本發(fā)明涉及陶瓷磚生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碼垛機(jī)。

背景技術(shù)：

建陶廠生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，瓷磚集裝包紙箱完畢后便入庫(kù)存放，入庫(kù)是建陶廠生產(chǎn)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)。自存在建陶行業(yè)以來(lái)，瓷磚入庫(kù)一直采用人工搬運(yùn)的方式。從生產(chǎn)車(chē)間下線并包裝好的瓷磚，俗稱(chēng)磚包，人工將在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)碼垛。而隨著科技水平的發(fā)展瓷片生產(chǎn)過(guò)程中，為了提高作業(yè)效率，一般需要借助瓷片碼垛設(shè)備對(duì)瓷片進(jìn)行碼垛作業(yè)。但是，現(xiàn)有的碼垛機(jī)設(shè)計(jì)不合理，自動(dòng)化程度低下，堆垛后的磚包容易壓壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種碼垛機(jī)，其設(shè)計(jì)合理，能夠自動(dòng)化對(duì)磚包進(jìn)行進(jìn)磚、疊包、翻轉(zhuǎn)、對(duì)齊和堆垛的操作，最終將磚包平穩(wěn)地堆垛好,使磚包不容易被壓壞。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種碼垛機(jī)，包括進(jìn)磚機(jī)構(gòu)、疊包機(jī)構(gòu)、三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、接磚機(jī)構(gòu)和機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)；

所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)用于將待堆垛的磚包輸入所述碼垛機(jī)；

所述疊包機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)的下一道工序，用于將在所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)輸送的所述磚包夾起和放下，使所述磚包疊在一起；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)的出料端,用于翻轉(zhuǎn)被疊起的所述磚包的擺放狀態(tài)；

所述接磚機(jī)構(gòu)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的末端，用于承載被翻轉(zhuǎn)擺放狀態(tài)的所述磚包；所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)的出料端的一側(cè)；

所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)設(shè)于所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于將被所述接磚機(jī)構(gòu)承載的所述磚包抓起和擺放，且所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明根據(jù)上述內(nèi)容提出一種碼垛機(jī)，其設(shè)計(jì)合理，能夠自動(dòng)化對(duì)磚包進(jìn)行進(jìn)磚、疊包、翻轉(zhuǎn)、對(duì)齊和堆垛的操作，最終將磚包平穩(wěn)地堆垛,使磚包不容易被壓壞。

磚包水平擺放，從所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)輸送，當(dāng)磚包輸送至所述疊包機(jī)構(gòu)的位置時(shí)，進(jìn)行疊包操作，具體為所述疊包機(jī)構(gòu)將磚包抓起，待下一包磚包輸送至被抓起磚包的下方時(shí)，所述疊包機(jī)構(gòu)將被抓起的磚包放下，這樣的話，就能輕松地將兩包磚包疊起來(lái)；根據(jù)實(shí)際工作的需要，可將更多的磚包疊在一起，而本實(shí)施例只需要將兩包磚包疊在一起。

兩包被疊在一起的磚包輸送至所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)的出料端，由于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)的出料端，那么，更加便于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將兩包磚包從水平擺放狀態(tài)翻轉(zhuǎn)至豎直擺放狀態(tài)，磚包處于豎直擺放狀態(tài)，有利于其后續(xù)的堆垛，如果被堆垛的磚包都處于水平擺放狀態(tài)，那么位于下層的磚包就會(huì)容易被壓壞。

由于所述接磚機(jī)構(gòu)設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的末端，那么翻轉(zhuǎn)后的磚包會(huì)更加容易被所述接磚機(jī)構(gòu)接住和承載；最后，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)將被對(duì)齊的磚包抓起，所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠令所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)在x軸、y軸和z軸三個(gè)方向上移動(dòng)，且所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)，這樣的話，更加便于對(duì)齊的磚包堆放至預(yù)先放好的木托上。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2圖1的b處的局部放大圖。

