本實(shí)用新型涉及物流設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機(jī)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的生產(chǎn)工藝中對(duì)于裝箱后的貨品在進(jìn)行塑膜封裝后其通過輸送輥道輸送，由人工將輸送輥道輸送來的塑膜封裝后的整箱的貨品碼垛擺放到木托盤或貨籠內(nèi)，之后由人工或叉車轉(zhuǎn)運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)。由于包裝機(jī)的效率最快為4s/包，上述碼垛的過程需要人工操作，因此存在碼垛效率低，對(duì)人員需求量大，人的勞動(dòng)強(qiáng)度較大，碼垛的精度差的弊端；如果采用機(jī)械手操作的方式，雖然能提高效率，但是成本相當(dāng)高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種既能保證提高碼垛效率及碼垛精準(zhǔn)度又能控制成本的碼垛機(jī)。

本實(shí)用新型克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種碼垛機(jī)，包括：

機(jī)架，貨品承載裝置位于機(jī)架內(nèi)；

輸送輥道Ⅰ，其頭端與塑膜包裝機(jī)相連，用于將塑膜包裝后的貨品以空間坐標(biāo)系的Y軸方向輸送；

輸送輥道Ⅱ，其位于機(jī)架內(nèi)，輸送輥道Ⅱ與輸送輥道Ⅰ的尾端相連，用于將N個(gè)輸送輥道Ⅰ輸送的塑膜包裝后的貨品以空間坐標(biāo)系的X軸方向輸送，其中N為大于等于1的自然數(shù)；以及

N個(gè)真空吸盤；每個(gè)真空吸盤分別通過橫移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其以空間坐標(biāo)系Y軸方向橫向移動(dòng)，分別通過縱移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其以空間坐標(biāo)系Z軸方向縱向移動(dòng)，在橫移機(jī)構(gòu)及縱移機(jī)構(gòu)的作用下，N個(gè)真空吸盤分別一一對(duì)應(yīng)的將輸送輥道Ⅱ上沿X軸方向排布的N個(gè)貨品吸附固定并移動(dòng)至貨品承載裝置處。

上述貨品承載裝置為木托盤或貨籠。

上述橫移機(jī)構(gòu)包括水平沿Y軸方向固定于機(jī)架上的直線滑臺(tái)Ⅱ以及與直線滑臺(tái)Ⅱ傳動(dòng)連接的伺服電機(jī)Ⅱ，所述縱移機(jī)構(gòu)包括豎直沿Z軸方向設(shè)置的直線滑臺(tái)Ⅰ以及與直線滑臺(tái)Ⅰ傳動(dòng)連接的伺服電機(jī)Ⅰ，所述直線滑臺(tái)Ⅰ的滑臺(tái)Ⅰ固定于直線滑臺(tái)Ⅱ的滑臺(tái)Ⅱ上，所述真空吸盤水平固定于直線滑臺(tái)Ⅰ的下端。

為了便于貨品沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)，還包括沿Y軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅱ后端的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上安裝有推板Ⅱ，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿全部伸出時(shí)，推板Ⅱ?qū)⑤斔洼伒愧蛏系呢浧费豗軸方向向前推動(dòng)。

為了便于定位，還包括沿Y軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅰ后端的導(dǎo)向板Ⅰ以及設(shè)置于輸送輥道Ⅰ前端的氣缸Ⅰ，所述氣缸Ⅰ的活塞桿上安裝有推板Ⅰ，當(dāng)氣缸Ⅰ的活塞桿全部伸出時(shí)，推板Ⅰ將輸送輥道Ⅰ上的貨品推動(dòng)至與導(dǎo)向板Ⅰ相接觸。

為了提高碼垛的精準(zhǔn)度，還包括設(shè)置于機(jī)架內(nèi)的用于對(duì)貨品承載裝置在X軸方向及Y軸方向限位的定位機(jī)構(gòu)。

為了降低偏轉(zhuǎn)力矩導(dǎo)致對(duì)直線滑臺(tái)的磨損，還包括固定于機(jī)架上且位于直線滑臺(tái)Ⅱ下端的直線滑臺(tái)Ⅲ，所述直線滑臺(tái)Ⅲ與直線滑臺(tái)Ⅱ相平行，所述直線滑臺(tái)Ⅰ上滑動(dòng)安裝有兩個(gè)滑臺(tái)Ⅰ，位于上端的滑臺(tái)Ⅰ固定于直線滑臺(tái)Ⅱ的滑臺(tái)Ⅱ上，位于下端的滑臺(tái)Ⅰ固定于直線滑臺(tái)Ⅲ的滑臺(tái)Ⅲ上，所述直線滑臺(tái)Ⅲ的前后兩端分別通過同步軸與直線滑臺(tái)Ⅱ的前后兩端傳動(dòng)連接。

