定與上述非優(yōu)先車輛的路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格，該信息處理部基于與上述路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格，判定是否進行將上述非優(yōu)先車輛相關的信息向上述支援對象車輛發(fā)送的處理；上述車載駕駛支援裝置具備支援判定部，該支援判定部在從上述路側駕駛裝置接收到與上述非優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，基于能否進行上述支援對象車輛和上述非優(yōu)先車輛的車車間通信，判定是否需要進行駕駛支援。在本發(fā)明中，當支援對象車輛在優(yōu)先道路行駛時，在基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛的存在對支援對象車輛進行駕駛支援的情況下，由路側駕駛支援裝置的規(guī)格判定部，判定與非優(yōu)先車輛的路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格，由路側駕駛支援裝置的信息處理部，基于與路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格判定是否向支援對象車輛發(fā)送與該非優(yōu)先車輛相關的信息。進而，在從路側駕駛支援裝置向支援對象車輛發(fā)送了與非優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，由車載駕駛支援裝置的支援判定部，基于非優(yōu)先車輛能否進行車車間通信判定是否需要進行駕駛支援。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車輛無法通過路車間通信接受駕駛支援的構成的情況下，將與非優(yōu)先車輛相關的信息發(fā)送給支援對象車輛，僅在為非優(yōu)先車輛無法進行車車間通信的構成的情況下，執(zhí)行對支援對象車輛的駕駛支援。因而，能夠對行駛優(yōu)先的支援對象車輛適當地進行駕駛支援。根據本發(fā)明，能夠對在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車輛進行適當的駕駛支援。


圖1是表示實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的概要的概要圖。圖2是表示由第一實施方式所涉及的車載駕駛系統(tǒng)進行檢測或者支援的車輛的構成的框圖。圖3是表示實施方式所涉及的路側駕駛支援裝置的構成的框圖。
圖4是表示設置在非優(yōu)先道路側的第一實施方式所涉及的路側駕駛支援裝置的動作的流程圖。圖5是表示設置在優(yōu)先道路側的第一實施方式所涉及的路側駕駛支援裝置的動作的流程圖。圖6是表示由第二實施方式所涉及的車載駕駛系統(tǒng)進行檢測的車輛的構成的框圖。圖7是表示具備第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置的車輛的構成的框圖。圖8是表示第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置的動作的流程圖。附圖標記說明L···駕駛支援系統(tǒng)2…車載駕駛支援裝置IV··路側駕駛支援裝置12a、12b…路側信息處理裝置(信息處理部)13a…系統(tǒng)搭載判定裝置(規(guī)格判定部)33a、33ab…車載信息處理裝置，34···信息提供判定裝置(支援判定部)
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。另外，在各圖中對相同或者相當部分標注以相同的附圖標記，省略重復的說明。另外，除了特別明示的情況，全部采用左側通行的道路進行說明。(第一實施方式)本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)是支援車輛的駕駛的系統(tǒng)，適當地用于例如支援對象車輛在優(yōu)先道路行駛的情況。首先，對本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的構成進行說明。圖1是說明本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的構成概要的概要圖。本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1 具備路側駕駛支援裝置整數)。例如，如圖1所示那樣，駕駛支援系統(tǒng)1具備例如兩個路側駕駛支援裝置禮、&。路側駕駛支援裝置&配置在交通優(yōu)先的優(yōu)先道路50的路側， 路側駕駛支援裝置R1配置在與優(yōu)先道路50合流的非優(yōu)先道路40側。優(yōu)先道路50是與非優(yōu)先道路40相比交通優(yōu)先的道路。在非優(yōu)先道路40，為了使優(yōu)先道路50的交通優(yōu)先，例如在向優(yōu)先道路50合流前的地點PO設置臨時停止線41。在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車輛B是作為本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的支援對象的車輛，構成為能夠從路側駕駛支援裝置&接受使用了路車間通信的基礎設施協(xié)調型的駕駛支援。另一方面，在非優(yōu)先道路40行駛的非優(yōu)先車輛A混合存在有構成為能夠從路側駕駛支援裝置R1通過路車間通信接收信息的車輛、和未構成能夠從路側駕駛支援裝置R1通過路車間通信接收信息的車輛。路側駕駛支援裝置R1具有對在非優(yōu)先道路40行駛并經過路側駕駛支援裝置R1的設置地點附近的非優(yōu)先車輛A進行檢測的功能。另外，在非優(yōu)先車輛A具有能夠從路側駕駛支援裝置I^n接收信息的構成的情況下，具有向非優(yōu)先車輛A進行信息提供的功能。另外， 路側駕駛支援裝置&對在優(yōu)先道路50行駛并經過路側駕駛支援裝置&的設置地點附近的優(yōu)先車輛B進行檢測，具有向優(yōu)先車輛B進行信息提供的功能。并且，路側駕駛支援裝置禮、R2構成為能夠相互進行路路間通信。