圖3是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的d處的局部放大圖。

圖5是圖3的c處的局部放大圖。

圖6是圖3的e處的局部放大圖。

圖7是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖7的f處的局部放大圖。

圖9是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的正視圖。

圖14是圖13的a處的局部放大圖。

其中：進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1、出料端101、進(jìn)磚機(jī)架11、調(diào)節(jié)孔111、固定座112、輸送部12、同步帶121、同步輪122、輸送驅(qū)動(dòng)裝置123、進(jìn)磚導(dǎo)向部13、導(dǎo)向管131、調(diào)節(jié)管132、疊包機(jī)構(gòu)2、疊包機(jī)架21、升降驅(qū)動(dòng)裝置22、疊包夾持裝置23、疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231、夾持板232、導(dǎo)向連接管24、夾持裝置安裝板25、夾持機(jī)構(gòu)3、第一夾持機(jī)構(gòu)301、第二夾持機(jī)構(gòu)302、機(jī)架303、連接管3031、凹槽30311、外框體304、側(cè)板3041、頂板3042、開(kāi)孔3043、布線孔3044、法蘭3045、滑軌31、子滑軌311、連接板312、滑動(dòng)部32、主動(dòng)滑動(dòng)部321、滑動(dòng)安裝座3211、避空槽32111、上安裝面32112、滑塊3212、頂座3213、前板32131、底板32132、加強(qiáng)板32133、抓板連接座3214、上安裝板32141、連接框32142、輔助加強(qiáng)板321421、從動(dòng)滑動(dòng)部322、驅(qū)動(dòng)裝置33、夾持氣缸331、夾持驅(qū)動(dòng)端3311、氣缸安裝座332、前安裝板3321、下安裝板3322、三角加強(qiáng)板3323、抓板34、保護(hù)膠板341、傳動(dòng)部35、主動(dòng)傳動(dòng)件351、導(dǎo)向部3511、上斜面35111、下斜面35112、過(guò)渡部3512、上過(guò)渡面35121、下過(guò)渡面35122、從動(dòng)傳動(dòng)件352、傳動(dòng)輪353、導(dǎo)向輪354、v型槽3541、傳動(dòng)部安裝座355、三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)41、x框架411、x軸支撐管4111、x軸同步帶412、x軸同步輪413、x軸驅(qū)動(dòng)裝置414、滾輪415、y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)42、y軸滑軌421、y軸齒條422、y軸驅(qū)動(dòng)裝置423、y軸移動(dòng)板424、y軸滑塊425、z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)43、z軸安裝管431、z軸驅(qū)動(dòng)裝置432、z軸支撐管433、z軸齒條434、z軸滑軌435、z軸滑塊436、固定架44、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5、輔助滑動(dòng)部51、輔助滾筒511、中心軸5111、第一安裝架512、翻轉(zhuǎn)部52、翻轉(zhuǎn)滾筒521、第二安裝架522、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置523、支撐架53、接磚機(jī)構(gòu)6、承載架61、對(duì)齊裝置62、對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621、對(duì)齊板622、保護(hù)板623、機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7、保護(hù)罩81、拖鏈82、電控箱83。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

一種碼垛機(jī)，包括進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1、疊包機(jī)構(gòu)2、三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5、接磚機(jī)構(gòu)6和機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7；

所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1用于將待堆垛的磚包9輸入所述碼垛機(jī)；

所述疊包機(jī)構(gòu)2設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的下一道工序，用于將在所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1輸送的所述磚包9夾起和放下，使所述磚包9疊在一起；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的出料端101,用于翻轉(zhuǎn)被疊起的所述磚包9的擺放狀態(tài)；

所述接磚機(jī)構(gòu)6設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5的末端，用于承載被翻轉(zhuǎn)擺放狀態(tài)的所述磚包9；

所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7設(shè)于所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4，用于將被所述接磚機(jī)構(gòu)6承載的所述磚包9抓起和擺放，且所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中，磚包9水平擺放，從所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1輸送，當(dāng)磚包9輸送至所述疊包機(jī)構(gòu)2的位置時(shí)，進(jìn)行疊包操作，具體為所述疊包機(jī)構(gòu)2將磚包9抓起，待下一包磚包9輸送至被抓起磚包9的下方時(shí)，所述疊包機(jī)構(gòu)2將被抓起的磚包9放下，這樣的話，就能輕松地將兩包磚包9疊起來(lái)；根據(jù)實(shí)際工作的需要，可將更多的磚包9疊在一起，而本實(shí)施例只需要將兩包磚包9疊在一起。

兩包被疊在一起的磚包9輸送至所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的出料端101，由于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5設(shè)于所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的出料端101，那么，更加便于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5將兩包磚包9從水平擺放狀態(tài)翻轉(zhuǎn)至豎直擺放狀態(tài)，磚包9處于豎直擺放狀態(tài)，有利于其后續(xù)的堆垛，如果被堆垛的磚包9都處于水平擺放狀態(tài)，那么位于下層的磚包9就會(huì)容易被壓壞。

由于所述接磚機(jī)構(gòu)6設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5的末端，那么翻轉(zhuǎn)后的磚包9會(huì)更加容易被所述接磚機(jī)構(gòu)6接住和承載；最后，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7將被對(duì)齊的磚包9抓起，所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4能夠令所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7在x軸、y軸和z軸三個(gè)方向上移動(dòng)，且所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)，這樣的話，更加便于對(duì)齊的磚包9堆放至預(yù)先放好的木托上。

進(jìn)一步，所述接磚機(jī)構(gòu)6包括承載架61和對(duì)齊裝置62；所述對(duì)齊裝置62的數(shù)量為多個(gè)，其設(shè)于所述承載架61外側(cè)位置；所述對(duì)齊裝置62包括對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621和對(duì)齊板622；所述對(duì)齊板622安裝于所述對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621的驅(qū)動(dòng)端。

所述磚包9會(huì)被所述接磚機(jī)構(gòu)6的承載架61承載；由于所述承載架61外側(cè)位置，所以磚包9便能容易地被所述承載架61承載，以免磚包9在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中砸到所述對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621；磚包9被翻轉(zhuǎn)后，兩包磚包9很有可能出現(xiàn)錯(cuò)位，不能對(duì)齊的情況，所述對(duì)齊裝置62能夠?qū)⒋u包9對(duì)齊。

