本實(shí)用新型涉及云臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種三軸微型云臺(tái)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有無(wú)人機(jī)上連接的云臺(tái)所用電機(jī)為無(wú)刷電機(jī)，無(wú)刷電機(jī)接口為A、B、C三相。

如圖1所示現(xiàn)有云臺(tái)控制方法流程圖，其采用了三閉環(huán)控制，云臺(tái)主控處理器通過(guò)IMU傳感器解算出云臺(tái)當(dāng)前的橫滾、俯仰姿態(tài)角及偏航角，得到云臺(tái)各軸位置控制量；云臺(tái)各軸的位置控制量經(jīng)過(guò)位置控制器形成閉環(huán)，得到各軸的速度控制量；各軸的速度控制量，經(jīng)過(guò)速度控制器形成閉環(huán)，得到各軸的電流控制量；各軸的電流控制量經(jīng)過(guò)電流控制器形成閉環(huán)，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制FOC算法和SVPWM及逆變技術(shù)對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行控制。如圖，在FOC算法中，需要采集電機(jī)的三相電流，并將三相電流由三相平面坐標(biāo)系向兩相靜止平面直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為，稱之為 Clarke變換(也叫 3s/2s 變換)；由兩相靜止平面直角坐標(biāo)系向兩相旋轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，稱之為 Park變換（也叫2s/2r變換)；以及它們的逆變換。在進(jìn)行Park變換及其逆變換過(guò)程中，需要用到電機(jī)電角度信息，需要有測(cè)角傳感器對(duì)電機(jī)電角度進(jìn)行測(cè)量。

因此采用FOC控制算法對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行控制，F(xiàn)OC控制算法的前提條件是要獲取電機(jī)的電角度和電機(jī)三相電流。獲取三相電流的方式都是采用采樣電阻測(cè)量。測(cè)量電機(jī)的電角度常用的有兩種測(cè)量方法：第一種是采用角度傳感器測(cè)量，其將角度傳感器套在電機(jī)軸上，獲取電機(jī)的物理角度，然后換算出電機(jī)的電角度。但是這種傳感器存在物理摩擦，壽命短的缺點(diǎn)；并且傳感器的體積大，無(wú)法小型化，從而導(dǎo)致云臺(tái)的體積大；另一種是采用磁編碼器測(cè)量，磁編碼為非接觸式傳感器，不存在物理摩擦，故壽命比角度傳感器長(zhǎng)。但是需要外部磁鐵配合，無(wú)法進(jìn)行微型化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種三軸微型云臺(tái)，其體積小巧，實(shí)現(xiàn)了微型化，可掛載于微型無(wú)人機(jī)或口袋式無(wú)人機(jī)，為用戶提供清晰穩(wěn)定的視頻圖像，同時(shí)其控制方式簡(jiǎn)單。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種三軸微型云臺(tái)，包括橫滾軸組件、俯仰軸組件及偏航軸組件，其中所述橫滾軸組件、俯仰軸組件及偏航軸組件上分別安裝有微型直流電機(jī)和用于采集各軸角速度、加速度的IMU傳感器，三個(gè)所述微型直流電機(jī)、三個(gè)IMU傳感器分別與處理電路裝置電連接，所述處理電路裝置通過(guò)接收三個(gè)IMU傳感器實(shí)時(shí)采集的各軸角速度與加速度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)控制橫滾軸組件、俯仰軸組件上的微型直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，三個(gè)所述微型直流電機(jī)均采用空心杯電機(jī)。

優(yōu)選地，所述偏航軸組件上安裝有用于采集偏航軸組件角度的微型磁編碼器，所述微型磁編碼器與所述處理電路裝置電連接，所述處理電路裝置通過(guò)讀取微型磁編碼器的角度數(shù)據(jù)和偏航軸組件上的IMU傳感器的偏航角速度數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)控制偏航軸組件上的微型直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述橫滾軸組件、俯仰軸組件及偏航軸組件分別沿各自軸心線方向固定有所述微型直流電機(jī)。

優(yōu)選地，所述橫滾軸組件、俯仰軸組件及偏航軸組件分別包括一安裝座，所述橫滾軸組件、俯仰軸組件、偏航軸組件中任意兩個(gè)相鄰設(shè)置的組件之間通過(guò)其中一個(gè)微型直流電機(jī)的輸出軸與另一個(gè)安裝座連接固定。