因而，路側駕駛支援裝置&構成為能夠從路側駕駛支援裝置R1接收與駕駛支援相關的支援信息(基礎設施協(xié)調信息)，基于所接收的基礎設施協(xié)調信息對在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車輛B進行駕駛支援。在基礎設施協(xié)調信息中包含與其他車輛相關的信息。另外，路側駕駛支援裝置隊、 R2構成為能夠與配送道路信息或交通信息的中央管理中心等進行通信，構成為能夠從中央管理中心接收道路交通信息等的VICS (Vehicle Information Communication System)信肩、ο接著，對駕駛支援系統(tǒng)1的構成進行詳細說明。最初，從成為駕駛支援系統(tǒng)1的支援對象的優(yōu)先車輛B以及駕駛支援系統(tǒng)1所檢測的非優(yōu)先車輛A的構成進行說明。圖2是表示成為駕駛支援系統(tǒng)1的支援對象車輛的優(yōu)先車輛B以及駕駛支援系統(tǒng)1所檢測的非優(yōu)先車輛A的構成的框圖。圖2 (a)是表示優(yōu)先車輛B以及非優(yōu)先車輛A1的構成的框圖，圖 2(b)是表示非優(yōu)先車輛A2的構成的框圖，圖2(c)是表示非優(yōu)先車輛A3的構成的框圖。如圖2(a)所示那樣，優(yōu)先車輛B具備光信標車載器30a以及車載信息處理裝置 33a。光信標車載器30a構成為能夠與路側駕駛支援裝置&所具有的光信標進行通信。光信標車載器30a例如構成為能夠從路側駕駛支援裝置&接收VICS信息以及基礎設施協(xié)調信息(駕駛支援對應光信標車載器)。另外，車載信息處理裝置33a例如構成為具備 CPU (Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory) 等存儲器以及輸入輸出接口等。車載信息處理裝置33a與光信標車載器30a連接，具有基于光信標車載器30a所接收的基礎設施協(xié)調信息進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的功能。另外，非優(yōu)先車輛A為圖2(a) (c)所示的非優(yōu)先車輛A1 A3的任意構成。圖 2 (a)所示的非優(yōu)先車輛A1與優(yōu)先車輛B同樣構成為能夠與路側駕駛支援裝置R1進行路車間通信，是能夠接收VICS信息以及基礎設施協(xié)調信息的車輛。圖2(b)所示的非優(yōu)先車輛 A2具有光信標車載器30b以及車載信息處理裝置33b。光信標車載器30b與光信標車載器 30a大致同樣地構成，與光信標車載器30a相比，不同點為具有僅接收VICS信息的功能(通常的光信標車載器)。另外，車載信息處理裝置3 構成為具備例如CPU、ROM或RAM等存儲器以及輸入輸出接口等。車載信息處理裝置3 與光信標車載器30b連接，具有基于光信標車載器30b所接收的VICS信息進行交通信息的報告等的駕駛支援的功能。圖2 (c)所示的非優(yōu)先車輛A3不具備路車間通信功能。這樣，非優(yōu)先車輛A是能夠進行路車間通信而能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援地構成的非優(yōu)先車輛A1、能夠進行路車間通信且能夠執(zhí)行交通信息的報告等的駕駛支援地構成的非優(yōu)先車輛A2和不能進行路車間通信地構成的非優(yōu)先車輛A3中的任意車輛，各車輛的規(guī)格不同。接著，說明路側駕駛支援裝置R1A2的構成。圖3是表示第一實施方式所涉及的路側駕駛支援裝置的構成的框圖。如圖3所示那樣，設置在非優(yōu)先道路40側的路側駕駛支援裝置Rl具備例如光信標10a、車輛檢測器11a、路側信息處理裝置(信息處理部)12a、系統(tǒng)搭載判定裝置(規(guī)格判定部)13a。另外，路側駕駛支援裝置R1A2、路側信息處理裝置12a、 系統(tǒng)搭載判定裝置13a構成為具備例如CPU、ROM或RAM等的存儲器以及輸入輸出接口等。路側駕駛支援裝置R1所具備的光信標IOa具有與搭載在非優(yōu)先車輛~、A2側的光信標車載器30a、30b進行路車間通信的功能。光信標IOa構成為例如能夠利用近紅外線與搭載在非優(yōu)先車輛~、A2側的光信標車載器30a、30b進行雙方向通信。從光信標車載器 30a、30b向光信標IOa的通信為上行通信，從光信標IOa向光信標車載器30a、30b的通信為下行通信。光信標IOa與路側信息處理裝置1 連接，具備將從非優(yōu)先車輛ApA2側接收到的上行通信信息向路側信息處理裝置1 輸出的功能。在此，在上行通信信息中包括例如非優(yōu)先車輛ApA2的車輛信息(車速、加減速度、制動狀態(tài)、加速踏板位置、方向指示器狀態(tài)、 障礙物狀態(tài)、行進方向等)。另外，光信標IOa具備將路側信息處理裝置1 所輸出的基礎設施協(xié)調信息作為下行通信信息向非優(yōu)先車輛A1側發(fā)送的功能。在基礎設施設施協(xié)調信息中，作為其他車輛信息包含與優(yōu)先車輛B相關的信息(車輛信息、規(guī)格、車輛ID)、檢測到作為其他車輛的優(yōu)先車輛B的路側駕駛支援裝置&的位置信息(緯度經度)等。另外，車輛ID按照每種車輛進行分配，用以在路車間通信時由路側駕駛支援裝置禮、R2進行識別。車輛檢測器Ila具有對在路側駕駛支援裝置R1的設置點附近行駛的非優(yōu)先車輛A 的存在進行檢測的功能。車輛檢測器Ila具有例如利用超音波檢測非優(yōu)先車輛A的功能。 該車輛檢測器Ila設置用以檢測不具有光信標車載機的非優(yōu)先車輛A。另外，車輛檢測器 Ila具有將檢測到的結果向路側信息處理裝置1 輸出的功能。系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有判定非優(yōu)先車輛A是否搭載基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的系統(tǒng)的功能。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，經由路側信息處理裝置 1 取得車輛檢測器Ila所輸出的檢測結果以及光信標IOa所輸出的上行通信信息，基于檢測結果以及上行通信信息，作為判定檢測對象車輛的非優(yōu)先車輛A能否執(zhí)行通過通信進行的駕駛支援。