為了便于定位，還包括沿X軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅱ內(nèi)側(cè)端的導(dǎo)向板Ⅲ，經(jīng)輸送輥道Ⅰ輸送的貨品與導(dǎo)向板Ⅲ相接觸。

上述定位機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)底座、沿X軸方向設(shè)置于每個(gè)底座內(nèi)側(cè)端的導(dǎo)向板Ⅱ、通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于每個(gè)底座前端卡塊以及尾端鉸接安裝于每個(gè)底座上的氣缸Ⅱ，所述氣缸Ⅱ的活塞桿頭端與卡塊鉸接安裝，所述卡塊的內(nèi)側(cè)端水平設(shè)置有鉤頭，兩個(gè)導(dǎo)向板Ⅱ之間的間距與貨品承載裝置的寬度相匹配，當(dāng)氣缸Ⅱ的活塞桿全部伸出時(shí)，所述鉤頭的內(nèi)端面沿Y軸方向設(shè)置。

為了防止壓壞貨品，上述真空吸盤與直線滑臺(tái)Ⅰ之間夾裝有若干彈簧。

為了實(shí)現(xiàn)掉貨檢測(cè)，上述真空吸盤的外側(cè)端設(shè)置有光電開關(guān)，所述真空吸盤的外徑小于貨品的外徑。

為了便于測(cè)量貨品高度，上述真空吸盤上設(shè)置有用于檢測(cè)貨品高度的測(cè)距傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果是：輸送輥道Ⅰ將塑膜包裝機(jī)塑膜后的貨品沿Y軸方向輸送至輸送輥道Ⅱ，輸送輥道Ⅱ?qū)個(gè)貨品沿X軸方向一字排開，從而機(jī)架1內(nèi)的N組真空吸盤可以在橫移機(jī)構(gòu)及縱移機(jī)構(gòu)配合的情況下，將各個(gè)貨品對(duì)應(yīng)吸取，從而實(shí)現(xiàn)多工位同步操作。吸取后的貨品在縱移機(jī)構(gòu)及橫移機(jī)構(gòu)的作用下，將其碼垛放置到貨品承載裝置上。替代了傳統(tǒng)的人工碼垛的方式，碼垛效率得以大幅提高，同時(shí)碼垛的精度也大幅提高，并且成本也低。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖Ⅰ；

圖2為本實(shí)用新型的左視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的輸送輥道的結(jié)構(gòu)示意圖Ⅰ；

圖5為本實(shí)用新型的輸送輥道的結(jié)構(gòu)示意圖Ⅱ；

圖6為本實(shí)用新型的定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖Ⅱ；

圖8為圖1中的A局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖1中的B局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖2中的C局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1.機(jī)架 2.輸送輥道Ⅰ 3.貨品 4.貨品承載裝置 5.氣缸Ⅰ 6.推板Ⅰ 7.輸送輥道Ⅱ 8.導(dǎo)向板Ⅰ 9.推板Ⅱ 10.直線滑臺(tái)Ⅰ 11.伺服電機(jī)Ⅰ 12.直線滑臺(tái)Ⅱ 13.直線滑臺(tái)Ⅲ 14.伺服電機(jī)Ⅱ 15.同步軸 16.滑臺(tái)Ⅰ 17.滑臺(tái)Ⅱ 18.真空吸盤 19.彈簧 20.光電開關(guān) 21.測(cè)距傳感器 22.底座 23.銷軸 24.卡塊 25.氣缸Ⅱ 26.導(dǎo)向板Ⅱ 27.鉤頭 28.導(dǎo)向板Ⅲ。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1至附圖10對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

