一種工件自動(dòng)搬運(yùn)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及硅鋼片沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種工件自動(dòng)搬運(yùn)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]硅鋼片的生產(chǎn)工藝主要包括沖壓、去毛刺、烤漆等?，F(xiàn)有硅鋼片的生產(chǎn)多數(shù)采用老式的沖壓機(jī)床，沒有配備相應(yīng)的下料機(jī)構(gòu)，需要人工進(jìn)行取件、碼垛和處理廢料，再逐片送到毛刺檢測(cè)設(shè)備上，最后再逐片送入烤漆爐。整個(gè)過程經(jīng)過多次人工取件、搬運(yùn)和碼垛，長(zhǎng)時(shí)間的重復(fù)動(dòng)作使得工人勞動(dòng)強(qiáng)度變大，容易產(chǎn)生疲勞等問題，存在嚴(yán)重的安全隱患，生產(chǎn)效率較低。同時(shí)，硅鋼片形狀和規(guī)格變化較大，沖壓分離時(shí)容易與廢料發(fā)生交錯(cuò)，給硅鋼片的自動(dòng)抓取設(shè)備增加難度。
[0003]現(xiàn)有較多關(guān)于工件自動(dòng)抓取裝置，如申請(qǐng)?zhí)枮?00820093357.9，申請(qǐng)日為2008-04-15，名稱為“一種工件自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)”的實(shí)用新型專利，其運(yùn)用吸盤和氣缸實(shí)現(xiàn)工件的抓取和上下運(yùn)動(dòng)，吸盤位置有一定的調(diào)節(jié)范圍。該實(shí)用新型解決了工件的自動(dòng)抓取問題，但不能實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)和碼垛。
[0004]又如申請(qǐng)?zhí)枮?01210394383.6，申請(qǐng)日為2012-10-17，名稱為“一種具有自動(dòng)抓取裝置的機(jī)器人及自動(dòng)抓取”的發(fā)明專利，提供了一種用于電動(dòng)車輛電池更換的自動(dòng)抓取裝置，該裝置可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車電池的自動(dòng)抓取和更換，但結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，不能直接適用于硅鋼片的搬運(yùn)和抓取工藝。
[0005]再如申請(qǐng)?zhí)枮?01120482421.4，申請(qǐng)日為2011-11-28，名稱為“去毛刺機(jī)自動(dòng)送料裝置”的實(shí)用新型專利，提供了一種運(yùn)用載臺(tái)、擺臂、伸縮機(jī)構(gòu)及輸送機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)硅鋼片去毛刺工藝的自動(dòng)送料和收料設(shè)備。該實(shí)用新型解決了硅鋼片去毛刺工藝人工成本高、效率低的問題，但該設(shè)備不能適用于硅鋼片沖壓工藝的自動(dòng)下料。
[0006]綜上所述，現(xiàn)有的工件搬運(yùn)裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工作效率低、不能適用于硅鋼片沖壓工藝下料時(shí)的抓取和搬運(yùn)的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]為解決現(xiàn)有工件搬運(yùn)裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工作效率低、不能適用于硅鋼片沖壓工藝下料時(shí)的抓取和搬運(yùn)的問題，現(xiàn)在提出一種解決硅鋼片生產(chǎn)車間下料的安全隱患、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率，并實(shí)現(xiàn)硅鋼片生產(chǎn)線自動(dòng)化的工件自動(dòng)搬運(yùn)裝置。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0009]一種工件自動(dòng)搬運(yùn)裝置，包括搬運(yùn)機(jī)器人、吸附系統(tǒng)、移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)，所述吸附系統(tǒng)設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)器人底部，所述搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)上。
[0010]所述搬運(yùn)機(jī)器人為兩軸機(jī)器人，所述兩軸機(jī)器人包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；
[0011]進(jìn)一步，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶模組、橫梁、支撐框架、傳動(dòng)軸和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩根同步帶模組平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組相鄰的兩端分別通過橫梁連接。
[0012]所述同步帶模組包括有同步帶和傳動(dòng)箱，所述傳動(dòng)箱內(nèi)部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嚙合。
[0013]所述兩根同步帶模組上傳動(dòng)箱內(nèi)的同步帶輪通過一根傳動(dòng)軸連接在同一軸心上，所述傳動(dòng)軸由伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。
[0014]所述傳動(dòng)軸與一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連。
