本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種機器人、機器人的點餐方法及其點餐系統(tǒng)。

背景技術：

目前，在餐廳、酒店等就餐的公共場合，為了提高效率和節(jié)約成本，產生了利用機器人點餐的方案?，F(xiàn)有技術的機器人點餐方案具體是：通過最短路徑算法尋找點餐線路中兩點之間的最短路徑。具體而言，確定起始位置點和目標位置，根據(jù)點餐線路中感應點的距離(即權值)，計算起始位置和目標位置之間運動通過各路徑距離的最小值。

現(xiàn)有技術的最短路徑算法規(guī)劃出的路徑有時無法滿足現(xiàn)場環(huán)境的需求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術問題是提供一種機器人、機器人的點餐方法及其點餐系統(tǒng)，使得機器人可以根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境來運動。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的一個技術方案是：提供一種機器人的點餐方法，該方法包括：設置感應線路，機器人可通過感應感應線路來移動到目標位置，其中，在感應線路上的預設位置設置可旋轉點，機器人可在可旋轉點上進行旋轉操作；判斷機器人當前所在的位置是否包含有可旋轉點；若判斷的結果為是，則以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑；若判斷的結果為否，則尋找可旋轉點。

其中，設置感應線路的步驟包括：設置多個感應路徑點，由多個感應路徑點組成感應線路；在感應線路上的預設位置設置可旋轉點的步驟包括：在感應線路上的至少一側未設有障礙物的位置中設置可旋轉點。

其中，尋找可旋轉點的步驟包括：判斷機器人基于其當前所在的位 置進行的正向運動是否包含可旋轉點；若判斷的結果為是，則以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置、可旋轉點位置到目標位置的第二點餐路徑；若判斷的結果為否，則首先按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第三點餐路徑，然后根據(jù)第三點餐路徑移動，直到遇到一個可旋轉點，則之前的運動按照負向運動處理。

其中，方法還包括：判斷機器人的前方是否遇到障礙物；若判斷的結果為是，則停止運動；若判斷的結果為否，則繼續(xù)運動。

其中，方法還包括：若停止運動的時間超過預設的時間閾值，則退回上一個感應路徑點，并重新規(guī)劃其他路徑。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的另一個技術方案是：提供一種機器人，該機器人包括：感應模塊，可感應預先設置的感應線路；移動模塊，可根據(jù)感應線路來移動，以達到目標位置，其中，感應線路上的預設位置設置有可旋轉點，移動模塊可在可旋轉點上進行旋轉操作；第一判斷模塊，用于判斷機器人當前所在的位置是否包含有可旋轉點；控制模塊，用于在第一判斷模塊判斷的結果為是時，以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑，在第一判斷模塊判斷的結果為否時，尋找可旋轉點。

其中，機器人進一步包括第二判斷模塊，其中：控制模塊在第一判斷模塊判斷的結果為否時，進一步控制第二判斷模塊判斷機器人基于其當前所在的位置進行的正向運動是否包含可旋轉點，并在第二判斷模塊判斷的結果為是時，以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置、可旋轉點位置到目標位置的第二點餐路徑，在第二判斷模塊判斷的結果為否時，首先按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第三點餐路徑，然后控制移動模塊根據(jù)第三點餐路徑移動，直到遇到一個可旋轉點，則之前的運動按照負向運動處理。

其中，機器人還包括第三判斷模塊，其中：第三判斷模塊用于判斷機器人的前方是否遇到障礙物；控制模塊在第三判斷模塊判斷的結果為是時，控制移動模塊停止移動，在第三判斷模塊判斷的結果為否，控制 移動模塊繼續(xù)運動。

其中，感應線路由多個感應路徑點組成，控制模塊進一步在移動模塊停止移動的時間超過預設的時間閾值時，退回上一個感應路徑點，并重新規(guī)劃其他路徑。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的又一個技術方案是：提供一種機器人的點餐系統(tǒng)，系統(tǒng)包括感應路線設置裝置和機器人，其中：感應路線設置裝置，用于設置感應線路，并在感應線路上的預設位置設置可旋轉點，機器人可在可旋轉點上進行旋轉操作；機器人包括如前文所述的機器人。

本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術的情況，本發(fā)明提供一種機器人的點餐方法，該方法包括：設置感應線路，機器人可通過感應該感應線路來移動到目標位置，其中，在感應線路上的預設位置設置可旋轉點，機器人可在可旋轉點上進行旋轉操作；判斷機器人當前所在的位置是否包含有可旋轉點；若判斷的結果為是，則以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑；若判斷的結果為否，則尋找可旋轉點。因此，本發(fā)明可以根據(jù)現(xiàn)場的環(huán)境來設置點餐路徑。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種機器人的點餐方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種點餐環(huán)境的點餐路徑的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種機器人的點餐方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的一種機器人的點餐系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例提供的一種機器人的點餐方法的流程圖。如圖1所示，本發(fā)明的方法包括以下步驟：

步驟S1：設置感應線路，機器人可通過感應該感應線路來移動到目標位置，其中，在感應線路上的預設位置設置可旋轉點，機器人可在可旋轉點上進行旋轉操作。

請結合圖2所示，本步驟具體為：設置多個感應路徑點，由多個感應路徑點組成感應線路。如圖2所示的感應路徑點0-14。其中，感應路徑點可以包括不可旋轉點和可旋轉點?；蛘咴O置感應條，由該感應條組成感應線路，在感應條上進一步設置可旋轉點，未設置感應路徑點的位置不可旋轉。

本實施例中，可旋轉點優(yōu)選設置在感應線路上的至少一側未設有障礙物的位置中。例如在感應線路上的至少一次沒有餐桌的位置中設置該可旋轉點，如圖2所示的感應路徑點1、2以及3等。在兩個餐桌之間設置不可旋轉點，如圖2所示的感應路徑點5、12以及13。