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，基于作為檢測對象車輛的非優(yōu)先車輛A的上行通信的有無，判定作為檢測對象車輛的非優(yōu)先車輛A是否為構成為不能進行路車間通信的非優(yōu)先車輛A3。另外，例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，基于作為檢測對象車輛的非優(yōu)先車輛A的上行通信信息，判定作為檢測對象車輛的非優(yōu)先車輛A為構成為能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A1和構成為能夠執(zhí)行交通信息的報告等的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2中的哪一種。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，即，基于非優(yōu)先車輛A的上行通信信息的內容或形式等，取得非優(yōu)先車輛A的規(guī)格(與駕駛支援相關的規(guī)格)，判定非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛A1或者非優(yōu)先車輛A2中的哪一種。非優(yōu)先車輛A的駕駛支援相關的規(guī)格例如為表示非優(yōu)先車輛A的接收功能的信息。非優(yōu)先車輛A的接收功能基于能否從車外信息源接收信息而進行確定，進而，基于能夠接收基礎設施協(xié)調信息來進行確定。另外，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有將判定結果向路側信息處理裝置1 輸出的功能。路側信息處理裝置12a與光信標10a、車輛檢測器11a、系統(tǒng)搭載判定裝置13a連接，構成為能夠與路側駕駛支援裝置&的路側信息處理裝置12b進行通信。并且，路側信息處理裝置1 具有進行與基礎設施協(xié)調型的駕駛支援相關的處理(路路間通信控制處理、 駕駛支援控制處理)的功能。路側信息處理裝置1 具有例如基于車輛檢測器IlA的檢測結果來檢測非優(yōu)先車輛A的功能。另外，路側信息處理裝置1 具有從光信標IOa所輸出的上行通信信息取得非優(yōu)先車輛的車輛信息的功能。另外，路側信息處理裝置1 具有例如基于非優(yōu)先車輛A3的位置的時間位移來取得非優(yōu)先車輛A3的車速以及行進方向的功能。 并且，路側信息處理裝置1 具有基于從路側信息處理裝置12b接收到的優(yōu)先車輛B的車輛信息和非優(yōu)先車輛A的車輛信息、判定優(yōu)先車輛B和非優(yōu)先車輛A的碰撞危險性的功能。另外，路側信息處理裝置1 具有基于非優(yōu)先車輛A和優(yōu)先車輛B的碰撞危險性以及系統(tǒng)搭載判定裝置13A的判定結果、向路側駕駛支援裝置民發(fā)送與非優(yōu)先車輛A相關的信息的功能。例如，在為存在非優(yōu)先車輛A和優(yōu)先車輛B的碰撞危險性、所檢測的非優(yōu)先車輛A無法進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2、A3的情況下，路側信息處理裝置1 具有向路側駕駛支援裝置R2發(fā)送與非優(yōu)先車輛A2、A3相關的信息的功能。與非優(yōu)先車輛A2、 A3相關的信息例如為車輛信息、規(guī)格(與駕駛支援相關的規(guī)格(駕駛支援系統(tǒng)的有無)、通信的形式等)、車輛ID、檢測到非優(yōu)先車輛A的路側駕駛支援裝置R1的位置信息(緯度經度)等。另外，路側信息處理裝置1 具有在非優(yōu)先車輛A為能夠進行駕駛支援的非優(yōu)先車輛A1的情況下、將基礎設施協(xié)調信息向光信標IOa輸出的功能。接著，對設置在優(yōu)先道路50側的路側駕駛支援裝置&的構成進行說明。路側駕駛支援裝置&具備光信標IOb以及路側信息處理裝置12b。光信標IOb與路側駕駛支援裝置 R1的光信標IOa同樣地構成，能夠與優(yōu)先車輛B進行雙方向通信，構成為能夠對優(yōu)先車輛B 發(fā)送基礎設施協(xié)調信息。另外，路側駕駛支援裝置&的路側信息處理裝置12b與路側駕駛支援裝置R1的路側信息處理裝置1 大致同樣地構成，與路側信息處理裝置1 相比，不同點在于不利用系統(tǒng)搭載判定裝置13A的判定結果執(zhí)行處理。另外，路側信息處理裝置12b 具有向路側駕駛支援裝置R1輸出與優(yōu)先車輛B相關的信息(基礎設施協(xié)調信息)的功能。接著，對本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的動作進行說明。首先，從路側駕駛支援裝置R1的動作開始說明。圖4是表示設置在非優(yōu)先道路40側的路側駕駛支援裝置R1 的動作的流程圖。圖4所示的控制處理例如從路側駕駛支援裝置隊的電源接通的時刻起按規(guī)定間隔被反復執(zhí)行。如圖4所示那樣，路側駕駛支援裝置R1從車輛感測處理開始(SlO)。SlO的處理為如下處理，即，由路側信息處理裝置1 執(zhí)行，基于車輛檢測器IlA的輸出結果，判定是否感測到在路側駕駛支援裝置R1的設置位置附近經過的非優(yōu)先車輛A。在SlO的處理中，在判定為未感測到非優(yōu)先車輛A的情況下，結束圖4所示的控制處理。另一方面，在SlO的處理中，在判定為感測到非優(yōu)先車輛A的情況下，移至通信判定處理(S12)。S12的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、判定是否存在來自在SlO的處理中感測到的非優(yōu)先車輛A的上行通信的處理。在S12的處理中，在存在來自非優(yōu)先車輛A的上行通信的情況下，移至光信標判定處理(S14)。S14的處理為如下處理，S卩，由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行，基于上行通信信息，判定非優(yōu)先車輛A所具有的光信標車載器是否為與基礎設施協(xié)調的駕駛支援對應的駕駛支援對應光信標車載器、還是不與基礎設施協(xié)調型的駕駛支援對應的通常的光信標車載器。 系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有基于上行通信信息的內容或者形式等判定是否為通常的光信標的功能。在S14的處理中，在判定為通常的光信標的情況下，移至系統(tǒng)非搭載確定處理 (S16)。