本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動(dòng)機(jī)器人，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。無(wú)人駕駛汽車是通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。無(wú)人駕駛汽車?yán)密囕d傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

現(xiàn)有的導(dǎo)航傳感器形式很多，就目前為人們所熟知的主流無(wú)人車來(lái)看，其所使用的傳感器大致包括用于環(huán)境感知的毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器，以及用于車身定位的gps(globlepositioningsystem，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng))/ins(inertialnavigationsystem，慣性導(dǎo)航系統(tǒng))傳感器。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問(wèn)題：

現(xiàn)有的導(dǎo)航傳感器定位精度較低，采用現(xiàn)有的導(dǎo)航傳感器進(jìn)行導(dǎo)航可靠性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法和系統(tǒng)，可對(duì)無(wú)人駕駛汽車進(jìn)行導(dǎo)航，精度較高。

具體而言，包括以下的技術(shù)方案：

一方面,本發(fā)明提供了一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法，所述車輛行駛的預(yù)定車道的中心線上沿延伸方向設(shè)置有多個(gè)射頻標(biāo)簽，所述車輛包括設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的多個(gè)讀寫(xiě)器，所述讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)上從前到后分為前排和后排，前排和后排的左側(cè)、中間和右側(cè)分別設(shè)置有讀寫(xiě)器，前排與后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的中間的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器的連線互相平行，該方法包括：

固定在車輛的底盤(pán)的多個(gè)讀寫(xiě)器掃描所述預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽；

根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛是否偏離所述預(yù)定車道或所述車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)判斷出所述車輛偏離所述預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向控制所述車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述車輛回到所述預(yù)定車道內(nèi)；

當(dāng)判斷出所述車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向控制所述方向盤(pán)，直到所述車輛的航向平行于所述預(yù)定車道的中心線。

可選擇地，所述方法還包括：

根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器采集的射頻標(biāo)簽的信息，確定所述車輛的位置。

可選擇地，所述方法還包括：

根據(jù)先后掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽的兩個(gè)或兩個(gè)以上的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛的行進(jìn)方向。

可選擇地，所述根據(jù)先后掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽的兩個(gè)或兩個(gè)以上的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛的行進(jìn)方向，包括：

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到所述射頻標(biāo)簽，之后固定在所述車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向前行進(jìn)；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到所述射頻標(biāo)簽，之后固定在所述車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向后行進(jìn)。

可選擇地，所述根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛是否偏離所述預(yù)定車道或所述車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)，包括：

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向右偏離所述預(yù)定車道；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向左偏離所述預(yù)定車道；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到所述射頻標(biāo)簽或者前排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，并且固定在所述車輛的底盤(pán)后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽或者后排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛的航向相對(duì)于所述預(yù)定車道的中心線向右發(fā)生了偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的右側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到所述射頻標(biāo)簽或者前排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，并且固定在所述車輛的底盤(pán)后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽或者后排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛的航向相對(duì)于所述預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)，所述車輛行駛的預(yù)定車道的中心線上沿延伸方向設(shè)置有多個(gè)射頻標(biāo)簽，該系統(tǒng)包括讀寫(xiě)器和單片機(jī)，其中，

所述讀寫(xiě)器包括設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的多個(gè)，在所述車輛的底盤(pán)上從前到后分為前排和后排，前排和后排的左側(cè)、中間和右側(cè)分別設(shè)置有讀寫(xiě)器，前排與后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的中間的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器的連線互相平行；

所述讀寫(xiě)器用于掃描所述預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽；

所述單片機(jī)用于根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛是否偏離所述預(yù)定車道或所述車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)；還用于當(dāng)判斷出所述車輛偏離所述預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向控制所述車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述車輛回到所述預(yù)定車道內(nèi)；并用于當(dāng)判斷出所述車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向控制所述方向盤(pán)，直到所述車輛的航向平行于所述預(yù)定車道的中心線。

可選擇地，所述讀寫(xiě)器還用于：

根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器采集的射頻標(biāo)簽的信息，確定所述車輛的位置。

可選擇地，所述讀寫(xiě)器還用于：

根據(jù)先后掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽的兩個(gè)或兩個(gè)以上的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛的行進(jìn)方向。

可選擇地，所述讀寫(xiě)器具體用于：

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到所述射頻標(biāo)簽，之后固定在所述車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向前行進(jìn)；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到所述射頻標(biāo)簽，之后固定在所述車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向后行進(jìn)。