優(yōu)選地，遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)連接端的最外側(cè)所述橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件上安裝有相機(jī)組件，所述相機(jī)組件與所述處理電路裝置電連接，所述相機(jī)組件包括微型鏡頭模組及極細(xì)同軸線，所述極細(xì)同軸線的一端固定于微型鏡頭模組，另一端經(jīng)過(guò)所連接的橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件上的微型直流電機(jī)后固定于相鄰的俯仰軸組件或偏航軸組件或橫滾軸組件的微型直流電機(jī)上，并與所述處理電路裝置電連接，所述處理電路裝置實(shí)時(shí)獲取微型鏡頭模組采集的視頻數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述微型鏡頭模組包括鏡頭及與鏡頭連接的PCB板，所述PCB板上集成有可實(shí)時(shí)檢測(cè)微型鏡頭模組角速度和加速度的慣性測(cè)量單元。

優(yōu)選地，所述PCB板上還集成有極細(xì)同軸線插座，所述極細(xì)同軸線與極細(xì)同軸線插座對(duì)接。

優(yōu)選地，所述相機(jī)組件所連接的橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件及與該組件相連接的組件上的兩個(gè)所述微型直流電機(jī)上分別設(shè)置有卡槽，所述極細(xì)同軸線卡固于兩個(gè)卡槽上。

優(yōu)選地，所述相機(jī)組件安裝于一固定座內(nèi)，所述固定座與遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)連接端的最外側(cè)所述橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件上的微型直流電機(jī)輸出軸連接，所述極細(xì)同軸線穿出所述固定座后卡固于兩個(gè)所述卡槽上，所述極細(xì)同軸線上靠近其中一個(gè)卡槽且對(duì)應(yīng)其所在的微型直流電機(jī)軸心位置的部位包扎有軟膠，所述極細(xì)同軸線上靠近另一個(gè)卡槽且對(duì)應(yīng)其所在的微型直流電機(jī)軸心位置的部位也包扎有軟膠。

采用上述方案后，本實(shí)用新型三軸微型云臺(tái)具有以下有益效果：

1、本實(shí)用新型通過(guò)在云臺(tái)的橫滾軸組件、俯仰軸組件及偏航軸組件上分別安裝直流空心杯電機(jī)，直流空心杯電機(jī)控制采用位置環(huán)和速度環(huán)閉環(huán)控制，不需要電流采集電路對(duì)電流進(jìn)行采集，橫滾軸組件和俯仰軸組件上不需要測(cè)角傳感器或測(cè)角器件來(lái)測(cè)量軸系轉(zhuǎn)動(dòng)角度，也不需要在電流環(huán)進(jìn)行坐標(biāo)變換，最大程度的縮小了云臺(tái)體積，其相對(duì)現(xiàn)有的無(wú)刷電機(jī)能在小體積下做到更大的力矩，并可以滿足云臺(tái)三軸的高頻快速轉(zhuǎn)動(dòng)及及時(shí)響應(yīng)的要求，且空心杯電機(jī)接口為“+”、“-”兩根線，控制方式簡(jiǎn)單；

2、通過(guò)將相機(jī)組件集成化，即通過(guò)在微型鏡頭模組上集成了用于實(shí)時(shí)檢測(cè)微型鏡頭模組角速度和加速度的慣性測(cè)量單元（IMU），因此不用額外做電路板來(lái)檢測(cè)微型鏡頭模組的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和加速度；

3、通過(guò)在相機(jī)組件與橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件之間使用極細(xì)同軸線作為圖像信號(hào)傳輸線，該極細(xì)同軸線由多股細(xì)線組成，易彎曲和包扎，占用空間小且便于走線，易于提高云臺(tái)的穩(wěn)像精度；而傳統(tǒng)的云臺(tái)均采用軟排線作為圖像信號(hào)傳輸線，由于云臺(tái)對(duì)畫質(zhì)要求較高，所以圖像信號(hào)傳輸線的pin數(shù)較多，如果采用軟排線，該軟排就會(huì)做得寬而且厚，因此一方面占用空間較大不利于云臺(tái)的小型化，另一方面軟排厚了，其柔軟度較差，彎曲力較大，以致電機(jī)需要克服軟排線產(chǎn)生的較大扭力而難以達(dá)到較高穩(wěn)像精度；

