有一根軸，該軸的中心通過魚眼接頭與氣缸6的活塞桿末端固聯(lián)，在氣缸的驅動下，末端支撐框架9可實現(xiàn)豎直方向的直線運動，并有4根導向軸導向，極大提高豎直方向的運動剛度和負載能力。末端支撐機構9下方與吸附系統(tǒng)2的橫向橫梁18固接，橫向橫梁18的下方安裝有4根縱向橫梁19，縱向橫梁19在橫向橫梁18上的安裝位置可根據(jù)工件形狀和尺寸進行調整，每根縱向橫梁18上均裝有多個高度緩沖器16，用于緩沖豎直運動機構在抓取工件時產生的沖擊力，每個高度緩沖器16的末端均安裝有吸盤17，用于吸附硅鋼片。水平運動機構安裝橫梁20的兩端分別安裝在2根立柱3上，立柱4和水平運動機構安裝橫梁20直接焊接有筋板21，筋板21上開有吊裝孔，便于整體吊裝。立柱3底部焊接有安裝基座25，用于與地面固接，兩端立柱3上各焊接有一根升降裝置安裝橫梁23，兩根升降裝置安裝橫梁23上各固接有兩個升降裝置24，每個升降裝置24末端各裝有一個滾輪26。整個搬運系統(tǒng)工作時，通過升降裝置24將滾輪26升起，再通過安裝基座25與地面固聯(lián)；硅鋼片工位變化時，可通過升降裝置24將滾輪26放下，通過滾輪調整整個搬運系統(tǒng)的位置。整個搬運系統(tǒng)工作流程如圖5所示，吸附系統(tǒng)2將硅鋼片吸附后，由搬運機器人I將硅鋼片先豎直提升到設計高度，再水平搬運至預定位置，吸附系統(tǒng)2釋放工件，吸附系統(tǒng)2由搬運機器人I驅動，沿原路徑返回至下一批硅鋼片的吸附位置上。
[0091] 最后應說明的是:以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而己，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種工件自動搬運裝置，包括搬運機器人(1)、吸附系統(tǒng)(2)、移動支撐機構(3)，所述吸附系統(tǒng)(2)設置在搬運機器人(I)底部，所述搬運機器人(I)設置在移動支撐機構(3)上，所述搬運機器人(I)為兩軸機器人，所述兩軸機器人包括水平運動機構和豎直運動機構，所述豎直運動機構通過螺釘固聯(lián)在水平運動機構運動機構上。2.根據(jù)權利要求1所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述水平運動機構包括同步帶模組(4)、橫梁(15)、支撐框架(5)、傳動軸(14)和伺服驅動系統(tǒng)(11)，兩根同步帶模組(4)平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組(4)相鄰的兩端分別通過橫梁(15)連接。3.根據(jù)權利要求2所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:同步帶模組(4)包括有同步帶和傳動箱(12)，所述傳動箱(12)內部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嗤合；兩根同步帶模組(4)上傳動箱(12)內的同步帶輪通過一根傳動軸(14)連接在同一軸心上，所述傳動軸(14)由伺服驅動系統(tǒng)(11)驅動；傳動軸(14)與一個伺服驅動系統(tǒng)(11)相連；伺服驅動系統(tǒng)(11)指驅動傳動軸(14)旋轉的電機或減速器；兩個傳動箱(12)上裝有隨傳動箱(12)沿同步帶模組(4)做直線運動的支撐框架(5);支撐框架(5)為矩形結構。4.根據(jù)權利要求2所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述豎直運動機構包括氣缸(6)、導向軸(8)、直線軸承(7)、脹緊套(10)和末端支撐框架(9)，所述導向軸(8)豎直設置，且套接在所述直線軸承(7)內，用于沿直線軸承(7)做豎直方向往復運動，所述導向軸(8)的上端設置有限位緩沖裝置(13)，所述導向軸(8)末端通過脹緊套(10)與末端支撐框架(9)固聯(lián)，所述末端支撐框架(9)的中心裝有一根與末端支撐框架(9)固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸(6)活塞桿固聯(lián)。