可選擇地，所述讀寫(xiě)器用于根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在所述車輛的底盤(pán)的位置，判斷所述車輛是否偏離所述預(yù)定車道或所述車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)，包括：

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向右偏離所述預(yù)定車道；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)的右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛向左偏離所述預(yù)定車道。

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到所述射頻標(biāo)簽或者前排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，并且固定在所述車輛的底盤(pán)后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽或者后排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛的航向相對(duì)于所述預(yù)定車道的中心線向右發(fā)生了偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)設(shè)置在所述車輛的底盤(pán)前排的右側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到所述射頻標(biāo)簽或者前排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，并且固定在所述車輛的底盤(pán)后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到所述射頻標(biāo)簽或者后排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)所述射頻標(biāo)簽，則判斷所述車輛的航向相對(duì)于所述預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案的有益效果：

本發(fā)明提供了一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法及系統(tǒng)，固定在車輛底盤(pán)的多個(gè)讀寫(xiě)器掃描預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽，通過(guò)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在車輛底盤(pán)的位置判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)，并當(dāng)判斷出車輛偏離預(yù)定車道或車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向和偏轉(zhuǎn)方向控制車輛的方向盤(pán)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)或車輛的航向平行于預(yù)定車道的中心線。本實(shí)施例提供的無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法，通過(guò)讀寫(xiě)器掃描預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛汽車進(jìn)行導(dǎo)航，精度較高。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例中一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例中車輛在預(yù)定車道上正常行駛的示意圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中車輛向右偏離預(yù)定車道的示意圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中車輛向左偏離預(yù)定車道的示意圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例中車輛相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右偏轉(zhuǎn)的示意圖；

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例中車輛相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左偏轉(zhuǎn)的示意圖；

圖7為本發(fā)明一實(shí)施例中一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法，如圖1所示，包括步驟s101、s102、s103和s104。下面將對(duì)各步驟進(jìn)行具體介紹。

步驟s101：固定在車輛的底盤(pán)的多個(gè)讀寫(xiě)器掃描預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽。

射頻標(biāo)簽的數(shù)量為多個(gè)，按照預(yù)定車道的延伸方向設(shè)置在預(yù)定車道的中心線上。射頻標(biāo)簽可以設(shè)置在路面上，也可以嵌入地底。如圖2-6所示，為車輛在預(yù)定車道上行駛的示意圖，兩條車道線之間即為預(yù)定車道。為了更加直觀，在圖中均畫(huà)出了射頻標(biāo)簽，為了便于區(qū)別，可對(duì)射頻標(biāo)簽進(jìn)行編號(hào)，如圖2-6中①②③④⑤為射頻標(biāo)簽的編號(hào)，不同的編號(hào)設(shè)置在車道的不同位置。有的射頻標(biāo)簽從讀寫(xiě)器發(fā)出的電磁場(chǎng)中就可以得到能量，不需要電池，有的射頻標(biāo)簽本身帶有電源。特別的，可將射頻標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)距離設(shè)置于預(yù)定車道。相鄰射頻標(biāo)簽的距離要小于車輛的底盤(pán)的長(zhǎng)度，如圖2-6所示，可設(shè)置相鄰兩個(gè)射頻標(biāo)簽的距離為車輛的底盤(pán)的長(zhǎng)度的一半，這樣，在車輛行駛時(shí)，前后的讀寫(xiě)器均可掃描到射頻標(biāo)簽。

讀寫(xiě)器設(shè)置在車輛的底盤(pán)上，從前到后分為前排和后排，前排及后排的左側(cè)、中間和右側(cè)分別設(shè)置有讀寫(xiě)器，前排與后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的中間的讀寫(xiě)器的連線、前排與后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器的連線互相平行，前排的三個(gè)讀寫(xiě)器與后排的三個(gè)讀寫(xiě)器都在一條直線上，且前排三個(gè)讀寫(xiě)器所在的直線垂直于前排與后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器的連線。本發(fā)明不限于此，也可在車輛的底盤(pán)的前排與后排的中間設(shè)置讀寫(xiě)器，這樣車輛行駛過(guò)程中，可掃描到更多射頻標(biāo)簽，獲得更多信息。

如圖2-6所示，為車輛在預(yù)定車道上行駛的示意圖。其中，a、b、c、d、e、f為讀寫(xiě)器，分別固定在車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)、前排的中間及前排的右側(cè)、后排的左側(cè)、后排的中間、后排的右側(cè)，其中，a與d、b與e及c與f互相平行且均與車輛的中心線平行，a、b、c在一條直線上，d、e、f在一條直線上，且垂直于a與d所在的直線。