4、在相機(jī)組件與橫滾軸組件或俯仰軸組件或偏航軸組件之間，在橫滾軸組件、俯仰軸組件、偏航軸組件中的兩個(gè)相鄰軸組件之間分別采用極細(xì)同軸線連接的方式、走線方式巧妙，轉(zhuǎn)動(dòng)阻力小，有利于微型直流電機(jī)的控制。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有云臺(tái)控制方法流程圖；

圖2為本實(shí)用新型微型云臺(tái)結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本實(shí)用新型微型云臺(tái)的前視立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型微型云臺(tái)的立體分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型微型云臺(tái)的后視立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型微型云臺(tái)控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面根據(jù)附圖所示實(shí)施方式闡述本實(shí)用新型。此次公開的實(shí)施方式可以認(rèn)為在所有方面均為例示，不具限制性。本實(shí)用新型的范圍不受以下實(shí)施方式的說(shuō)明所限，僅由權(quán)利要求書的范圍所示，而且包括與權(quán)利要求范圍具有同樣意思及權(quán)利要求范圍內(nèi)的所有變形。

如圖2至圖5所示,本實(shí)用新型微型云臺(tái)包括依次連接的橫滾軸組件1、俯仰軸組件2及偏航軸組件3，本實(shí)施例中，位于遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)連接端的最外側(cè)的橫滾軸組件1上安裝有相機(jī)組件25，即偏航軸組件3與無(wú)人機(jī)連接，俯仰軸組件2分別與橫滾軸組件1和偏航軸組件3連接，偏航軸組件3與無(wú)人機(jī)連接作為最內(nèi)側(cè)，則橫滾軸組件1位于最外側(cè)。

橫滾軸組件1包括第一安裝座4、俯仰軸組件2包括第二安裝座5，偏航軸組件3包括第三安裝座6，橫滾軸組件1、俯仰軸組件2及偏航軸組件3分別沿各自軸心線方向固定有第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8和第三微型直流電機(jī)9，且第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8和第三微型直流電機(jī)9分別固定安裝于第一安裝座4、第二安裝座5及第三安裝座6上。第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8和第三微型直流電機(jī)9均采用直流空心杯電機(jī)，其具有電機(jī)響應(yīng)快，轉(zhuǎn)矩特性好的特點(diǎn)。橫滾軸組件1上的第一微型直流電機(jī)7輸出軸與相機(jī)組件25連接，俯仰軸組件2的第二微型直流電機(jī)8輸出軸與橫滾軸組件1的第一安裝座4連接固定。偏航軸組件3上的第三微型直流電機(jī)9輸出軸與俯仰軸組件2的第二安裝座5連接固定。

橫滾軸組件1、俯仰軸組件2及偏航軸組件3上分別安裝有用于采集各軸角速度、加速度的橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11及偏航IMU傳感器12，橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11及偏航IMU傳感器12均采用六軸傳感器。偏航軸組件3上安裝有用于采集偏航軸組件3角度的微型磁編碼器13。第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8、第三微型直流電機(jī)9、橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11、偏航IMU傳感器12及微型磁編碼器13分別與處理電路裝置電連接，此處理電路裝置在本實(shí)施例為帶有微處理器的處理電路板14，該處理電路板14通過(guò)SPI接口連接橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11及偏航IMU傳感器12，讀取橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11、偏航IMU傳感器12測(cè)量到的角速度和加速度數(shù)據(jù)。處理電路板14通過(guò)IIC接口連接微型磁編碼器13測(cè)量到的角度數(shù)據(jù)。處理電路板14根據(jù)上述采集的數(shù)據(jù)，依次進(jìn)行橫滾和俯仰姿態(tài)角解算、實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制閉環(huán)及控制算法、角速度閉環(huán)及控制算法、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的產(chǎn)生、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)給各對(duì)應(yīng)的微型直流電機(jī)并驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的微型直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