本實(shí)施例的所述對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621為氣缸，其分別設(shè)于所述承載架61的前方、后方和右端的外側(cè)位置，所以位于這三個(gè)位置的所述對(duì)齊驅(qū)動(dòng)裝置621分別驅(qū)動(dòng)安裝于其驅(qū)動(dòng)端的對(duì)齊板622伸往磚包9以抵住磚包9，本實(shí)施例中，所述承載架61的左端靠近于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5的翻轉(zhuǎn)部52，所以只需從所述承載架61的前方、后方和右方將所述磚包9抵住，最終磚包9被壓在所述翻轉(zhuǎn)部52的頂面上，已完成對(duì)磚包9的對(duì)齊，磚包9對(duì)齊后，提高最終磚包9堆垛的質(zhì)量。

進(jìn)一步，所述對(duì)齊板622的內(nèi)側(cè)面安裝有軟性材質(zhì)的保護(hù)板623，所述承載架61的頂部設(shè)有承載板。

如圖2所示，軟性材質(zhì)的保護(hù)板623既能保證磚包9在對(duì)齊的過(guò)程中被夾得更緊，從而使磚包9對(duì)得更齊，又能保證磚包9在對(duì)齊的過(guò)程中不會(huì)被夾得破裂；所述承載板使得磚包9能夠更加穩(wěn)定地安放在其上表面。

進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括輔助滑動(dòng)部51、翻轉(zhuǎn)部52和支撐架53；

所述輔助滑向部51包括多個(gè)輔助滾筒511和第一安裝架512；

所述第一安裝架512安裝于所述支撐架53的頂部，

所述輔助滾筒511依次安裝于所述第一安裝架512內(nèi)，且從所述第一安裝架512的前端至末端，每個(gè)所述輔助滾筒511的中心軸5111的水平位置依次降低；

所述翻轉(zhuǎn)部52設(shè)于所述輔助滑動(dòng)部51的末端。

如圖2所示，所述第一安裝架512能夠方便地把多個(gè)輔助滾筒511安裝于其上，因?yàn)閺乃龅谝话惭b架512的前端至末端，每個(gè)所述輔助滾筒511的中心軸5111的水平位置依次降低，形成一個(gè)向下傾斜的坡面，所以當(dāng)被疊起的磚包9從所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的出料端101輸送至所述輔助滑向部51時(shí)，這些磚包9能夠利用這個(gè)傾斜的坡面，自動(dòng)滑至所述翻轉(zhuǎn)部52，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且節(jié)省能耗，再由所述翻轉(zhuǎn)部52將這些磚包9翻轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)。

進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)部52包括多個(gè)翻轉(zhuǎn)滾筒521、第二安裝架522和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置523；

所述翻轉(zhuǎn)滾筒521依次安裝于所述第二安裝架522內(nèi)；

所述第二安裝架522的前端鉸接于所述支撐架53的頂部，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置523的驅(qū)動(dòng)端與所述第二安裝架522連接，以驅(qū)動(dòng)所述第二安裝架522沿其前端的鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖2所示，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置523為氣缸，本實(shí)施例的所述翻轉(zhuǎn)滾筒521均處于同一水平安裝位置，剛開(kāi)始的時(shí)候，所述第二安裝架522處于水平狀態(tài)，當(dāng)磚包9從所述輔助滑向部51滑向所述翻轉(zhuǎn)部52，直至磚包9滑向所述翻轉(zhuǎn)滾筒521的頂部時(shí)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置523的驅(qū)動(dòng)端回縮，帶動(dòng)所述第二安裝架522由水平狀態(tài)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)，這樣的話，被疊起的磚包9也能緩慢地從所述翻轉(zhuǎn)滾筒521滑向所述承載架61，這樣的操作，既使得磚包9既能進(jìn)行翻轉(zhuǎn)操作，又保證磚包9在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中不會(huì)受到太大的沖擊力而造成結(jié)構(gòu)的破壞，保證磚包9的完好。

進(jìn)一步，所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1包括進(jìn)磚機(jī)架11、輸送部12和進(jìn)磚導(dǎo)向部13；

輸送部12包括同步帶121、同步輪122和輸送驅(qū)動(dòng)裝置123；

所述同步輪122安裝于所述進(jìn)磚機(jī)架11的頂部，所述同步帶121安裝于所述同步輪122；

所述輸送驅(qū)動(dòng)裝置123安裝于所述進(jìn)磚機(jī)架11，所述輸送驅(qū)動(dòng)裝置123驅(qū)動(dòng)所述同步輪122轉(zhuǎn)動(dòng)，所述同步輪122帶動(dòng)所述同步帶121運(yùn)動(dòng)；

所述進(jìn)磚導(dǎo)向部13分別位于輸送部12的兩側(cè)；

所述進(jìn)磚導(dǎo)向部13包括導(dǎo)向管131和調(diào)節(jié)管132，所述調(diào)節(jié)管132的一端與所述導(dǎo)向管131的一端連接，所述導(dǎo)向管131的前端向外斜向設(shè)置，所述導(dǎo)向管131的外側(cè)面與所述調(diào)節(jié)管132的外側(cè)面呈一定的夾角；