如附圖1、附圖4及附圖5所示，一種碼垛機(jī)，包括：機(jī)架1，貨品承載裝置4位于機(jī)架1內(nèi)；輸送輥道Ⅰ 2，其頭端與塑膜包裝機(jī)相連，用于將塑膜包裝后的貨品3以空間坐標(biāo)系的Y軸方向輸送；輸送輥道Ⅱ 7，其位于機(jī)架1內(nèi)，輸送輥道Ⅱ 7與輸送輥道Ⅰ 2的尾端相連，用于將N個(gè)輸送輥道Ⅰ 2輸送的塑膜包裝后的貨品3以空間坐標(biāo)系的X軸方向輸送，其中N為大于等于1的自然數(shù)；以及N個(gè)真空吸盤；每個(gè)真空吸盤分別通過橫移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其以空間坐標(biāo)系Y軸方向橫向移動(dòng)，分別通過縱移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其以空間坐標(biāo)系Z軸方向縱向移動(dòng)，在橫移機(jī)構(gòu)及縱移機(jī)構(gòu)的作用下，N個(gè)真空吸盤分別一一對(duì)應(yīng)的將輸送輥道Ⅱ 7上沿X軸方向排布的N個(gè)貨品3吸附固定并移動(dòng)至貨品承載裝置4處。輸送輥道Ⅰ 2將塑膜包裝機(jī)塑膜后的貨品3沿Y軸方向輸送至輸送輥道Ⅱ 7，輸送輥道Ⅱ 7將N個(gè)貨品3沿X軸方向一字排開，從而機(jī)架1內(nèi)的N組真空吸盤18可以在橫移機(jī)構(gòu)及縱移機(jī)構(gòu)配合的情況下，將各個(gè)貨品3對(duì)應(yīng)吸取，從而實(shí)現(xiàn)多工位同步操作。吸取后的貨品3在縱移機(jī)構(gòu)及橫移機(jī)構(gòu)的作用下，將其碼垛放置到貨品承載裝置4上。替代了傳統(tǒng)的人工碼垛的方式，碼垛效率得以大幅提高，同時(shí)碼垛的精度也大幅提高。

貨品承載裝置為木托盤或貨籠。如附圖1、附圖2、附圖3、附圖7及附圖8所示，橫移機(jī)構(gòu)包括水平沿Y軸方向固定于機(jī)架1上的直線滑臺(tái)Ⅱ 12以及與直線滑臺(tái)Ⅱ 12傳動(dòng)連接的伺服電機(jī)Ⅱ 14，縱移機(jī)構(gòu)包括豎直沿Z軸方向設(shè)置的直線滑臺(tái)Ⅰ 10以及與直線滑臺(tái)Ⅰ 10傳動(dòng)連接的伺服電機(jī)Ⅰ 11，直線滑臺(tái)Ⅰ 10的滑臺(tái)Ⅰ 16固定于直線滑臺(tái)Ⅱ 12的滑臺(tái)Ⅱ 17上，真空吸盤18水平固定于直線滑臺(tái)Ⅰ 10的下端。伺服電機(jī)Ⅱ 14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)直線滑臺(tái)Ⅱ 12的滑臺(tái)Ⅱ 17沿空間坐標(biāo)系的Y軸方向運(yùn)動(dòng)，由于直線滑臺(tái)Ⅰ 10的滑臺(tái)Ⅰ 16固定于直線滑臺(tái)Ⅱ 12的滑臺(tái)Ⅱ 17上，因此整個(gè)直線滑臺(tái)Ⅰ 10及真空吸盤18沿Y軸橫移，當(dāng)伺服電機(jī)Ⅰ 11轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)直線滑臺(tái)Ⅰ 10相對(duì)滑臺(tái)Ⅰ 16沿空間坐標(biāo)系的Z軸方向上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)縱移，因此真空吸盤18實(shí)現(xiàn)縱移。進(jìn)一步的，還包括固定于機(jī)架1上且位于直線滑臺(tái)Ⅱ 12下端的直線滑臺(tái)Ⅲ 13，直線滑臺(tái)Ⅲ 13與直線滑臺(tái)Ⅱ 12相平行，直線滑臺(tái)Ⅰ 10上滑動(dòng)安裝有兩個(gè)滑臺(tái)Ⅰ 16，位于上端的滑臺(tái)Ⅰ 16固定于直線滑臺(tái)Ⅱ 12的滑臺(tái)Ⅱ 17上，位于下端的滑臺(tái)Ⅰ 16固定于直線滑臺(tái)Ⅲ 13的滑臺(tái)Ⅲ上，直線滑臺(tái)Ⅲ 13的前后兩端分別通過同步軸15與直線滑臺(tái)Ⅱ 12的前后兩端傳動(dòng)連接。由于直線滑臺(tái)Ⅲ 13與直線滑臺(tái)Ⅱ 12通過同步軸15同步動(dòng)作，其實(shí)現(xiàn)了對(duì)直線滑臺(tái)Ⅰ 10的兩點(diǎn)支撐，提高了支撐剛性，只由直線滑臺(tái)Ⅱ 12驅(qū)動(dòng)直線滑臺(tái)Ⅰ 10動(dòng)作產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)力矩容易造成直線滑臺(tái)Ⅱ 12損壞的情況發(fā)生。