S16的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、確定非優(yōu)先車輛A沒有搭載基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的系統(tǒng)的處理。即，系統(tǒng)搭載判定裝置13a確定非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛A2、A3。當S16的處理結束時，移至碰撞危險性判定處理(S18)。S18的處理是由路側信息處理裝置1 執(zhí)行、判定是否存在非優(yōu)先車輛A和優(yōu)先車輛B碰撞的危險性的處理。例如，路側信息處理裝置1 基于非優(yōu)先車輛A的行駛狀態(tài)以及優(yōu)先車輛B的行駛狀態(tài)來判定碰撞的危險性。例如，路側信息處理裝置1 基于兩車輛的速度、加速度、位置，判定在優(yōu)先車輛B到達非優(yōu)先道路40的合流地點之前非優(yōu)先車輛A 是否進入優(yōu)先道路50。并且，在優(yōu)先車輛B到達非優(yōu)先道路40的合流地點之前非優(yōu)先車輛 A進入優(yōu)先道路50的情況下，路側信息處理裝置12例如基于非優(yōu)先車輛A的車速，在難以在臨時停止線41停止的情況下，判定存在碰撞危險性。在S18的處理中，在判定為存在碰撞危險性的情況下，移至路路間通信處理(S20)。S20的處理是由路側信息處理裝置1 執(zhí)行、將與非優(yōu)先車輛A相關的基礎設施協(xié)調信息向路側駕駛支援裝置&發(fā)送的處理。當S20的處理結束時，結束圖4所示的控制處理。另一方面，在S12的處理中，在沒有上行通信信息的情況下，移至S16的處理，確定非優(yōu)先車輛A沒有搭載基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的系統(tǒng)。另外，在S14的處理中，在判定不為通常的光信標的情況下，移至系統(tǒng)搭載確定處理(S2》。S22的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、確定非優(yōu)先車輛A搭載基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的系統(tǒng)的處理。即，系統(tǒng)搭載判定裝置13a確定非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛~。當S22的處理結束時，結束圖4所示的控制處理，而不將與非優(yōu)先車輛A相關的信息向路側駕駛支援裝置&發(fā)送。另外，在S18的處理中，在判定為沒有碰撞危險性的情況下，結束圖4所示的控制處理。如上所述，結束圖4所示的控制處理。通過執(zhí)行圖4所示的控制處理，不將與能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A1相關的基礎設施支援信息向路側駕駛支援裝置&發(fā)送，將與不能執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2、A3相關的基礎設施支援信息向路側駕駛支援裝置民發(fā)送。接著，從路側駕駛支援裝置&的動作開始說明。圖5是表示設置在優(yōu)先道路50側的路側駕駛支援裝置&的動作的流程圖。圖5所示的控制處理例如從路側駕駛支援裝置 R2的電源接通的時刻起按規(guī)定間隔反復地被執(zhí)行。如圖5所示那樣，路側駕駛支援裝置&從接收處理開始(S30)。SlO的處理是由路側信息處理裝置12b執(zhí)行、判定是否從路側駕駛支援裝置R1接收到基礎設施協(xié)調信息的處理。在S30的處理中，在判定為從路側駕駛支援裝置R1接收到基礎設施協(xié)調信息的情況下，移至信息提供處理(S32)。S32的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置1 以及光信標車載器30a執(zhí)行、將在S30的處理中接收到的基礎設施協(xié)調信息提供給優(yōu)先車輛B的處理。當S32的處理結束時，結束圖 5所示的控制處理。另一方面，在S30的處理中，在判定為無法從路側駕駛支援裝置R1接收基礎設施協(xié)調信息的情況下，結束圖5所示的控制處理。如上所述，結束圖5所示的控制處理。通過執(zhí)行圖5所示的控制處理，不將與能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A1相關的基礎設施支援信息向優(yōu)先車輛 B發(fā)送，僅將與無法執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2、A3相關的基礎設施支援信息向優(yōu)先車輛B發(fā)送。為此，能夠利用基礎設施支援信息適當地判別不具有避免與其他車輛碰撞的手段的非優(yōu)先車輛A2、A3,僅將存在碰撞危險性的非優(yōu)先車輛A2、A3提供給優(yōu)先車輛B。為此，由于能夠避免向優(yōu)先車輛B頻繁提供信息，所以，能夠減輕駕駛者的厭煩感。另外，若為以往的駕駛支援系統(tǒng)，則不能檢測無法進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2、A3,結果，即使在需要避免優(yōu)先車輛B側與非優(yōu)先車輛A碰撞的情況下也無法通知優(yōu)先車輛B。與此相對，根據本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1，能夠向優(yōu)先車輛B 通知無法進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A3。為此，駕駛支援系統(tǒng)1能夠對駕駛者提供有益的信息。另外，優(yōu)先車輛B原本就應該比非優(yōu)先車輛A行駛優(yōu)先，在非優(yōu)先車輛A側進行碰撞回避是適當的。為此，通過避免過度地進行向優(yōu)先車輛B側的支援，能夠避免在自身成為非優(yōu)先車輛A側時導致使優(yōu)先車輛B側回避危險這樣的錯誤信息。