步驟s102：根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在車輛的底盤(pán)的位置，判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

在該步驟中，如果讀寫(xiě)器掃描到射頻標(biāo)簽，向單片機(jī)發(fā)送信息，單片機(jī)根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在車輛底盤(pán)的位置判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或者車道的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)的左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛向右偏離預(yù)定車道。如圖3所示，固定在車輛的底盤(pán)的左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器a與d同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器即b與e未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛向右偏離預(yù)定車道。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)的右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛向左偏離預(yù)定車道。如圖4所示，固定在車輛的底盤(pán)的右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器即c與f同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器即b與e未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛向左偏離預(yù)定車道。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到射頻標(biāo)簽或者左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，并且固定在車輛的底盤(pán)后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽或者右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。如圖5所示，當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)的讀寫(xiě)器a掃描到射頻標(biāo)簽并且后排的右側(cè)f同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)接收到這兩個(gè)讀寫(xiě)器發(fā)送的信息，判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)前排的右側(cè)的讀寫(xiě)器掃描到射頻標(biāo)簽或者右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，并且固定在車輛的底盤(pán)后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽或者左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。如圖6所示，當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的右側(cè)的讀寫(xiě)器c掃描到射頻標(biāo)簽并且后排的左側(cè)d同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)接收到這兩個(gè)讀寫(xiě)器發(fā)送的信息，判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。

步驟s103：當(dāng)判斷出車輛偏離預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向控制車輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。

在該步驟中，當(dāng)單片機(jī)判斷出車輛偏離預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，電機(jī)接收到信號(hào)后控制車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。具體地，如果單片機(jī)判斷出車輛向右偏離，則向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。如果單片機(jī)判斷出車輛向左偏離，向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。

具體地，在電機(jī)控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，讀寫(xiě)器實(shí)時(shí)掃描射頻標(biāo)簽并向單片機(jī)發(fā)送信息，進(jìn)而單片機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的狀態(tài)，當(dāng)車輛回到預(yù)定車道內(nèi)時(shí)，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)停止方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，車輛正常行駛。若車輛未回到預(yù)定車道內(nèi)，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。

具體地，如圖2所示，如果設(shè)置在車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器即b與e同時(shí)掃描到射頻信號(hào)，則單片機(jī)確定車輛回到了預(yù)定車道中間，可控制電機(jī)使方向盤(pán)保持此時(shí)的狀態(tài)。如果固定在車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器b與e同時(shí)掃描到一個(gè)標(biāo)簽且左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器a與d同時(shí)掃描到另一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛在預(yù)定車道的中心線稍微偏右的位置，可繼續(xù)控制電機(jī)調(diào)整方向盤(pán)；如果固定在車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器b與e同時(shí)掃描到一個(gè)標(biāo)簽且右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器c與f同時(shí)掃描到另一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)判斷車輛在預(yù)定車道的中心線稍微偏左的位置，可繼續(xù)控制電機(jī)調(diào)整方向盤(pán)。

步驟s104：當(dāng)判斷出車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向控制方向盤(pán)，直到車輛的航向平行于預(yù)定車道的中心線。

在該步驟中，當(dāng)單片機(jī)判斷出車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，電機(jī)接收到信號(hào)后控制車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛的航向平行于預(yù)定車道的中心線。具體地，如果單片機(jī)判斷出車輛向右偏轉(zhuǎn)，則向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。如果單片機(jī)判斷出車輛向左偏轉(zhuǎn)，向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。

當(dāng)單片機(jī)判斷出車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)時(shí)，可確定車輛的航向相對(duì)于車道的中心線的偏轉(zhuǎn)角度的大小，并發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)可根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度大小控制方向盤(pán)，調(diào)整車輛的航向相應(yīng)的方向偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使車輛的航向與預(yù)定車道的中心線平行。這樣可比較快速的調(diào)整車輛的航向。