相機(jī)組件25安裝于固定座15內(nèi)，固定座15由半殼狀座本體26與蓋27連接組成。固定座15的蓋27與橫滾軸組件1上的第一微型直流電機(jī)7的輸出軸連接固定在一起。相機(jī)組件25包括微型鏡頭模組16及極細(xì)同軸線17，微型鏡頭模組16包括鏡頭18及與鏡頭18連接的PCB板19，PCB板19上集成有可實(shí)時(shí)檢測(cè)微型鏡頭模組16角速度和加速度的慣性測(cè)量單元（IMU）20。在PCB板19的背面還集成有極細(xì)同軸線插座21，極細(xì)同軸線17的一端與極細(xì)同軸線插座21對(duì)接，極細(xì)同軸線17是由多股細(xì)線組成，易彎曲和包扎，占用空間小且便于走線，極細(xì)同軸線17的另一端穿過(guò)固定座15后經(jīng)過(guò)橫滾軸組件1上的第一微型直流電機(jī)7后固定于俯仰軸組件2上的第二微型直流電機(jī)8上，第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8的尾部分別設(shè)置有第一卡槽22、第二卡槽（圖中未示出），極細(xì)同軸線17卡固于第一卡槽22及第二卡槽上。微型鏡頭模組16通過(guò)極細(xì)同軸線17與處理電路板14電連接，獲取視頻數(shù)據(jù)信號(hào)。第二微型直流電機(jī)8與第三微型直流電機(jī)9之間通過(guò)軟排線連接，此為現(xiàn)有技術(shù)，不再展開敘述。極細(xì)同軸線17上靠近第一卡槽22且對(duì)應(yīng)第一微型直流電機(jī)7軸心位置的部位包扎有軟膠24，極細(xì)同軸線17上靠近第二卡槽且對(duì)應(yīng)第二微型直流電機(jī)8軸心位置的部位也包扎有軟膠24。由于橫滾軸組件1工作時(shí)，第一微型直流電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)相機(jī)組件25相對(duì)橫滾軸組件1轉(zhuǎn)動(dòng)，因此相機(jī)組件25安裝的固定座15帶動(dòng)極細(xì)同軸線17圍繞橫滾軸組件1轉(zhuǎn)動(dòng)，而第一卡槽22處、第二卡槽處的極細(xì)同軸線17處于固定狀態(tài)，所以使極細(xì)同軸線17位于固定座15的出線端與第一卡槽22之間、第一卡槽22與第二卡槽之間形成的自由懸蕩段彎曲擺動(dòng)，而上述所說(shuō)的包扎部位正是自由懸蕩段的彎曲點(diǎn)。該彎曲點(diǎn)在橫滾軸組件1的第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心上，所以其轉(zhuǎn)動(dòng)力臂無(wú)限接近轉(zhuǎn)動(dòng)中心，轉(zhuǎn)動(dòng)阻力也就越小，越利于第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8的控制。

結(jié)合圖6所示，采用上述三軸微型云臺(tái)實(shí)施例的控制方法，包括以下步驟：

處理電路板14的微處理器實(shí)時(shí)接收橫滾IMU傳感器10、俯仰IMU傳感器11及偏航IMU傳感器12的三軸角速度數(shù)據(jù)和三軸加速度數(shù)據(jù)；

通過(guò)姿態(tài)解算算法實(shí)時(shí)解算出云臺(tái)橫滾和俯仰方向的姿態(tài)角，與微處理器預(yù)設(shè)的姿態(tài)角做比較，得到姿態(tài)角誤差；

在姿態(tài)增穩(wěn)的情況下預(yù)設(shè)姿態(tài)角度為零度，姿態(tài)角誤差經(jīng)過(guò)控制器運(yùn)算輸出一個(gè)輸出量，控制器采用PID控制器或帶校正網(wǎng)絡(luò)的PID控制器，或采用智能控制器；

所述輸出量作為預(yù)設(shè)值與采集到的橫滾、俯仰角速度做比較，得到速度誤差值；

所述速度誤差值經(jīng)過(guò)所述控制器運(yùn)算輸出，產(chǎn)生PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，并輸出給橫滾軸組件1、俯仰軸組件2的微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)。

飛行器俯仰和橫滾產(chǎn)生擾動(dòng)角速度時(shí)，依靠角速度閉環(huán)高帶寬，快速響應(yīng)向擾動(dòng)的反方向驅(qū)動(dòng)第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8旋轉(zhuǎn)，隔離飛行器橫滾和俯仰的擾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)橫滾和俯仰圖像的穩(wěn)定。

對(duì)偏航軸組件3的微型直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制步驟包括：

處理電路板14的微處理器實(shí)時(shí)讀取偏航磁編碼器13的角度數(shù)據(jù)；

所讀取的偏航磁編碼器13的角度數(shù)據(jù)與微處理器預(yù)設(shè)的偏航角度做比較，得到偏航角誤差，預(yù)設(shè)偏航角度與飛機(jī)機(jī)頭保持一致；