如上述那樣，根據第一實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1以及路側駕駛支援裝置 R1A2，在對在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車輛B發(fā)送與從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進入的非優(yōu)先車輛A相關的信息的情況下，由設置在非優(yōu)先道路40側的路側駕駛支援裝置R1的系統(tǒng)搭載判定裝置13a，判定與非優(yōu)先車輛A的通信相關的駕駛支援的規(guī)格，由路側信息處理裝置1 基于與通信相關的駕駛支援的規(guī)格，判定是否需要發(fā)送與該非優(yōu)先車輛A相關的信息。為此，能夠僅在非優(yōu)先車輛A為無法從車外接收信息而接受駕駛支援的構成的情況下，將與非優(yōu)先車輛A相關的信息向優(yōu)先車輛B發(fā)送。因而，能夠適當地對行駛優(yōu)先的優(yōu)先車輛B進行駕駛支援。(第二實施方式)第二實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)與第一實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1 大致同樣地構成，與第一實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1相比，不同點在于判定是否在優(yōu)先車輛B側進行駕駛支援。另外，在第二實施方式中，省略對與第一實施方式重復的部分的說明，以不同點為中心進行說明。本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)具備第一實施方式所涉及的路側駕駛支援裝置禮、R2以及在支援對象車輛側車載的車載駕駛支援裝置2。另外，與第一實施方式同樣， 說明支援對象車輛在優(yōu)先道路50行駛的情況，即支援對象車輛為優(yōu)先車輛B的情況。首先，對作為本實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的檢測對象的非優(yōu)先車輛A可獲取的構成進行說明。非優(yōu)先車輛A可獲取如圖2(a) (c)所示的非優(yōu)先車輛A1 A3的構成、以及如圖6(a) (c)所示的非優(yōu)先車輛A4 A6的構成。另外，對于非優(yōu)先車輛A1 A3 由于與第一實施方式的說明相同，所以省略說明。圖6是表示非優(yōu)先車輛A的構成的一例的概要圖。圖6(a)所示的非優(yōu)先車輛A4與圖2(a)所示的非優(yōu)先車輛A1大致同樣地構成，與非優(yōu)先車輛A1相比，不同之處在于還具備車車間通信裝置31以及GPS(Global Positioning System)車載器32、以及車載信息處理裝置33a所具有的一部分功能。車車間通信裝置31具有與存在于周圍的其他車輛進行通信的功能。車車間通信裝置31與車載信息處理裝置33a連接。并且，車車間通信裝置31具有通過車車間通信從其他車輛接收包括與其他車輛相關的信息的車車間支援信息、向車載信息處理裝置33a輸出的功能。另外，車車間通信裝置31具有將車載信息處理裝置33a所輸出的包括與本車輛相關的信息的車車間支援信息向其他車輛發(fā)送的功能。GPS車載器32具有接收作為本車輛的位置信息的GPS信息的功能。在此，GPS是利用衛(wèi)星的測量系統(tǒng)，適用于掌握本車輛的當前位置。GPS車載器32具有將接收到的GPS 信息向車載信息處理裝置33a輸出的功能。
車載信息處理裝置33a與在第一實施方式中說明的車載信息處理裝置33a大致同樣地構成，與在第一實施方式中說明的車載信息處理裝置33a相比，不同點在于還具有基于車車間通信裝置31所輸出的車車間支援信息進行駕駛支援的功能。如上所述，非優(yōu)先車輛^成為如下車輛，S卩，構成為能夠與路側駕駛支援裝置R1進行路車間通信，能夠接收VICS信息以及基礎設施協(xié)調信息，而且構成為能夠與其他車輛進行車車間通信，能夠接收車車間支援信息。圖6(b)所示的非優(yōu)先車輛A5與圖2(b)所示的非優(yōu)先車輛A2大致同樣地構成， 與非優(yōu)先車輛A2相比，不同之處在于還具備車車間通信裝置31以及GPS車載器32、以及車載信息處理裝置3 所具有的一部分功能。車載信息處理裝置3 與在第一實施方式中說明的車載信息處理裝置3 大致同樣地構成，與第一實施方式中說明的車載信息處理裝置 33b相比，不同點在于還具有基于車車間通信裝置31所輸出的車車間支援信息進行駕駛支援的功能。這樣，車輛A5成為如下車輛，即，構成為能夠與路側駕駛支援裝置R1進行路車間通信，能夠接收VICS信息，而且構成為能夠與其他車輛進行車車間通信，能夠發(fā)送接收車車間支援信息。圖6 (c)所示的非優(yōu)先車輛A6具備車車間通信裝置31、GPS車載器32以及車載信息處理裝置33c。車載信息處理裝置33c具有基于車車間通信裝置31所輸出的車車間支援信息進行駕駛支援的功能。即，車輛A6成為構成為能夠與其他車輛進行車車間通信、能夠發(fā)送接收車車間支援信息的車輛。如上所述，非優(yōu)先車輛A為如下任意車輛能夠進行路車間通信且構成為能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A1、能夠進行路車間通信且構成為能夠執(zhí)行交通信息的報告等的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A2、構成為不能進行路車間通信的非優(yōu)先車輛 A3、能夠進行路車間通信且能夠進行車車間通信而且構成為能夠執(zhí)行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援以及車車間的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A4、能夠進行路車間通信且能夠進行車車間通信而且構成為能夠執(zhí)行交通信息的報告等的駕駛支援以及車車間的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A5、能夠進行車車間通信且構成為能夠執(zhí)行車車間的駕駛支援的非優(yōu)先車輛A6,各個車輛的規(guī)格不同。接著，對具備第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2的支援對象車輛的構成進行說明。圖7是表示具備第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2的支援對象車輛的構成的框圖。