確定車輛的航向相對(duì)于車道的中心線的偏轉(zhuǎn)角度的大小的過(guò)程如下：車輛的航向與設(shè)置在車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器的連線重合，在圖2-6中，預(yù)定車道的航向與讀寫(xiě)器d及e的連線重合。當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)讀寫(xiě)器掃描到射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽時(shí)，這兩個(gè)讀寫(xiě)器之間的連線為第一連線；當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽，或者固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)讀寫(xiě)器掃描到射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽時(shí)，兩個(gè)讀寫(xiě)器之間的連線的中點(diǎn)與另一排的一個(gè)讀寫(xiě)器的連線為第一連線；當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽時(shí)，前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器的連線的中點(diǎn)與后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器的連線的中點(diǎn)的連線為第一連線。第一連線及車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器的連線的夾角大小，即為車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線偏轉(zhuǎn)的角度大小。如圖5所示，讀寫(xiě)器a與f的連線為第一連線，第一連線即預(yù)定車道的中心線，第一連線與預(yù)定車道的航向之間的夾角大小為θ，則單片機(jī)可確定車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右偏轉(zhuǎn)的角度大小θ，單片機(jī)發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)控制方向盤(pán)使車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左偏轉(zhuǎn)角度θ。如圖6所示，讀寫(xiě)器c、d的連線與b、e的連線之間的夾角大小為θ，則單片機(jī)可確定車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左偏轉(zhuǎn)的角度大小θ，單片機(jī)發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)控制方向盤(pán)使車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右偏轉(zhuǎn)角度θ。

但本發(fā)明不限于此，單片機(jī)也可實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的航向并根據(jù)情況進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)單片機(jī)判斷車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)根據(jù)偏轉(zhuǎn)的方向控制方向盤(pán)逐漸調(diào)整車輛的航向。在電機(jī)控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，讀寫(xiě)器實(shí)時(shí)掃描射頻標(biāo)簽并向單片機(jī)發(fā)送信息，進(jìn)而單片機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的狀態(tài)，當(dāng)車輛的航向平行于車道的中心線，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)停止方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，車輛正常行駛。若車輛的航向未與車道的中心線平行，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。

作為本實(shí)施例的一種改進(jìn)，可根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器采集的射頻標(biāo)簽的信息，確定車輛的位置。讀寫(xiě)器發(fā)送射頻信號(hào)，傳送給射頻標(biāo)簽，射頻標(biāo)簽接收到射頻信號(hào)后，對(duì)射頻信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，并發(fā)送回波信號(hào)至讀寫(xiě)器，回波信號(hào)中包含有該射頻標(biāo)簽所在的車道的位置信息。讀寫(xiě)器將接收到的回波信號(hào)的信息發(fā)送至單片機(jī)，進(jìn)而單片機(jī)可根據(jù)讀寫(xiě)器發(fā)送的信息確定車輛在預(yù)定車道上的位置。

作為本實(shí)施例的一種改進(jìn)，根據(jù)先后掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽的兩個(gè)或兩個(gè)以上的讀寫(xiě)器在車輛的底盤(pán)的位置，判斷車輛的行進(jìn)方向。

當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到一個(gè)射頻標(biāo)簽，之后固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷車輛向前行進(jìn)。如圖2所示，當(dāng)讀寫(xiě)器b先掃描到射頻標(biāo)簽②，之后讀寫(xiě)器e也掃描到該射頻標(biāo)簽，單片機(jī)根據(jù)讀寫(xiě)器b與e發(fā)送信息的順序，可判斷出車輛在向前行駛。當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器先掃描到一個(gè)射頻標(biāo)簽，之后固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷車輛向后行進(jìn)。如圖2所示，當(dāng)讀寫(xiě)器e先掃描到射頻標(biāo)簽②，之后讀寫(xiě)器b也掃描到該射頻標(biāo)簽，單片機(jī)根據(jù)讀寫(xiě)器b與e發(fā)送信息的順序，可判斷出車輛在退后。

作為本實(shí)施例的一種改進(jìn)，當(dāng)讀寫(xiě)器不能正常掃描某一個(gè)或者多個(gè)射頻標(biāo)簽時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信息。從而作業(yè)人員可根據(jù)單片機(jī)接收的信息按照射頻標(biāo)簽的標(biāo)號(hào)前往對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)，更換正常的標(biāo)簽。

本實(shí)施例提供的無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法，固定在車輛底盤(pán)的多個(gè)讀寫(xiě)器掃描預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽，通過(guò)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在車輛底盤(pán)的位置判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)，并當(dāng)判斷出車輛偏離預(yù)定車道或車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向和偏轉(zhuǎn)方向控制車輛的方向盤(pán)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)或航向平行于預(yù)定車道的中心線。該實(shí)施例提供的方法還可確定車輛的位置及車輛的行進(jìn)方向。本實(shí)施例提供的無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的方法，通過(guò)讀寫(xiě)器掃描預(yù)定車道上的射頻標(biāo)簽來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛汽車進(jìn)行導(dǎo)航，精度較高。