在其他實施例中，還可以根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和點餐需要進行設置。

步驟S2：判斷機器人當前所在的位置是否包含有可旋轉點。

本步驟中，若判斷的結果為是，則跳轉到步驟S3，若判斷的結果為否，則跳轉到步驟S4。

步驟S3：以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑。

本步驟中，具體為初始化獲得的感應路徑點，并以當前的位置為起始位置，然后獲取目標位置，進而按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑。

步驟S4：尋找可旋轉點。

本步驟具體為：判斷機器人基于其當前所在的位置進行的正向運動是否包含可旋轉點?？蛇x的，判斷的是機器人直線運動的線路中是否包含有可旋轉點。本步驟中，若判斷的結果為是，則以機器人當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置、可旋轉點位置到目標位置的第二點餐路徑。若判斷的結果為否，則首先按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第三點餐路徑，然后根據(jù)第三點餐路徑運動，直到遇到一個可旋轉點，則之前的運動按照負向運動處理。

值得注意的是，正向運動是指機器人沿著其正面進行的運動，負向運動是指機器人沿著其背面進行的運動。

進一步的，本實施例在機器人運動過程中，還進一步判斷機器人的 前方是否遇到障礙物，若判斷的結果為是，則停止運動。并進一步計算停止運動的時間，若停止運動的時間超過預設的時間閾值，則退回上一個感應路徑點，以上一個感應路徑點為起始位置重新規(guī)劃其他路徑。若判斷的結果為否，則繼續(xù)運動，直到到達目標位置。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種機器人的點餐方法的流程圖。如圖3所示，本實施例的方法包括以下步驟：

步驟S30：初始化獲得感應路徑點，計算路徑值。

步驟S31：獲得起始位置和目標位置。

步驟S32：判斷起始位置是否為可旋轉點。

本步驟中，若判斷的結果為是，則跳轉到步驟S33，若判斷的結果為否，則跳轉到步驟S34。

步驟S33：生成第一點餐路徑：起始位置到目標位置。

步驟S34：判斷正向運動是否尋找到可旋轉點。

本步驟中，若判斷的結果為是，則跳轉到步驟S35，若判斷的結果為否，則跳轉到步驟S36。

步驟S35：生成第二點餐路徑：起始位置、可旋轉位置到目標位置。

步驟S36：生成第三點餐路徑：起始位置到目標位置。

步驟S37和步驟S38：設置各點餐路徑運動方向為正向。

步驟S39：遇到第一個可旋轉點時設置之前的運動方向為負向，之后的運動為正向。

步驟S40：感應路徑點集中取點。

步驟S41：判斷是否發(fā)生擁塞。本步驟中，若判斷的結果為是，則跳轉到步驟S42：設置上一個感應路徑點為起始位置，目標位置不變，然后跳轉到步驟S31。若判斷的結果為否，則跳轉到步驟S43

步驟S43：判斷是否到達感應路徑點。本步驟中，若判斷的結果為是，則跳轉到步驟S44：判斷感應路徑點集是否為空，并在判斷的結果為是時跳轉到步驟S45確定到達目標位置，在判斷的結果為否時，跳轉到步驟S40。

本發(fā)明還提供了可用于前文所述的方法的機器人的點餐系統(tǒng)。請參 閱圖4，圖4是點餐系統(tǒng)的結構示意圖。

如圖4所示，點餐系統(tǒng)10包括機器人11和線路設置裝置12。

其中，感應路線設置裝置12用于設置感應線路，并在感應線路上的預設位置設置可旋轉點，機器人11可在可旋轉點上進行旋轉操作。具體設置的線路請參閱前文所述和圖2所示，在此不再贅述。

機器人11包括：

線路感應模塊111，可感應到預先設置的感應線路。

移動模塊112，可根據(jù)感應線路來移動，以達到目標位置，其中，感應線路上的預設位置設置有可旋轉點，移動模塊112可在可旋轉點上進行旋轉操作。

第一判斷模塊113，用于判斷機器人11當前所在的位置是否包含有可旋轉點。

控制模塊114，用于在第一判斷模塊113判斷的結果為是時，以機器人11當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第一點餐路徑，在第一判斷模塊113判斷的結果為否時，尋找可旋轉點。

可選的，機器人11進一步包括第二判斷模塊115，其中，控制模塊114在所述第一判斷模塊113判斷的結果為否時，進一步控制第二判斷模塊115判斷機器人11基于其當前所在的位置進行的正向運動是否包含可旋轉點，并在第二判斷模塊115判斷的結果為是時，以機器人11當前的位置為起始位置，按照最短路徑算法生成從起始點位置、可旋轉點位置到目標位置的第二點餐路徑，在第二判斷模塊115判斷的結果為否時，首先按照最短路徑算法生成從起始點位置到目標位置的第三點餐路徑，然后控制移動模塊112根據(jù)第三點餐路徑移動，直到遇到一個可旋轉點，則之前的運動按照負向運動處理。

可選地，機器人11還包括第三判斷模塊116。其中，第三判斷模塊116用于判斷機器人11的前方是否遇到障礙物?？刂颇K114在第三判斷模塊116判斷的結果為是時，控制移動模塊112停止移動，在第三判斷模塊116判斷的結果為否，控制移動模塊112繼續(xù)運動。

進一步的，控制模塊114進一步在移動模塊112停止移動的時間超過預設的時間閾值時，退回上一個感應路徑點，并重新規(guī)劃其他路徑。

綜上所述，本發(fā)明可以根據(jù)具體環(huán)境設置機器人的點餐路徑，提高機器人的靈活性。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。