所述進(jìn)磚機(jī)架11的頂部設(shè)有調(diào)節(jié)孔111，所述調(diào)節(jié)管132安裝于所述固定座112，所述固定座112安裝于所述調(diào)節(jié)孔111。

如圖5所示，本實(shí)施例的所述輸送驅(qū)動(dòng)裝置123為電機(jī)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪鏈條的方式驅(qū)動(dòng)所述同步輪122轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)所述同步輪122帶動(dòng)所述同步帶121運(yùn)動(dòng)，且在所述同步輪122的轉(zhuǎn)軸上安裝有軸承，以支撐所述同步輪122的轉(zhuǎn)軸和降低所述同步輪122轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。

磚包9剛進(jìn)入所述同步帶121上輸送時(shí)，磚包9的擺放位置可能不正，所述導(dǎo)向管131的前端向外斜向設(shè)置，這樣的話，擺放得不正的磚包9能夠貼著所述導(dǎo)向管131的內(nèi)側(cè)面，逐漸調(diào)整擺放得位置，最終磚包9輸送至所述調(diào)節(jié)管132時(shí)，磚包9便會(huì)被位于輸送部12的兩側(cè)的調(diào)節(jié)管132限位成正確的位置，更利于后續(xù)的疊包操作。根據(jù)實(shí)際的工作情況，可通過(guò)調(diào)節(jié)所述固定座112在所述調(diào)節(jié)孔111的安裝位置，以調(diào)節(jié)所述調(diào)節(jié)管132的位置，以適應(yīng)不同尺寸的磚包9。

進(jìn)一步，所述疊包機(jī)構(gòu)2包括疊包機(jī)架21、升降驅(qū)動(dòng)裝置22、疊包夾持裝置23、導(dǎo)向連接管24和夾持裝置安裝板25；

所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22安裝于所述疊包機(jī)架21的頂部，其驅(qū)動(dòng)端朝向所述進(jìn)磚機(jī)構(gòu)1的頂部；

所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22的驅(qū)動(dòng)端連接于所述夾持裝置安裝板25的頂部；

所述導(dǎo)向連接管24分別位于所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22的左右兩側(cè)，所述導(dǎo)向連接管24穿過(guò)所述疊包機(jī)架21的頂部，并連接于所述夾持裝置安裝板25的頂部；

所述疊包夾持裝置23包括疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231和夾持板232，

所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231的數(shù)量至少二，均安裝于所述夾持裝置安裝板25的底部；

所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231的驅(qū)動(dòng)端朝外，且其驅(qū)動(dòng)端均安裝有所述夾持板232。

如圖4所示，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22和疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231均為氣缸，當(dāng)磚包9輸送至所述疊包機(jī)構(gòu)2時(shí)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22驅(qū)動(dòng)所述夾持裝置安裝板25下降，所述導(dǎo)向連接管24分別位于所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22的左右兩側(cè)，一方面起到導(dǎo)向作用和支撐連接作用，保證所述夾持裝置安裝板25的有效下降，另一方面使得所述夾持裝置安裝板25的受力均勻，避免其在下降和上升的過(guò)程中脫落，提高其工作的穩(wěn)定性。

當(dāng)所述夾持裝置安裝板25下降至預(yù)定的位置時(shí)，所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231驅(qū)動(dòng)所述夾持板232的伸展，所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231的驅(qū)動(dòng)端朝外，保證兩塊所述夾持板232間的距離大于磚包9的寬度，保證所述夾板231后續(xù)能夠夾住磚包9，然后所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231驅(qū)動(dòng)所述夾持板232回縮，以?shī)A住磚包9，最后，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置22的驅(qū)動(dòng)端回縮，以帶動(dòng)磚包9的上升，待下一包磚包9輸送至被抓起磚包9的下方時(shí)，所述疊包夾持驅(qū)動(dòng)裝置231驅(qū)動(dòng)所述夾持板232伸展，將被抓起的磚包9放下，這樣的話，就能輕松地將兩包磚包9疊起來(lái)。

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)施例，圖9、圖10和圖11均隱藏了外框體304的頂板3042和左右兩側(cè)的側(cè)板3041；圖13隱藏了外框體304的前方的側(cè)板3041。

如圖9至圖14所示，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)至少包括一套夾持機(jī)構(gòu)3，所述夾持機(jī)構(gòu)3包括滑軌31、滑動(dòng)部32、驅(qū)動(dòng)裝置33、抓板34和傳動(dòng)部35；

所述滑動(dòng)部32包括主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322，均可滑動(dòng)安裝于所述滑軌31；

所述抓板34分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322；

所述傳動(dòng)部35設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322之間；

所述傳動(dòng)部35包括主動(dòng)傳動(dòng)件351、從動(dòng)傳動(dòng)件352、傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)面均設(shè)有導(dǎo)向部3511和過(guò)渡部3512，且所述過(guò)渡部3512位于所述導(dǎo)向部3511的末端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322相對(duì)的一端；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別設(shè)于所述傳動(dòng)輪353的兩側(cè)，且其內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪353，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面為傳動(dòng)面；