5.根據(jù)權利要求4所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述氣缸(6)的缸體連接在水平運動機構的支撐框架(5)上，直線軸承(7)以氣缸(6)為中心對稱安裝在水平運動機構的支撐框架(5)上；所述導向軸(8)為四根，所述直線軸承(7)為四個；軸通過魚眼接頭與氣缸(6)活塞桿固聯(lián)；通過脹緊套(10)可以保證多根導向軸(8)軸線的平行度。6.根據(jù)權利要求1所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述吸附系統(tǒng)(2)包括吸盤(17 )、高度緩沖器(16 )、橫向橫梁(18 )和縱向橫梁(19 )，所述縱向橫梁(19 )和橫向橫梁(18)交叉垂直設置并相互連接，所述縱向橫梁(19)位于橫向橫梁(18)的下方，所述高度緩沖器(16)安裝在縱向橫梁(19)上，所述吸盤(17)安裝在高度緩沖器(16)末端。7.根據(jù)權利要求6所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述縱向橫梁(19)上開有多個腰形孔，所述高度緩沖器(16)安裝在縱向橫梁(19)的腰形孔內；所述橫向橫梁(18)上設置有T形槽，所述縱向橫梁(19)安裝在橫向橫梁(18)上的T形槽內；所述縱向橫梁(19)上設置有T形槽螺母卡在所述T形槽內；所述高度緩沖器(16)配有用于緩沖豎直運動機構對工件抓取力的彈簧阻尼結構；所述吸盤(17)位于彈簧阻尼結構的末端；所述橫向橫梁(18)通過螺釘固接在豎直運動機構的末端支撐框架(9)上用于隨末端支撐框架(9)進行水平和豎直兩個方向的聯(lián)動。8.根據(jù)權利要求1所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述移動支撐機構(3)包括水平運動機構安裝橫梁(20)、立柱(22)、安裝基座(25)和升降裝置(24)，所述水平運動機構安裝橫梁(20)的兩端分別設置有立柱(22)，所述立柱(22)底部設置有用于與地面固接的安裝基座(25)，導軌橫梁(15)兩端的立柱(22)上連接有升降裝置安裝橫梁(23)，所述升降裝置安裝橫梁(23)的下方安裝有升降裝置(24)，所述升降裝置(24)的末端裝有滾輪(26)。9.根據(jù)權利要求8所述的一種工件自動搬運裝置，其特征在于:所述立柱(22)和導軌橫梁(15)之間焊有筋板(21);所述筋板(21)上開有吊裝孔；所述導軌橫梁(15)兩端各設置有兩根立柱(22);所述安裝基座(25)中心開有孔位；所述升降裝置(24)的末端裝有實現(xiàn)收起和放下功能的滾輪(26);所述移動支撐機構(3)為型鋼焊接而成；所述導軌橫梁(15)與水平運動機構的兩根同步帶模組(4)相連。
【專利摘要】本實用新型涉及硅鋼片沖壓自動化生產領域，尤其涉及一種工件自動搬運裝置，包括搬運機器人、吸附系統(tǒng)、移動支撐機構，所述吸附系統(tǒng)設置在搬運機器人底部，所述搬運機器人設置在移動支撐機構上。所述搬運機器人為兩軸機器人，所述兩軸機器人包括水平運動機構和豎直運動機構，所述豎直運動機構通過螺釘固聯(lián)在水平運動機構上；本實用新型水平方向采用雙同步帶模組同步驅動方式，水平搬運過程具有高速、高剛度、高負載能力、搬運距離長的特性，可適應現(xiàn)有沖床高速生產頻率，提高生產效率。<u/>
【IPC分類】B25J5/02, B65G47/91
【公開號】CN204714053
【申請?zhí)枴緾N201520304283
【發(fā)明人】官雪梅, 莫堃, 楊平, 徐立強, 栗園園, 董娜, 吳建東
【申請人】中國東方電氣集團有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年5月13日