偏航角誤差經(jīng)過(guò)控制器計(jì)算后輸出一個(gè)輸出量，控制器采用PID控制器或帶校正網(wǎng)絡(luò)的PID控制器，或采用智能控制器；

由控制器計(jì)算后的輸出的所述輸出量作為偏航預(yù)設(shè)角速度與采集到的偏航角速度數(shù)據(jù)做對(duì)比，其中采集到的偏航角速度數(shù)據(jù)為在偏航軸組件3上的偏航IMU傳感器12的輸出數(shù)據(jù)，得到偏航角速度誤差；

偏航角速度誤差經(jīng)過(guò)控制器計(jì)算后輸出形成PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)經(jīng)過(guò)偏航軸組件3的第三微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)第三微型直流電機(jī)9轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)偏航對(duì)飛機(jī)機(jī)頭的跟隨，在飛行器偏航擾動(dòng)產(chǎn)生擾動(dòng)角速度時(shí)，依靠角速度閉環(huán)高帶寬，快速響應(yīng)向擾動(dòng)的反方向驅(qū)動(dòng)第三微型直流電機(jī)9旋轉(zhuǎn)，隔離飛行器的擾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)偏航增穩(wěn)。

通過(guò)上述實(shí)施例闡述，本實(shí)用新型通過(guò)在云臺(tái)的橫滾軸組件1、俯仰軸組件2及偏航軸組件3上分別安裝直流空心杯電機(jī)即第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8及第三微型直流電機(jī)9，這三個(gè)直流空心杯電機(jī)控制采用位置環(huán)和速度環(huán)閉環(huán)控制，不需要電流采集電路對(duì)電流進(jìn)行采集，橫滾軸組件1和俯仰軸組件2上不需要測(cè)角傳感器或測(cè)角器件來(lái)測(cè)量軸系轉(zhuǎn)動(dòng)角度，也不需要在電流環(huán)進(jìn)行坐標(biāo)變換，最大程度的縮小了云臺(tái)體積，其相對(duì)現(xiàn)有的無(wú)刷電機(jī)能在小體積下做到更大的力矩，并可以滿足云臺(tái)三軸的高頻快速轉(zhuǎn)動(dòng)及及時(shí)響應(yīng)的要求，且第一微型直流電機(jī)7、第二微型直流電機(jī)8及第三微型直流電機(jī)9的接口均為“+”、“-”兩根線，控制方式簡(jiǎn)單；通過(guò)將相機(jī)組件4集成化，即通過(guò)在微型鏡頭模組16上集成了用于實(shí)時(shí)檢測(cè)微型鏡頭模組16角速度和加速度的慣性測(cè)量單元（IMU）20，因此不用額外做電路板來(lái)檢測(cè)微型鏡頭模組16的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和加速度；通過(guò)在相機(jī)組件4與橫滾軸組件1之間、橫滾軸組件1與俯仰軸組件2之間使用極細(xì)同軸線17作為圖像信號(hào)傳輸線，該極細(xì)同軸線17由多股細(xì)線組成，易彎曲和包扎，占用空間小且便于走線，易于提高云臺(tái)的穩(wěn)像精度；而傳統(tǒng)的云臺(tái)均采用軟排線作為圖像信號(hào)傳輸線，由于云臺(tái)對(duì)畫質(zhì)要求較高，所以圖像信號(hào)傳輸線的pin數(shù)較多，如果采用軟排線，該軟排就會(huì)做得寬而且厚，因此一方面占用空間較大不利于云臺(tái)的小型化，另一方面軟排厚了，其柔軟度較差，彎曲力較大，以致電機(jī)需要克服軟排線產(chǎn)生的較大扭力而難以達(dá)到較高穩(wěn)像精度；本實(shí)用新型在相機(jī)組件4與橫滾軸組件或1之間，在橫滾軸組件1與俯仰軸組件2之間分別采用極細(xì)同軸線17連接的方式、走線方式巧妙，轉(zhuǎn)動(dòng)阻力小，有利于微型直流電機(jī)的控制。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書及實(shí)踐這里公開的實(shí)用新型后，將容易想到本實(shí)用新型的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本實(shí)用新型的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本實(shí)用新型的一般性原理并包括未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本實(shí)用新型的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本實(shí)用新型的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。