所述導(dǎo)向輪354分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354；

所述驅(qū)動(dòng)裝置33用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部35帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部322沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322上的抓板34做反向運(yùn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述傳動(dòng)部35帶動(dòng)所述從動(dòng)滑動(dòng)部322沿所述滑軌31做直線運(yùn)動(dòng)，使得分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322上的抓板34同時(shí)做反向運(yùn)動(dòng)，提高所述抓板34抓取磚包9的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度。所述傳動(dòng)部35設(shè)于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322之間，能保證傳動(dòng)的有效進(jìn)行。

具體的是，所述驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)，然后所述主動(dòng)傳動(dòng)件351帶動(dòng)所述傳動(dòng)輪353運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)輪353再帶動(dòng)所述從動(dòng)傳動(dòng)件352運(yùn)動(dòng)，由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322相對(duì)的一端，所以最終所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352分別帶動(dòng)所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322運(yùn)動(dòng)，使得所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322想靠近或者相遠(yuǎn)離，即可實(shí)現(xiàn)所述抓板34抓取和放下磚包9的操作。

由于磚包9的重量大，當(dāng)所述抓板34抓取磚包9時(shí)，磚包9的重量會(huì)從所述抓板34轉(zhuǎn)移至所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322中，這樣會(huì)影響所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322滑動(dòng)時(shí)的精度，從而影響所述抓板34抓取磚包9的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性，因此，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354，能夠提高所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322滑動(dòng)時(shí)的精度，從而提高所述抓板34抓取磚包9的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；

由于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面均貼合于所述傳動(dòng)輪353，所述導(dǎo)向輪354分別設(shè)于所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的外側(cè)，且所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的導(dǎo)向部3511分別貼合于所述導(dǎo)向輪354，這樣的話，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面便會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354之間，能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和對(duì)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351支撐的強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354，同樣地，所述從動(dòng)傳動(dòng)件352的內(nèi)側(cè)面和外側(cè)面也會(huì)限位在所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354之間，提高能夠提高所述主動(dòng)傳動(dòng)件351運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度和強(qiáng)度，使其不容易脫離所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354，進(jìn)一步提高所述抓板34抓取磚包9的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性；所述過(guò)渡部3512位于所述導(dǎo)向部3511的末端，使得所述導(dǎo)向部3511的長(zhǎng)度更長(zhǎng)，提高其導(dǎo)向的行程，所述過(guò)渡部3512的設(shè)置，也方便了所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的安裝。

進(jìn)一步，傳動(dòng)輪353為齒輪，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352均為齒條，齒設(shè)有其內(nèi)側(cè)面；

所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的結(jié)構(gòu)相同；

所述導(dǎo)向部3511為由上斜面35111和下斜面35112組成的v型面；

沿所述導(dǎo)向輪354的外周設(shè)有v型槽3541，所述v型面貼合于所述v型槽3541。

通過(guò)齒輪齒條的配合，即可實(shí)現(xiàn)所述主動(dòng)傳動(dòng)件351與所述從動(dòng)傳動(dòng)件352之間的傳動(dòng)；所述主動(dòng)傳動(dòng)件351和從動(dòng)傳動(dòng)件352的結(jié)構(gòu)相同，更加方便其生產(chǎn)和加工，提高生產(chǎn)效率，并且，傳動(dòng)效果也會(huì)更佳；將所述v型面加工在所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的外側(cè)面，這樣的話，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351便會(huì)集導(dǎo)向和傳動(dòng)功能于一起，能夠簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)，強(qiáng)大其功能，降低制造成本；由所述上斜面35111和下斜面35112組成的v型面，剛好能夠貼合于所述導(dǎo)向輪354外周的v型槽3541，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的導(dǎo)向。

進(jìn)一步，所述過(guò)渡部3512包括上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35122；

所述上過(guò)渡面35121沿所述上斜面35111的末端向上傾斜，所述下過(guò)渡面35122沿所述下斜面35112的末端向下傾斜，所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成v型的坡面。

由于所述上過(guò)渡面35121沿所述上斜面35111的末端向上傾斜，所述下過(guò)渡面35122沿所述下斜面35112的末端向下傾斜，這樣的話，會(huì)使得所述主動(dòng)傳動(dòng)件351在過(guò)渡部3512的橫截面積逐漸向所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35122傾斜的方向逐漸增大，這樣更加方便所述主動(dòng)傳動(dòng)件351的末端通過(guò)螺栓安裝在所述主動(dòng)滑動(dòng)部321中。而由所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成v型的坡面既外觀美觀，也起到保護(hù)作用，萬(wàn)一發(fā)生意外情況，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351在工作時(shí)脫離了所述主動(dòng)滑動(dòng)部321，所述主動(dòng)傳動(dòng)件351隨著所述傳動(dòng)輪353移動(dòng)至所述導(dǎo)向部3511時(shí)，由所述上過(guò)渡面35121和下過(guò)渡面35112組成v型的坡面把所述主動(dòng)傳動(dòng)件351卡停在所述導(dǎo)向輪354中，減少所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)受到損害的可能。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的結(jié)構(gòu)相同；