[0015]所述伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)指驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的電機(jī)或減速器。
[0016]所述兩個(gè)傳動(dòng)箱上裝有隨傳動(dòng)箱沿同步帶模組做直線運(yùn)動(dòng)的支撐框架。
[0017]所述支撐框架為矩形結(jié)構(gòu)。
[0018]進(jìn)一步，所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸、導(dǎo)向軸、直線軸承、脹緊套和末端支撐框架，所述導(dǎo)向軸豎直設(shè)置，且套接在所述直線軸承內(nèi)，用于沿直線軸承做豎直方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向軸的上端設(shè)置有限位緩沖裝置，所述導(dǎo)向軸末端通過脹緊套與末端支撐框架固聯(lián)，所述末端支撐框架的中心裝有一根與末端支撐框架固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸活塞桿固聯(lián)。
[0019]所述氣缸的缸體連接在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架上，直線軸承以氣缸為中心對(duì)稱安裝在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架上。
[0020]所述導(dǎo)向軸為四根，所述直線軸承為四個(gè)。
[0021]所述軸通過魚眼接頭與氣缸活塞桿固聯(lián)。
[0022]通過脹緊套可以保證多根導(dǎo)向軸軸線的平行度。
[0023]吸附系統(tǒng)包括吸盤、高度緩沖器、橫向橫梁和縱向橫梁，所述縱向橫梁和橫向橫梁交叉垂直設(shè)置并相互連接，所述縱向橫梁位于橫向橫梁的下方，所述高度緩沖器安裝在縱向橫梁上，所述吸盤安裝在高度緩沖器末端。
[0024]所述縱向橫梁上開有多個(gè)腰形孔，所述高度緩沖器安裝在縱向橫梁的腰形孔內(nèi)。
[0025]所述橫向橫梁上設(shè)置有T形槽，所述縱向橫梁安裝在橫向橫梁上的T形槽內(nèi)。
[0026]所述縱向橫梁上設(shè)置有T形槽螺母卡在所述T形槽內(nèi)。
[0027]所述高度緩沖器配有用于緩沖豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)工件抓取力的彈簧阻尼結(jié)構(gòu)。
[0028]所述吸盤位于彈簧阻尼結(jié)構(gòu)的末端。
[0029]所述橫向橫梁通過螺釘固接在豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端支撐框架上用于隨末端支撐框架進(jìn)行水平和豎直兩個(gè)方向的聯(lián)動(dòng)。
[0030]移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝橫梁、立柱、安裝基座和升降裝置，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝橫梁的兩端分別設(shè)置有立柱，所述立柱底部設(shè)置有用于與地面固接的安裝基座，所述導(dǎo)軌橫梁兩端的立柱上連接有升降裝置安裝橫梁，所述升降裝置安裝橫梁的下方安裝有升降裝置，所述升降裝置的末端裝有滾輪。
[0031]所述立柱和導(dǎo)軌橫梁之間焊有筋板。
[0032]所述筋板上開有吊裝孔。
[0033]所述導(dǎo)軌橫梁兩端各設(shè)置有兩根立柱。
[0034]所述安裝基座中心開有孔位。
[0035]所述升降裝置的末端裝有實(shí)現(xiàn)收起和放下功能的滾輪。
[0036]所述移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)為型鋼焊接而成。
[0037]所述導(dǎo)軌橫梁與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩根同步帶模組相連。
[0038]本實(shí)用新型的工作原理:兩根同步帶模組由同一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，保證兩根同步帶模組可以實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動(dòng)。兩個(gè)傳動(dòng)箱上裝有支撐框架，支撐框架可隨傳動(dòng)箱沿同步帶模組做直線運(yùn)動(dòng)。
[0039]在氣缸的驅(qū)動(dòng)下，末端支撐框架沿豎直方向做直線運(yùn)動(dòng)，由導(dǎo)向軸和直線軸承進(jìn)行導(dǎo)向，保證運(yùn)動(dòng)剛度，同時(shí)整個(gè)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以隨水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架實(shí)現(xiàn)水平方向的直線運(yùn)動(dòng)。
[0040]硅鋼片搬運(yùn)系統(tǒng)工作時(shí)，移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)橫跨于工件抓取位置和碼垛位置上方，通過安裝基座固接在地面上；工件抓取位置和碼垛位置改變時(shí)，可通過移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)的滾輪進(jìn)行調(diào)整位置。所述滾輪放下時(shí)，滾輪穿過安裝基座的腰形孔，并與地面接觸。
[0041]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0042]1、本實(shí)用新型水平方向采用雙同步帶模組同步驅(qū)動(dòng)方式，水平搬運(yùn)過程具有高速、尚剛度、尚負(fù)載能力、搬運(yùn)距尚長(zhǎng)的特性，可適應(yīng)現(xiàn)有沖床尚速生廣頻率，提尚生廣效率。
[0043]2、本實(shí)用新型豎直方向采用氣缸和多根導(dǎo)向軸方案，極大提高豎直方向的搬運(yùn)剛度和負(fù)載能力。
[0044]3、本實(shí)用新型吸附機(jī)構(gòu)設(shè)