計靈活，可以根據(jù)不同矽鋼片的形狀和規(guī)格調(diào)整吸附位置，可以同時吸附多片硅鋼片，搬運(yùn)效率高，每片硅鋼片設(shè)有多個吸附點(diǎn)，吸附牢靠。
[0045]4、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，移動和安裝方便，可適用于硅鋼片沖壓、去毛刺、烤漆等工藝的自動送料、取料和碼垛，適用范圍廣，便于實(shí)現(xiàn)硅鋼片生產(chǎn)過程的自動化改造，降低工人勞動強(qiáng)度，保證工人人身安全。
[0046]5、本實(shí)用新型高度緩沖器配有彈簧阻尼結(jié)構(gòu)，可以緩沖豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)對工件的抓取力，并適應(yīng)工件或平臺高度偏差；高度緩沖器安裝在縱向橫梁的腰形孔內(nèi)，安裝位置可調(diào)整；所述縱向橫梁安裝在橫向橫梁上的T形槽內(nèi)，縱向橫梁的安裝位置可根據(jù)工件調(diào)整。
[0047]6、本實(shí)用新型可以用于硅鋼片沖壓、去毛刺和烤漆等工藝的自動送料和取料，適用于不同規(guī)格和形式的硅鋼片。
【附圖說明】
[0048]圖1為本實(shí)用新型自動搬運(yùn)系統(tǒng)示意圖。
[0049]圖2為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖3為本實(shí)用新型吸附系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0051]圖4為本實(shí)用新型移動支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]圖5為本實(shí)用新型工作流程圖。
[0053]圖中，I是搬運(yùn)機(jī)器人，2是吸附系統(tǒng)，3是移動支撐機(jī)構(gòu)，4是同步帶模組，5是支撐框架，6是氣缸，7是直線軸承，8是導(dǎo)向軸，9是末端支撐框架，10是脹緊套，11是伺服驅(qū)動系統(tǒng)，12是傳動箱，13限位緩沖裝置，14是傳動軸，15是橫梁，16是高度緩沖器，17是吸盤，18是橫向橫梁，19是縱向橫梁，20是水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)安裝橫梁，21是筋板，22是立柱，23是升降裝置安裝橫梁，24是升降裝置，25是安裝基座，26是滾輪。
【具體實(shí)施方式】
[0054]實(shí)施例1
[0055]一種工件自動搬運(yùn)裝置，包括搬運(yùn)機(jī)器人1、吸附系統(tǒng)2、移動支撐機(jī)構(gòu)3，所述吸附系統(tǒng)2設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)器人I底部，所述搬運(yùn)機(jī)器人I設(shè)置在移動支撐機(jī)構(gòu)3上。所述搬運(yùn)機(jī)器人I為兩軸機(jī)器人，所述兩軸機(jī)器人包括水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。
[0056]本實(shí)用新型水平方向采用雙同步帶模組4同步驅(qū)動方式，水平搬運(yùn)過程具有高速、尚剛度、尚負(fù)載能力、搬運(yùn)距尚長的特性，可適應(yīng)現(xiàn)有沖床尚速生廣頻率，提尚生廣效率。
[0057]實(shí)施例2
[0058]一種工件自動搬運(yùn)裝置，包括搬運(yùn)機(jī)器人1、吸附系統(tǒng)2、移動支撐機(jī)構(gòu)3，所述吸附系統(tǒng)2設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)器人I底部，所述搬運(yùn)機(jī)器人I設(shè)置在移動支撐機(jī)構(gòu)3上。所述搬運(yùn)機(jī)器人I為兩軸機(jī)器人，所述兩軸機(jī)器人包括水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。
[0059]本實(shí)用新型水平方向采用雙同步帶模組4同步驅(qū)動方式，水平搬運(yùn)過程具有高速、尚剛度、尚負(fù)載能力、搬運(yùn)距尚長的特性，可適應(yīng)現(xiàn)有沖床尚速生廣頻率，提尚生廣效率。
[0060]水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括同步帶模組4、橫梁15、支撐框架5、傳動軸14和伺服驅(qū)動系統(tǒng)11，兩根同步帶模組4平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組4相鄰的兩端分別通過橫梁15連接。同步帶模組4包括有同步帶和傳動箱12，所述傳動箱12內(nèi)部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嗤合。兩根同步帶模組4上傳動箱12內(nèi)的同步帶輪通過一根傳動軸14連接在同一軸心上，所述傳動軸14由伺服驅(qū)動系統(tǒng)11驅(qū)動。傳動軸14與一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)11相連。伺服驅(qū)動系統(tǒng)11指驅(qū)動傳動軸14旋轉(zhuǎn)的電機(jī)或減速器。兩個傳動箱12上裝有隨傳動箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動的支撐框架5。支撐框架5為矩形結(jié)構(gòu)。
[0061]兩根同步帶模組4由同一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)11驅(qū)動，保證兩根同步帶模組4可以實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動。兩個傳動箱12上裝有支撐框架5，支撐框架5可隨傳動箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動。