所述主動(dòng)滑動(dòng)部321包括滑動(dòng)安裝座3211和滑塊3212；

所述滑動(dòng)安裝座3211為頂部設(shè)有避空槽32111的矩形中空框體，所述避空槽32111的兩側(cè)為所述滑動(dòng)安裝座3211的上安裝面32112；

所述滑軌31包括兩條子滑軌311和連接板312，兩條所述子滑軌311通過(guò)連接板312連接；

所述滑塊3212分別可滑動(dòng)安裝于兩條所述子滑軌311，所述滑動(dòng)安裝座3211套于所述滑軌31上，且所述滑塊3212的頂部安裝于所述上安裝面32112的底部。

所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的結(jié)構(gòu)相同，更加方便其制造和生產(chǎn)。本實(shí)施例的所述子滑軌311為圓柱形滑軌，所述滑塊3212為圓形滑塊，所述滑塊3212在所述子滑軌311上滑動(dòng)時(shí)，所述滑塊3212會(huì)帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)，所述滑動(dòng)安裝座3211為頂部設(shè)有避空槽32111，所述避空槽32111既能夠方便所述驅(qū)動(dòng)裝置33的安裝，又能保證所述滑動(dòng)安裝座3211在無(wú)阻礙的情況下移動(dòng)，所述滑動(dòng)安裝座3211為矩形中空框體，保證所述滑動(dòng)安裝座3211在移動(dòng)的過(guò)程中不與所述滑軌31發(fā)生位置的干涉，所述滑塊3212的頂部安裝于所述上安裝面32112的底部，使所述滑塊3212能夠帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)裝置33包括夾持氣缸331和氣缸安裝座332；

所述氣缸安裝座332包括前安裝板3321、下安裝板3322和三角加強(qiáng)板3323；

所述前安裝板3321底端和下安裝板3322前端垂直連接；

所述三角加強(qiáng)板3323的數(shù)量至少為一，且其兩側(cè)邊分別固定連接于所述前安裝板3321的外側(cè)面和下安裝板3322的頂面；

所述夾持氣缸331安裝于所述前安裝板3321的內(nèi)側(cè)面。

本實(shí)施例的每個(gè)所述氣缸安裝座332的三角加強(qiáng)板3323的數(shù)量為二，其兩側(cè)邊分別固定連接于所述前安裝板3321的外側(cè)面和下安裝板3322的頂面，這樣使得所述氣缸安裝座332的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，增加其使用壽命，從而使得所述夾持氣缸331能夠更加穩(wěn)定地安裝于所述前安裝板3321的內(nèi)側(cè)面，即使長(zhǎng)時(shí)間使用，所述氣缸安裝座332也不會(huì)發(fā)生松動(dòng)的情況。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321還包括頂座3213，其包括前板32131、底板32132和加強(qiáng)板32133；

所述前板32131的底端和底板32132的前端垂直連接；

所述加強(qiáng)板32133的數(shù)量為二，其兩端分別固定連接于所述前板32131的外側(cè)面和所述底板3213的頂面；

所述底板32132安裝于所述上安裝面32112的頂部；

兩塊所述加強(qiáng)板32133之間形成限位空間，所述夾持氣缸331的夾持驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)隔套3312安裝于所述前板32131的外側(cè)，所述隔套3312限位于所述限位空間內(nèi)。

所述前板32131的底端和底板32132的前端垂直連接，所述加強(qiáng)板32133的數(shù)量為二，其兩端分別固定連接于所述前板32131的外側(cè)面和所述底板3213的頂面，這樣使得所述頂座3213的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，增加其使用壽命；所述底板3213安裝于所述上安裝面32112的頂部，所述夾持氣缸331的夾持驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)隔套3312安裝于所述前板32131的外側(cè)，所述夾持氣缸331的夾持驅(qū)動(dòng)端3311通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述前板32131便能帶動(dòng)所述滑動(dòng)安裝座3211的運(yùn)動(dòng)，所述隔套3312的設(shè)置，使得所述夾持氣缸331的夾持驅(qū)動(dòng)端3311能夠更加穩(wěn)固地安裝在所述前板32131的外側(cè)，所述隔套3312限位于所述限位空間內(nèi)，進(jìn)一步地加強(qiáng)所述隔套3312工作時(shí)的穩(wěn)定性，避免其左右晃動(dòng)。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)滑動(dòng)部321還包括有抓板連接座3214；

所述抓板連接座3214包括上安裝板32141和連接框32142；

所述上安裝板32141安裝于所述滑動(dòng)安裝座3211的底部，所述連接框32142設(shè)于所述上安裝板32141的底部，所述連接框32142上設(shè)有與所述上安裝板32141相連接的輔助加強(qiáng)板321421；