實(shí)施例二

對(duì)應(yīng)于實(shí)施例一，本實(shí)施例提供了一種無(wú)人駕駛車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)，如圖7所示，包括讀寫(xiě)器201和單片機(jī)202。下面將進(jìn)行具體介紹。

讀寫(xiě)器201固定在車輛的底盤(pán)上，在車輛的底盤(pán)上從前到后分為前排和后排，前排及后排的左側(cè)、中間和右側(cè)分別設(shè)置有讀寫(xiě)器201，前排與后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器201的連線、前排與后排的中間的讀寫(xiě)器201的連線、前排與后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器201的連線互相平行。讀寫(xiě)器201用于掃描按照預(yù)定車道的延伸方向設(shè)置在預(yù)定車道的中心線的多個(gè)射頻標(biāo)簽，并用于當(dāng)掃描到射頻標(biāo)簽時(shí)，發(fā)送信號(hào)至單片機(jī)202。

單片機(jī)202用于根據(jù)同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器201在車輛的底盤(pán)的位置，判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或車輛的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)；還用于當(dāng)判斷出車輛偏離預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向控制車輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)；并用于當(dāng)判斷出車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向控制方向盤(pán)，直到車輛的航向平行于預(yù)定車道的中心線。

在本實(shí)施例中，射頻標(biāo)簽的數(shù)量為多個(gè)，按照預(yù)定車道的延伸方向設(shè)置在預(yù)定車道的中心線上。射頻標(biāo)簽可以設(shè)置在路面上，也可以嵌入地底。有的射頻標(biāo)簽從讀寫(xiě)器201發(fā)出的電磁場(chǎng)中就可以得到能量，不需要電池，有的射頻標(biāo)簽本身帶有電源。特別的，可將射頻標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)距離設(shè)置于預(yù)定車道。相鄰射頻標(biāo)簽的距離要小于車輛的底盤(pán)的長(zhǎng)度。

在本實(shí)施例中，如果讀寫(xiě)器201掃描到射頻標(biāo)簽，向單片機(jī)202發(fā)送信息，單片機(jī)202根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器在車輛底盤(pán)的位置判斷車輛是否偏離預(yù)定車道或者車道的航向是否發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)的左側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)202判斷車輛向右偏離預(yù)定車道；當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)的右側(cè)的兩個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽而中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器201未掃描到射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)202判斷車輛向左偏離預(yù)定車道。

當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)前排的左側(cè)的讀寫(xiě)器201掃描到射頻標(biāo)簽或者前排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器201掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，并且固定在車輛的底盤(pán)后排的右側(cè)的讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽或者后排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)202判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向右發(fā)生了偏轉(zhuǎn)；當(dāng)設(shè)置在車輛的底盤(pán)前排的右側(cè)的讀寫(xiě)器201掃描到射頻標(biāo)簽或者前排的右側(cè)和中間的讀寫(xiě)器201掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，并且固定在車輛的底盤(pán)后排的左側(cè)的讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽或者后排的左側(cè)和中間的讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽，則單片機(jī)202判斷車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)單片機(jī)202判斷出車輛偏離預(yù)定車道時(shí)，根據(jù)確定的偏離方向向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，電機(jī)接收到信號(hào)后控制車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。具體地，如果單片機(jī)202判斷出車輛向右偏離，則向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。如果單片機(jī)202判斷出車輛向左偏離，向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。

在電機(jī)控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，讀寫(xiě)器201實(shí)時(shí)掃描射頻標(biāo)簽并向單片機(jī)202發(fā)送信息，進(jìn)而單片機(jī)202實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的狀態(tài)，當(dāng)車輛回到預(yù)定車道內(nèi)時(shí)，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)停止方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，車輛正常行駛。若車輛未回到預(yù)定車道內(nèi)，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)單片機(jī)202判斷出車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)確定的偏轉(zhuǎn)方向向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，電機(jī)接收到信號(hào)后控制車輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛的航向平行于預(yù)定車道的中心線。具體地，如果單片機(jī)202判斷出車輛向右偏轉(zhuǎn)，則向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。如果單片機(jī)202判斷出車輛向左偏轉(zhuǎn)，向電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以使電機(jī)控制車輛的方向盤(pán)向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使車輛回到預(yù)定車道內(nèi)。