另外，考慮到說明理解的容易性，說明支援對象車輛在優(yōu)先道路50行駛的情況，即支援對象車輛成為優(yōu)先車輛B的情況。如圖7所示那樣，支援對象車輛(優(yōu)先車輛B)與圖2(a)所示的優(yōu)先車輛B大致同樣地構成，與在第一實施方式中所說明的優(yōu)先車輛B相比，不同之處在于還具備車車間通信裝置31、GPS車載器32以及信息提供判定裝置(支援判定部)34、以及車載信息處理裝置33a所具有的一部分功能。信息提供判定裝置34構成為例如具備CPU、ROM或RAM等的存儲器以及輸入輸出接口等。信息提供判定裝置34具有判定是否進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的功能。例如，信息提供判定裝置34具有判定非優(yōu)先車輛A是否搭載有利用車車間支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)的功能。例如，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，經由車載信息處理裝置 33a取得光信標車載器30a所輸出的基礎設施協(xié)調信息、車車間通信裝置31所輸出的與非優(yōu)先車輛A相關的信息以及GPS車載器32所輸出的優(yōu)先車輛B的位置信息，判定非優(yōu)先車輛A能夠進行車車間通信。并且，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，在基礎設施協(xié)調信息所表示的非優(yōu)先車輛A能夠進行車車間通信的情況下，判定非優(yōu)先車輛A搭載有利用通過車車間通信取得的支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)。并且，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，基于非優(yōu)先車輛A是否搭載有利用通過車車間通信取得的支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)，判定是否進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援。另外，信息提供判定裝置34具有將是否進行基礎設施協(xié)調型的駕駛支援的判定結果向車載信息處理裝置33a輸出的功能。車載信息處理裝置33a與第一實施方式中說明的車載信息處理裝置33a大致同樣地構成，與第一實施方式中說明的車載信息處理裝置33a相比，不同之點在于還具有基于車車間通信裝置31所輸出的車車間支援信息進行駕駛支援的功能，以及還具有基于信息提供判定裝置34所輸出的判定結果切換基礎設施協(xié)調型的駕駛支援和車車間通信型的駕駛支援的功能。包括上述的車載信息處理裝置33a以及信息提供判定裝置34地構成車載駕駛支援裝置2。接著，對本實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2的動作進行說明。圖8是表示本實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2的動作的流程圖。圖8所示的控制處理例如從車載駕駛支援裝置2的電源接通的時刻起按規(guī)定間隔反復地被執(zhí)行。如圖8所示那樣，車載駕駛支援裝置2從路車間接收判定處理開始(S50)。S50的處理是由車載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否從路側駕駛支援裝置&接收到基礎設施協(xié)調信息的處理。另外，路側駕駛支援裝置禮、R2執(zhí)行圖4以及圖5所示的控制處理，輸出與非優(yōu)先車輛A相關的信息(基礎設施協(xié)調信息)。另外，非優(yōu)先車輛A1A4由于能夠基于基礎設施協(xié)調信息進行駕駛支援，所以，在S50的處理中，非優(yōu)先車輛ApA4不會成為基礎設施協(xié)調信息所示的構成。因而，在后述的說明中，基礎設施協(xié)調信息所示的非優(yōu)先車輛A的構成成為非優(yōu)先車輛A2、A3、A5、A6中的任意一種。在S50的處理中，在判定為沒有從路側駕駛支援裝置&接收基礎設施協(xié)調信息的情況下，結束圖8所示的控制處理。另一方面，在S50 的處理中，在判定為從路側駕駛支援裝置&接收到基礎設施協(xié)調信息的情況下，移至車車間接收判定處理(S52)。S52的處理是由車載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否通過車車間通信接收到與其他車輛相關的信息的處理。在S52的處理中，在判定為沒有通過車車間通信接收與其他車輛相關的信息的情況下，移至信息提供處理(S62)。S62的處理是由車載信息處理裝置33a執(zhí)行、基于在S50的處理中接收到的基礎設施協(xié)調信息對優(yōu)先車輛B的駕駛者提供與非優(yōu)先車輛A相關的信息的處理。當S62的處理結束時，結束圖8所示的控制處理。由此，在非優(yōu)先車輛A為無法進行車車間通信的非優(yōu)先車輛A2、A3的情況下，通過基于基礎設施協(xié)調信息的駕駛支援向優(yōu)先車輛B進行提供。另一方面，在S52的處理中，在判定為通過車車間通信接受到與其他車輛相關的信息的情況下，移至相同判定處理(SM)。SM的處理是由信息提供判定裝置34執(zhí)行、判定基礎設施協(xié)調信息所表示的非優(yōu)先車輛A和通過車車間通信進行通信的其他車輛是否相同的處理。另外，在該情況下，非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛A5、A6中的任意一種。以下，對S54的相同判定處理進行詳細說明。相同判定處理例如有三種方法。