所述抓板34安裝于所述連接框32142的外側(cè)。

所述上安裝板32141安裝于所述滑動(dòng)安裝座3211的底部，當(dāng)所述滑動(dòng)安裝座3211移動(dòng)時(shí)，更加方便安裝于所述連接框32142的外側(cè)的抓板34對(duì)磚包9進(jìn)行抓取和放下操作，所述連接框32142設(shè)于所述上安裝板32141的底部，所述連接框32142上設(shè)有與所述上安裝板32141相連接的輔助加強(qiáng)板321421，能夠增加所述抓板連接座3214的連接強(qiáng)度，從而增加其使用壽命，保證所述抓板34抓取磚包9時(shí)更加穩(wěn)定可靠。

進(jìn)一步，所述夾持機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為二，兩套所述夾持機(jī)構(gòu)3并排設(shè)置，分別為第一夾持機(jī)構(gòu)301和第二夾持機(jī)構(gòu)302；

所述第一夾持機(jī)構(gòu)301的驅(qū)動(dòng)裝置33和第二夾持機(jī)構(gòu)302的驅(qū)動(dòng)裝置33分別安裝于所述滑軌31相對(duì)的一側(cè)。

所述夾持機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為二，在降低所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)制造成本的前提下能夠保證所述抓手34抓取磚包9的質(zhì)量和效率，所述第一夾持機(jī)構(gòu)301的驅(qū)動(dòng)裝置33和第二夾持機(jī)構(gòu)302的驅(qū)動(dòng)裝置33分別安裝于所述滑軌31相對(duì)的一側(cè)，使得所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)的重量達(dá)到平衡分配的效果，增加其工作的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)還包括機(jī)架303和外框體304；

所述機(jī)架303為由多條連接管3031相互連接而成的方體外形的機(jī)架，所述外框體304安裝于所述機(jī)架303的外部，以擋住所述機(jī)架303的頂部和前后左右四側(cè)；

所述夾持機(jī)構(gòu)3安裝于所述機(jī)架303內(nèi)。

所述機(jī)架303為所述夾持機(jī)構(gòu)3提供一個(gè)安裝的位置，所述機(jī)架303為由多條連接管3031相互連接而成的長(zhǎng)方體外形的機(jī)架，其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度大，方便安裝；所述外框體304安裝于所述機(jī)架303的外部，以擋住所述機(jī)架303的頂部和前后左右四個(gè)側(cè)面，既能保護(hù)安裝在所述機(jī)架303內(nèi)的所述夾持機(jī)構(gòu)3，也不會(huì)阻礙所述抓板34的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述連接管3031為四個(gè)側(cè)面都設(shè)有凹槽30311的鋁型材；

所述框體304包括側(cè)板3041和頂板3042；

所述側(cè)板3041和頂板3042通過(guò)固定件固定于所述機(jī)架303外側(cè)的連接管3031的凹槽30311。

所述固定件為方形螺母塊，其通過(guò)與所述凹槽30311的配合，所述側(cè)板3041和頂板3042能夠更加穩(wěn)定地安裝在所述凹槽30311中，也方便所述側(cè)板3041和頂板3042的拆卸。

進(jìn)一步，所述抓板34的內(nèi)側(cè)安裝有保護(hù)膠板341。

所述保護(hù)膠板341為軟性的材質(zhì)，使得所述抓板34抓取磚包9時(shí)抓得更緊的同時(shí)，也不會(huì)破壞磚的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)部35還包括傳動(dòng)部安裝座355，其設(shè)于所述滑軌31的中間；

所述傳動(dòng)輪353和導(dǎo)向輪354均安裝于所述傳動(dòng)部安裝座355的頂部，所述傳動(dòng)輪353內(nèi)安裝有軸承，本實(shí)施例的所述軸承為深溝球軸承。

所述傳動(dòng)部安裝座355設(shè)于所述滑軌31的中間，使得所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322具有相同的滑動(dòng)行程，從而保證分別安裝于所述主動(dòng)滑動(dòng)部321和從動(dòng)滑動(dòng)部322的所述抓手34能夠同步運(yùn)動(dòng)抓取和放下磚包9,所述深溝球軸承既能支撐所述傳動(dòng)輪353又能夠減少所述傳動(dòng)輪353轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力。

進(jìn)一步，所述外框體304的頂部設(shè)有開(kāi)孔3043和布線孔3044，所述布線孔3044的外周設(shè)有法蘭3045。

本實(shí)施例的所述開(kāi)孔3043的數(shù)量為四，所述開(kāi)孔3043便于避空與所述夾持氣缸331連接的氣管；所述布線孔3044便于氣管的布線；所述法蘭3045便于所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)與z軸支撐管433的末端連接安裝。

進(jìn)一步，所述三軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)41、y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)42、z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)43和固定架44；

所述x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)41包括x框架411，其兩端設(shè)有滾輪415，所述滾輪415可滑動(dòng)安裝于所述固定架44的頂部；