進(jìn)一步的，還包括沿Y軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅱ 7后端的驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿上安裝有推板Ⅱ 9，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿全部伸出時(shí)，推板Ⅱ 9將輸送輥道Ⅱ 7上的貨品3沿Y軸方向向前推動(dòng)。還可以包括沿Y軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅰ 2后端的導(dǎo)向板Ⅰ 8以及設(shè)置于輸送輥道Ⅰ 2前端的氣缸Ⅰ 5，氣缸Ⅰ 5的活塞桿上安裝有推板Ⅰ 6，當(dāng)氣缸Ⅰ 5的活塞桿全部伸出時(shí)，推板Ⅰ 6將輸送輥道Ⅰ 2上的貨品3推動(dòng)至與導(dǎo)向板Ⅰ 8相接觸。通過氣缸Ⅰ 5動(dòng)作利用推板Ⅰ 6將貨品3沿導(dǎo)向板Ⅰ 8的導(dǎo)向方向輸送，可以確保貨品3進(jìn)入輸送輥道Ⅱ 7時(shí)的位置的準(zhǔn)確性。還可以包括沿X軸方向設(shè)置于輸送輥道Ⅱ 7內(nèi)側(cè)端的導(dǎo)向板Ⅲ 28，經(jīng)輸送輥道Ⅰ 2輸送的貨品3與導(dǎo)向板Ⅲ 28相接觸，導(dǎo)向板Ⅲ 28可以確保N個(gè)貨品3在沿輸送輥道Ⅱ 7的X軸方向輸送時(shí)，各個(gè)貨品的內(nèi)側(cè)端面位于同一個(gè)平面中，提高了定位的準(zhǔn)確度，確保可以順利被真空吸盤18吸取。

為了進(jìn)一步提高真空吸盤18吸取的貨品3在放置到貨品承載裝置上的定位的精確度，還包括設(shè)置于機(jī)架1內(nèi)的用于對(duì)貨品承載裝置在X軸方向及Y軸方向限位的定位機(jī)構(gòu)。如附圖6和附圖10所示，定位機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)底座22、沿X軸方向設(shè)置于每個(gè)底座22內(nèi)側(cè)端的導(dǎo)向板Ⅱ 26、通過銷軸23轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于每個(gè)底座22前端卡塊24以及尾端鉸接安裝于每個(gè)底座22上的氣缸Ⅱ 25，氣缸Ⅱ 25的活塞桿頭端與卡塊24鉸接安裝，卡塊24的內(nèi)側(cè)端水平設(shè)置有鉤頭27，兩個(gè)導(dǎo)向板Ⅱ 26之間的間距與貨品承載裝置4的寬度相匹配，當(dāng)氣缸Ⅱ 25的活塞桿全部伸出時(shí)，鉤頭27的內(nèi)端面沿Y軸方向設(shè)置。將空的木托盤或貨籠經(jīng)兩端的導(dǎo)向板Ⅱ 26導(dǎo)向，直至其前端與鉤頭27相接觸，實(shí)現(xiàn)了快速定位，當(dāng)木托盤或貨籠上的貨品3碼垛完成后，氣缸Ⅱ 25的活塞桿向回運(yùn)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)卡塊24轉(zhuǎn)動(dòng)，直至鉤頭27反向轉(zhuǎn)動(dòng)離開貨品承載裝置4，之后可以利用叉車將貨品承載裝置4取走即可。進(jìn)一步提高了使用的便利性。

如附圖1、附圖2、附圖9及附圖10所示，真空吸盤18的外側(cè)端設(shè)置有光電開關(guān)20，真空吸盤18的外徑小于貨品3的外徑。因此當(dāng)塑膜后的貨品3唄真空吸盤18吸取后，光電開關(guān)20可以檢測(cè)到貨品3，如果貨品3在碼垛時(shí)從真空吸盤18掉落后，光電開關(guān)20可以發(fā)訊，整個(gè)系統(tǒng)可以報(bào)警。真空吸盤18上也可以設(shè)置有用于檢測(cè)貨品3高度的測(cè)距傳感器21，測(cè)距傳感器21可以檢測(cè)輸送輥道Ⅱ 7上的貨品3的高度，從而進(jìn)一步提高了使用的便利性。真空吸盤18與直線滑臺(tái)Ⅰ 10之間夾裝有若干彈簧19。當(dāng)縱移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)真空吸盤18下移使其壓附到貨品3上表面時(shí)，彈簧19被壓縮，可以將真空吸盤18產(chǎn)生的下壓力抵消，防止下壓過程中將貨品3壓壞。