1.一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，包括一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人、一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人的控制方法，其特征在于：所述一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人，包括噴房，以及設(shè)置于噴房的上傳送鏈、下傳送鏈、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、控制箱一、機(jī)械手一、計(jì)算機(jī)控制終端一、粉末回收器、控制箱二、機(jī)械手二、計(jì)算機(jī)控制終端二，其中，所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括圖像處理器、工業(yè)相機(jī)，所述工業(yè)相機(jī)與圖像處理器通過(guò)數(shù)據(jù)線相連，所述圖像處理器分別通過(guò)數(shù)據(jù)線與計(jì)算機(jī)控制終端一、計(jì)算機(jī)控制終端二相連，所述計(jì)算機(jī)控制終端一通過(guò)數(shù)據(jù)線與控制箱一相連，所述計(jì)算機(jī)控制終端二通過(guò)數(shù)據(jù)線與控制箱二相連；所述控制箱一通過(guò)數(shù)據(jù)線與機(jī)械手一相連；所述控制箱二通過(guò)數(shù)據(jù)線與機(jī)械手二相連。
所述一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：
步驟一：傳送工件入噴房，通過(guò)上傳送鏈、下傳送鏈將工件傳送至噴房；
步驟二：識(shí)別工件種類，通過(guò)工業(yè)相機(jī)對(duì)噴涂工件進(jìn)行外形特征獲取，反饋到計(jì)算機(jī)控制終端一、計(jì)算機(jī)控制終端二分辨出噴涂工件的種類；
步驟三：獲取工件三維模型，根據(jù)步驟二所識(shí)別的工件種類，計(jì)算機(jī)控制終端一、計(jì)算機(jī)控制終端二選擇相適應(yīng)的預(yù)設(shè)噴涂程序，再利用圖像處理器進(jìn)行圖像采集以及無(wú)接觸測(cè)量獲得噴涂工件的三維信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制終端一、計(jì)算機(jī)控制終端二對(duì)工件進(jìn)行三維重建獲得該工件種類的三維模型；
步驟四：規(guī)劃噴涂路徑，根據(jù)步驟三所得的三維模型，提取出該種類工件的特征尺寸，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制終端一、計(jì)算機(jī)控制終端二計(jì)算確定機(jī)械手一、機(jī)械手二的噴涂路徑；
步驟五：噴涂工件，將步驟四所得的噴涂路徑傳輸給傳送給控制箱一、控制箱二，由控制箱一、控制箱二將其轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂菩盘?hào)，控制機(jī)械手一、機(jī)械手二進(jìn)行噴涂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述上傳送鏈設(shè)置于噴房?jī)?nèi)的上壁中部，所述下傳送鏈設(shè)置于噴房?jī)?nèi)的下壁中部，所述上傳送鏈與下傳送鏈的位置相互對(duì)應(yīng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述機(jī)械手一設(shè)置于噴房的正面，所述機(jī)械手二設(shè)置于噴房?jī)?nèi)的背面，所述機(jī)械手一與機(jī)械手二的位置相互對(duì)應(yīng)；且機(jī)械手一、機(jī)械手二分別伸到噴房?jī)?nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人還包括噴槍，所述機(jī)械手一、機(jī)械手二的頂端分別設(shè)置有噴槍，所述機(jī)械手一的噴槍與控制箱一相連，所述機(jī)械手二的噴槍與控制箱二相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述控制箱一設(shè)置于機(jī)械手一的左旁，所述計(jì)算機(jī)控制終端一設(shè)置于機(jī)械手一的左旁；所述控制箱二設(shè)置于機(jī)械手二的左旁，所述計(jì)算機(jī)控制終端二設(shè)置于機(jī)械手二的左旁。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述粉末回收器設(shè)置于控制箱二的左旁，且所述粉末回收器伸到噴房?jī)?nèi)的底面；所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)設(shè)置于噴房入口的一側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述工業(yè)相機(jī)的型號(hào)具體為MER-030-120GC。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述機(jī)械手一、機(jī)械手二具體為ABB機(jī)器人IRB 1410。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述控制箱一、控制箱二具體為金馬噴槍控制器OptiStar CG08。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的噴涂機(jī)器人及其控制方法，其特征在于：所述噴槍具體為金馬自動(dòng)噴槍OptiGun GA03；所述粉末回收器具體為酷柏粉末回收器DX2000。