所述x框架411的兩端均連接有x軸同步帶412；

所述固定架44設(shè)置有x軸同步輪413和x軸驅(qū)動(dòng)裝置414，所述x軸同步輪413與所述x軸同步帶412連接，所述x軸驅(qū)動(dòng)裝置414驅(qū)動(dòng)所述x軸同步輪413轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖3所示，所述x軸驅(qū)動(dòng)裝置414為電機(jī)，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述x軸同步輪413轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)所述x軸同步帶412運(yùn)動(dòng)，方便快捷，由于所述x框架411的兩端均連接有x軸同步帶412，所以所述x框架411最終被所述x軸同步帶412帶動(dòng)，所述x框架411的兩端設(shè)有滾輪415，一方面所述滾輪415能夠支撐所述x框架411，另一方面所述滾輪415能夠隨著所述x軸同步帶412的運(yùn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)所述x框架411在所述固定架44的頂部運(yùn)動(dòng)；本實(shí)施例中，在所述x軸同步輪413的轉(zhuǎn)軸上安裝有軸承，以支撐所述x軸同步輪413的轉(zhuǎn)軸和降低所述x軸同步輪413轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。

進(jìn)一步，所述y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)42包括y軸滑軌421、y軸齒條422、y軸驅(qū)動(dòng)裝置423、y軸移動(dòng)板424和y軸滑塊425；

所述x框架411包括兩根平行設(shè)置的x軸支撐管4111；

所述y軸滑軌421安裝于所述x軸支撐管4111的頂面；

所述y軸齒條422安裝于其中一根所述x軸支撐管4111的內(nèi)側(cè)面；

所述y軸移動(dòng)板424通過(guò)y軸滑塊425可滑動(dòng)安裝于所述y軸滑軌421，所述y軸驅(qū)動(dòng)裝置423安裝于所述y軸移動(dòng)板424，所述y軸驅(qū)動(dòng)裝置423的驅(qū)動(dòng)端安裝有與所述y軸齒條422嚙合的齒輪。

如圖6所示，所述y軸驅(qū)動(dòng)裝置423為電機(jī)，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)與所述y軸齒條422嚙合的齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述y軸移動(dòng)板424通過(guò)y軸滑塊425在所述y軸滑軌421上移動(dòng)；所述x框架411包括兩根平行設(shè)置的x軸支撐管4111，使其結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單實(shí)用；所述y軸滑軌421安裝于所述x軸支撐管4111的頂面，所述y軸齒條422安裝于其中一根所述x軸支撐管4111的內(nèi)側(cè)面，既能保證所述y軸齒條422與所述y軸滑軌421的位置不會(huì)互相干涉，又能保證所述y軸移動(dòng)板424在所述y軸滑軌421上移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)43包括z軸安裝管431、z軸驅(qū)動(dòng)裝置432、z軸支撐管433、z軸齒條434、z軸滑軌435和z軸滑塊436；

所述z軸安裝管431豎直安裝于所述y軸移動(dòng)板424的頂部，且所述z軸安裝管431的內(nèi)部為中空的，并連通于所述y軸移動(dòng)板424的頂部和底部；

所述z軸齒條434和z軸滑軌435分別固定于所述z軸支撐管433相鄰的側(cè)面；

所述z軸滑塊436安裝于所述z軸安裝管431內(nèi)，所述z軸驅(qū)動(dòng)裝置432安裝于所述z軸安裝管431的外部；

所述z軸滑軌435與所述z軸滑塊436可滑動(dòng)配合，所述z軸驅(qū)動(dòng)裝置432的驅(qū)動(dòng)端安裝有與所述z軸齒條434嚙合的齒輪。

如圖6至圖8所示，所述z軸驅(qū)動(dòng)裝置432為電機(jī)，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)與所述z軸齒條434嚙合的齒輪，使所述z軸支撐管433在所述z軸齒條434的帶動(dòng)下和z軸滑軌435與z軸滑塊436的配合下運(yùn)動(dòng)。

所述z軸安裝管431豎直安裝于所述y軸移動(dòng)板424的頂部，且所述z軸安裝管431的內(nèi)部為中空的，所述z軸支撐管433能夠在所述z軸安裝管431內(nèi)上下移動(dòng)；所述z軸齒條434和z軸滑軌435分別固定于所述z軸支撐管433相鄰的側(cè)面，在避免所述z軸齒條434和z軸滑軌435的安裝位置發(fā)生干涉時(shí)，使得其安裝結(jié)構(gòu)更加緊湊；所述z軸驅(qū)動(dòng)裝置432安裝于所述z軸安裝管431的外部，更加利于所述z軸支撐管433的在z軸方向上的升降。

本實(shí)施例中，所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7具體通過(guò)法蘭安裝于所述z軸支撐管433的末端，且所述z軸支撐管433的末端安裝有電機(jī)和齒輪，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪，使所述機(jī)械抓手機(jī)構(gòu)7能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，所述固定架44的外側(cè)安裝有保護(hù)罩81，所述固定架44的頂部安裝有拖鏈82，所述固定件的側(cè)面安裝有電控箱83。

所述保護(hù)罩81起到保護(hù)作用，所述拖鏈82能夠?qū)㈦娋€集中安裝于其內(nèi)，便于拖拽；所述電控箱83能夠?qū)⒖刂扑龃a垛機(jī)的工作。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?zhuān)绢I(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。