當(dāng)單片機(jī)202判斷出車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線向左發(fā)生了偏轉(zhuǎn)時(shí)，可確定車輛的航向相對(duì)于車道的中心線的偏轉(zhuǎn)角度的大小，并發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)可根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度大小控制方向盤(pán)，調(diào)整車輛的航向相應(yīng)的方向偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，使車輛的航向與預(yù)定車道的中心線平行。這樣可比較快速的調(diào)整車輛的航向。

單片機(jī)202確定車輛的航向相對(duì)于車道的中心線的偏轉(zhuǎn)角度的大小的過(guò)程如下：車輛的航向與設(shè)置在車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器的連線重合。當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)讀寫(xiě)器201掃描到射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽時(shí)，這兩個(gè)讀寫(xiě)器201之間的連線為第一連線；當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽，或者固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)讀寫(xiě)器201掃描到射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到射頻標(biāo)簽時(shí)，兩個(gè)讀寫(xiě)器之間的連線的中點(diǎn)與另一排的一個(gè)讀寫(xiě)器201的連線為第一連線；當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽且固定在車輛的底盤(pán)后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201同時(shí)掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽時(shí)，前排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201的連線的中點(diǎn)與后排的兩個(gè)讀寫(xiě)器201的連線的中點(diǎn)的連線為第一連線。第一連線及車輛的底盤(pán)的中間的兩個(gè)讀寫(xiě)器201的連線的夾角大小，即為車輛的航向相對(duì)于預(yù)定車道的中心線偏轉(zhuǎn)的角度大小。

但本發(fā)明不限于此，單片機(jī)202也可實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的航向并根據(jù)情況進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)單片機(jī)202判斷車輛的航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，進(jìn)而電機(jī)根據(jù)偏轉(zhuǎn)的方向控制方向盤(pán)逐漸調(diào)整車輛的航向。在電機(jī)控制方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，讀寫(xiě)器201實(shí)時(shí)掃描射頻標(biāo)簽并向單片機(jī)202發(fā)送信息，進(jìn)而單片機(jī)202實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的狀態(tài)，當(dāng)車輛的航向平行于車道的中心線，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)停止方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，車輛正常行駛。若車輛的航向未與車道的中心線平行，則發(fā)送信號(hào)至電機(jī)，以使電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。

單片機(jī)202還可用于根據(jù)掃描到射頻標(biāo)簽的讀寫(xiě)器201采集的射頻標(biāo)簽的信息，確定車輛的位置。讀寫(xiě)器201發(fā)送射頻信號(hào)，傳送給射頻標(biāo)簽，射頻標(biāo)簽接收到射頻信號(hào)后，對(duì)射頻信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，并發(fā)送回波信號(hào)至讀寫(xiě)器201，回波信號(hào)中包含有該射頻標(biāo)簽所在的車道的位置信息。讀寫(xiě)器201將接收到的回波信號(hào)的信息發(fā)送至單片機(jī)202，進(jìn)而單片機(jī)202可根據(jù)讀寫(xiě)器發(fā)送的信息確定車輛在預(yù)定車道上的位置。

單片機(jī)202還可用于根據(jù)先后掃描到同一個(gè)射頻標(biāo)簽的兩個(gè)或兩個(gè)以上的讀寫(xiě)器201在車輛的底盤(pán)的位置，判斷車輛的行進(jìn)方向。當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器201先掃描到一個(gè)射頻標(biāo)簽，之后固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器201掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷車輛向前行進(jìn)；當(dāng)固定在車輛的底盤(pán)后排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器201先掃描到一個(gè)射頻標(biāo)簽，之后固定在車輛的底盤(pán)前排的一個(gè)或相鄰的兩個(gè)讀寫(xiě)器201掃描到該射頻標(biāo)簽，則判斷車輛向后行進(jìn)。

單片機(jī)202還用于在當(dāng)讀寫(xiě)器201不能正常掃描某一個(gè)或者多個(gè)射頻標(biāo)簽時(shí)，接收讀寫(xiě)器201發(fā)送的信息。從而作業(yè)人員可根據(jù)單片機(jī)202接收的信息按照射頻標(biāo)簽的標(biāo)號(hào)前往對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)，更換正常的標(biāo)簽。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基于相同的發(fā)明構(gòu)思，是與方法實(shí)施例一相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，因此本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，對(duì)實(shí)施例一的說(shuō)明也同樣適應(yīng)于本實(shí)施例，有些技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施例中不再詳述。

由于實(shí)施例二與實(shí)施例一相互對(duì)應(yīng)，所以能帶來(lái)的有益效果相同，在此不再贅述。

以上所述僅是為了便于本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不用以限制本發(fā)明。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。