首先，說明利用車輛ID判定車輛的相同的例子。對于該判定，由于以路車間通信為前提，所以，在非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛A5的情況下能夠執(zhí)行。路側駕駛支援裝置R1 在與非優(yōu)先車輛A進行路車間通信時，確定唯一特定非優(yōu)先車輛A的車輛ID，在下行通信信息中包含車輛ID地向非優(yōu)先車輛A發(fā)送。并且，非優(yōu)先車輛A將所接收到的車輛ID存儲到例如車載的存儲器中。另外，路側駕駛支援裝置札在基礎設施協(xié)調信息中包含車輛ID 地向路側駕駛支援裝置&發(fā)送。路側駕駛支援裝置&將包含車輛ID的基礎設施支援信息向優(yōu)先車輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車輛B將包含于所接收到的基礎設施協(xié)調信息的車輛ID存儲到例如車載的存儲器中。由此，非優(yōu)先車輛A以及優(yōu)先車輛B共有唯一特定非優(yōu)先車輛 A的車輛ID。非優(yōu)先車輛A在車車間支援信息中包含車輛ID地進行發(fā)送。優(yōu)先車輛B在所接收到的車車間支援信息中所包含的車輛ID與所接收的基礎設施協(xié)調信息中所包含的車輛ID —致的情況下，判定將要由基礎設施協(xié)調信息報告的非優(yōu)先車輛A與進行了車車間通信的車輛一致。接著，說明利用車輛信息判定車輛的相同的例子。對于該判定，由于以路車間通信前提，所以，在非優(yōu)先車輛A為非優(yōu)先車輛A5的情況下能夠執(zhí)行。非優(yōu)先車輛A在與路側駕駛支援裝置R1進行路車間通信時，在上行通信信息中包含車輛信息(車速、加減速度、制動狀態(tài)、加速踏板位置、方向指示器狀態(tài)、障礙物狀態(tài)、行進方向等)地向路側駕駛支援裝置 R1發(fā)送。另外，路側駕駛支援裝置R1在基礎設施協(xié)調信息中包含非優(yōu)先車輛A的車輛信息的全部或一部分以及路側駕駛支援裝置R1的位置信息(緯度經度)地向路側駕駛支援裝置&發(fā)送。路側駕駛支援裝置&將基礎設施支援信息向優(yōu)先車輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車輛 B將所接收到的基礎設施協(xié)調信息中所包含的非優(yōu)先車輛A的車輛信息的全部或一部分以及路側駕駛支援裝置R1的位置信息存儲到例如車載的存儲器中。另外，非優(yōu)先車輛A在車車間支援信息中包含車輛信息的全部或一部分以及本車輛的位置信息(例如GPS信息)地進行發(fā)送。優(yōu)先車輛B在所接收到的車車間支援信息中所包含的車輛信息的全部或一部分以及位置信息與基礎設施協(xié)調信息中所包含的車輛信息的全部或一部分以及位置信息一致的情況下，判定將要由基礎設施協(xié)調信息報告的非優(yōu)先車輛A與進行了車車間通信的車輛一致。接著，對利用位置信息判定車輛的相同的例子進行說明。路側駕駛支援裝置R1檢測非優(yōu)先車輛A的速度以及方位，在基礎設施協(xié)調信息中包含速度、方位以及路側駕駛支援裝置札的位置信息地向路側駕駛支援裝置&發(fā)送。路側駕駛支援裝置&將基礎設施支援信息向優(yōu)先車輛B發(fā)送。另外，非優(yōu)先車輛A在與優(yōu)先車輛B進行車車間通信時，在車車間支援信息中包含速度、方位以及位置信息地向優(yōu)先車輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車輛B將所接收到的基礎設施協(xié)調信息中所包含的非優(yōu)先車輛A的車輛信息的全部或一部分以及路側駕駛支援裝置R1的位置信息存儲到例如車載的存儲器中。優(yōu)先車輛B在所接收到的車車間支援信息中所包含的速度、方位以及位置信息與基礎設施協(xié)調信息中所包含的速度、方位以及位置信息一致的情況下，判定將要由基礎設施協(xié)調信息報告的非優(yōu)先車輛A與進行了車車間通信的車輛一致。如上所述，在S54的相同判定處理中，在判定出將要由基礎設施協(xié)調信息報告的非優(yōu)先車輛A與進行了車車間通信的車輛一致的情況下，移至信息提供開始判定處理 (S56)。
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S56的處理是由車載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否已經基于基礎設施協(xié)調信息執(zhí)行與非優(yōu)先車輛A相關的駕駛支援的處理。在S56的處理中，在判定為尚未實施信息提供的情況下，不執(zhí)行信息提供地結束圖8所示的控制處理(S60)。另一方面，在S56的處理中，在判定出已經實施信息提供的情況下，中斷信息提供而結束圖8所示的控制處理 (S58)。如上所述，結束圖8所示的控制處理&結束t 3。通過執(zhí)行圖8所示的控制處理， 在非優(yōu)先車輛A為能夠執(zhí)行車車間通信的非優(yōu)先車輛A4 A6的情況下，即，在非優(yōu)先車輛 A側通過車車間通信執(zhí)行與優(yōu)先車輛B相關的駕駛支援的情況下，能夠避免向優(yōu)先車輛B報告與非優(yōu)先車輛A相關的信息。因而，能夠避免對優(yōu)先車輛B的駕駛者提供不必要的信息。如上述那樣，根據第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2，在優(yōu)先道路50行駛的過程中，在基于從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進入的非優(yōu)先車輛A的存在來進行駕駛支援的情況下，由信息提供判定裝置34，基于從車外接收的與非優(yōu)先車輛A的駕駛支援相關的規(guī)格，掌握非優(yōu)先車輛的接收功能，判定是否需要駕駛支援。為此，例如，能夠僅在非優(yōu)先車輛A為無法從車外接收與駕駛支援相關的信息的構成的情況下執(zhí)行駕駛支援。因而，對于作為優(yōu)先車輛B的本車輛，能夠適當地進行駕駛支援。另外，根據第二實施方式所涉及的車載駕駛支援裝置2，由信息提供判定裝置34 基于非優(yōu)先車輛A是否能夠進行車車間通信，判定是否需要駕駛支援。為此，例如可避免基于能夠通過車車間通信檢測優(yōu)先車輛B存在的非優(yōu)先車輛A的存在來進行駕駛支援。因而， 對于作為優(yōu)先車輛B的本車輛，能夠適當地進行駕駛支援。另外，根據第二實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)，在支援對象車輛在優(yōu)先道路50 行駛時，在基于從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進入的非優(yōu)先車輛A的存在來對支援對象車輛進行駕駛支援的情況下，由路側駕駛支援裝置R1的系統(tǒng)搭載判定裝置13a，判定與非優(yōu)先車輛A的路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格，由路側駕駛支援裝置R1的路側信息處理裝置12a，基于路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格判定是否需要將與該非優(yōu)先車輛A相關的信息向支援對象車輛發(fā)送。