[0062]豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括氣缸6、導(dǎo)向軸8、直線軸承7、脹緊套10和末端支撐框架9，所述導(dǎo)向軸8豎直設(shè)置，且套接在所述直線軸承7內(nèi)，用于沿直線軸承7做豎直方向往復(fù)運(yùn)動，所述導(dǎo)向軸8的上端設(shè)置有限位緩沖裝置13，所述導(dǎo)向軸8末端通過脹緊套10與末端支撐框架9固聯(lián)，所述末端支撐框架9的中心裝有一根與末端支撐框架9固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸6活塞桿固聯(lián)。氣缸6的缸體連接在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的支撐框架5上，直線軸承7以氣缸6為中心對稱安裝在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的支撐框架5上。導(dǎo)向軸8為四根，所述直線軸承7為四個。軸通過魚眼接頭與氣缸6活塞桿固聯(lián)。通過脹緊套10可以保證多根導(dǎo)向軸8軸線的平行度。
[0063]在氣缸6的驅(qū)動下，末端支撐框架9沿豎直方向做直線運(yùn)動，由導(dǎo)向軸8和直線軸承7進(jìn)行導(dǎo)向，保證運(yùn)動剛度，同時整個豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)可以隨水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的支撐框架5實(shí)現(xiàn)水平方向的直線運(yùn)動。
[0064]實(shí)施例3
[0065]一種工件自動搬運(yùn)裝置，包括搬運(yùn)機(jī)器人1、吸附系統(tǒng)2、移動支撐機(jī)構(gòu)3，所述吸附系統(tǒng)2設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)器人I底部，所述搬運(yùn)機(jī)器人I設(shè)置在移動支撐機(jī)構(gòu)3上。所述搬運(yùn)機(jī)器人I為兩軸機(jī)器人，所述兩軸機(jī)器人包括水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。
[0066]本實(shí)用新型水平方向采用雙同步帶模組4同步驅(qū)動方式，水平搬運(yùn)過程具有高速、尚剛度、尚負(fù)載能力、搬運(yùn)距尚長的特性，可適應(yīng)現(xiàn)有沖床尚速生廣頻率，提尚生廣效率。
[0067]水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括同步帶模組4、橫梁15、支撐框架5、傳動軸14和伺服驅(qū)動系統(tǒng)11，兩根同步帶模組4平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組4相鄰的兩端分別通過橫梁15連接。同步帶模組4包括有同步帶和傳動箱12，所述傳動箱12內(nèi)部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嗤合。兩根同步帶模組4上傳動箱12內(nèi)的同步帶輪通過一根傳動軸14連接在同一軸心上，所述傳動軸14由伺服驅(qū)動系統(tǒng)11驅(qū)動。傳動軸14與一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)11相連。伺服驅(qū)動系統(tǒng)11指驅(qū)動傳動軸14旋轉(zhuǎn)的電機(jī)或減速器。兩個傳動箱12上裝有隨傳動箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動的支撐框架5。支撐框架5為矩形結(jié)構(gòu)。
[0068]兩根同步帶模組4由同一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)11驅(qū)動，保證兩根同步帶模組4可以實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動。兩個傳動箱12上裝有支撐框架5，支撐框架5可隨傳動箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動。
[0069]豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括氣缸6、導(dǎo)向軸8、直線軸承7、脹緊套10和末端支撐框架9，所述導(dǎo)向軸8豎直設(shè)置，且套接在所述直線軸承7內(nèi)，用于沿直線軸承7做豎直方向往復(fù)運(yùn)動，所述導(dǎo)向軸8的上端設(shè)置有限位緩沖裝置13，所述導(dǎo)向軸8末端通過脹緊套10與末端支撐框架9固聯(lián)，所述末端支撐框架9的中心裝有一根與末端支撐框架9固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸6活塞桿固聯(lián)。氣缸6的缸體連接在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的支撐框架5上，直線軸承7以氣缸6為中心對稱安裝在水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的支撐框架5上。導(dǎo)向軸8為四根，所述直線軸承7為四個。軸通過魚眼接頭與氣缸6活塞桿固聯(lián)。通過脹緊套10可以保證多根導(dǎo)向軸8軸線的平行度。
[0070]在氣缸6的驅(qū)動下，末端支撐框架9沿豎直方向做直線運(yùn)動，由導(dǎo)向軸8和直線軸承7進(jìn)行導(dǎo)向，保證運(yùn)動剛度，同時整個豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)可以隨水平運(yùn)動機(jī)