進而，在從路側駕駛支援裝置隊向支援對象車輛發(fā)送了與非優(yōu)先車輛A相關的信息的情況下，由車載駕駛支援裝置2的信息提供判定裝置34，基于非優(yōu)先車輛A能否進行車車間通信來判定是否需要駕駛支援。為此，例如可以僅在非優(yōu)先車輛A 為無法通過路車間通信接受駕駛支援的構成的情況下，將與非優(yōu)先車輛A相關的信息向支援對象車輛發(fā)送，僅在非優(yōu)先車輛A為無法進行車車間通信的構成的情況下，執(zhí)行對支援對象車輛的駕駛支援。因而，對于行駛優(yōu)先的支援對象車輛，能夠適當地進行駕駛支援。另外，上述的各實施方式表示的是本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側駕駛支援裝置&以及車載駕駛支援裝置的一例。本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側駕駛支援裝置 &以及車載駕駛支援裝置并不限于各實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側駕駛支援裝置 Rn以及車載駕駛支援裝置，在不脫離權利要求書所記載的要旨的范圍內，可以使各實施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側駕駛支援裝置&以及車載駕駛支援裝置變型或者適用于其他方式。例如，在上述的第一實施方式中，以系統(tǒng)搭載判定裝置13a配置于路側駕駛支援裝置札為例進行了說明，但也可以配置于路側駕駛支援裝置I^n中的任意一個，例如配置于設置在優(yōu)先道路50側的路側駕駛支援裝置民。進而，系統(tǒng)搭載判定裝置13a也可以配置于支援對象車輛側。在該情況下，基于非優(yōu)先車輛A能否從光信標取得與優(yōu)先車輛B相關的信息，判定是否需要駕駛支援。為此，例如對于基于優(yōu)先車輛B的存在進行駕駛支援的非優(yōu)先車輛A，能夠避免對優(yōu)先車輛B進行駕駛支援。因而，能夠對作為優(yōu)先車輛B的本車輛適當地進行駕駛支援。另外，在上述的各實施方式中，以由光信標進行的路車間通信為例進行了說明，但若為利用電波的路車間通信，則何種方式都可以。進而，在上述的各實施方式中，以對迎頭碰撞的交通情況進行支援為例進行了說明，但并不限于此，例如可以適用于針對直行車輛基于右轉車輛的存在進行駕駛支援的情況，或者防止左轉時的卷入、防止追尾、對過路行人的支援等存在一方優(yōu)先的一側并在優(yōu)先的一側進行駕駛支援的情況。
權利要求
1.一種車載駕駛支援裝置，其基于從非優(yōu)先道路進入優(yōu)先道路的非優(yōu)先車輛的存在來進行駕駛支援，其特征在于，所述車載駕駛支援裝置具備支援判定部，在本車輛是行駛于所述優(yōu)先道路上的優(yōu)先車輛的情況下，所述支援判定部基于從車外接收的與所述非優(yōu)先車輛的駕駛支援相關的規(guī)格來判定是否需要進行駕駛支援。
2.如權利要求1所述的車載駕駛支援裝置，其特征在于，所述支援判定部基于與所述非優(yōu)先車輛的車外信息的接收功能相關的信息來判定是否需要進行駕駛支援。
3.如權利要求2所述的車載駕駛支援裝置，其特征在于，在所述非優(yōu)先車輛以能夠進行車車間通信的方式構成的情況下，所述支援判定部不進行駕駛支援。
4.如權利要求2所述的車載駕駛支援裝置，其特征在于，在所述非優(yōu)先車輛能夠從光信標取得與所述優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，所述支援判定部不進行駕駛支援。
5.一種路側駕駛支援裝置，其對行駛于優(yōu)先道路上的優(yōu)先車輛發(fā)送與從所述非優(yōu)先道路進入所述優(yōu)先道路的非優(yōu)先車輛相關的信息，其特征在于，所述路側駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部，其判定與所述非優(yōu)先車輛的通信相關的駕駛支援的規(guī)格；和信息處理部，其基于與所述通信相關的駕駛支援的規(guī)格來判定是否需要發(fā)送與所述非優(yōu)先車輛相關的信息。
6.一種駕駛支援系統(tǒng)，其具有搭載于支援對象車輛上的車載駕駛支援裝置和以能夠與所述支援對象車輛通信的方式構成的路側駕駛支援裝置，并且，在所述支援對象車輛行駛于優(yōu)先道路上的情況下，基于從非優(yōu)先道路進入的非優(yōu)先車輛的存在對所述支援對象車輛進行駕駛支援，其特征在于，所述路側駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部，其判定與所述非優(yōu)先車輛的路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格；和信息處理部，其基于與所述路車間通信相關的駕駛支援的規(guī)格來判定是否需要進行向所述支援對象車輛發(fā)送與所述非優(yōu)先車輛相關的信息的處理；所述車載駕駛支援裝置具備支援判定部，在從所述路側駕駛裝置接收到與所述非優(yōu)先車輛相關的信息的情況下，所述支援判定部基于所述支援對象車輛與所述非優(yōu)先車輛之間能否進行車車間通信來判定是否需要進行駕駛支援。
全文摘要
本發(fā)明提供路側駕駛支援裝置、車載駕駛支援裝置以及駕駛支援系統(tǒng)。作為基于從非優(yōu)先道路(40)進入優(yōu)先道路(50)的非優(yōu)先車輛(A)的存在來進行駕駛支援的車載駕駛支援裝置(2)，構成為具備信息提供判定裝置(34)，該信息提供判定裝置在本車輛在優(yōu)先道路(50)上行駛的情況下基于從車外接收的與非優(yōu)先車輛(A)的駕駛支援相關的規(guī)格來判定是否需要進行駕駛支援，從而能夠避免使駕駛者感到厭煩感。
文檔編號G08G1/09GK102334150SQ20098015755
公開日2012年1月25日 申請日期2009年2月27日 優(yōu)先權日2009年2月27日
發(fā)明者松岡克宏 申請人:豐田自動車株式會社