本實(shí)用新型涉及物件或物料搬運(yùn)裝置，為地板行業(yè)專用碼垛、拆垛機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

目前地板行業(yè)中，小板碼垛、拆垛都是人工作業(yè)，木地板的質(zhì)地較重，人工一次只能搬運(yùn)幾塊小板，這樣使得工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且搬運(yùn)的效率低。雖然也有桁架搬運(yùn)的方式，但是桁架搬運(yùn)使用的抓手是旋轉(zhuǎn)式的，并不能把木板夾緊且速度慢，由于機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)有較大的離心力，用這種旋轉(zhuǎn)式的抓手會(huì)使木板甩出，所以旋轉(zhuǎn)式的抓手不適合用在地板搬運(yùn)的機(jī)器人上使用，而且桁架搬運(yùn)是直線式搬運(yùn)，其速度比較慢。中國申請?zhí)?201310179136.9的發(fā)明專利申請公開了一種雙工位夾板抓手，包括連接板、矩形管、浮活動(dòng)夾持架、兩個(gè)橫架、槽鋼機(jī)架、機(jī)器人底座、雙行程氣缸安裝底座、兩個(gè)安裝腳架、固定夾板、兩個(gè)第一滑塊裝置、橡膠墊、二根手指、兩個(gè)第二滑塊安裝架、十二根手指、兩個(gè)第二滑塊裝置、薄型氣缸裝置、薄型氣缸座、雙行程氣缸安裝座、雙行程氣缸裝置；上述發(fā)明申請適宜紙箱抓取。中國申請?zhí)?201510889942.4的發(fā)明專利申請公開了一種夾板抓手，包括支架，支架上部設(shè)有法蘭連接板，支架下部的一端設(shè)有固定夾板，支架下部的另一端設(shè)有活動(dòng)夾板，支架下部設(shè)有寬度調(diào)節(jié)裝置，寬度調(diào)節(jié)裝置一端與固定夾板相連接，寬度調(diào)節(jié)裝置另一端與支架相連接，支架下部設(shè)有氣缸，氣缸一端與支架相連接，氣缸另一端與活動(dòng)夾板相連接。該發(fā)明專利申請也只是適應(yīng)搬運(yùn)紙箱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提出一種適應(yīng)地板行業(yè)的小板碼垛、拆垛的機(jī)器人抓手。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取如下技術(shù)方案：地板行業(yè)專用碼垛、拆垛機(jī)器人抓手具有框架、氣缸、活動(dòng)夾板以及用于安裝機(jī)器人主體的頂板，框架包括兩左右向的橫梁和兩前后向的縱梁，兩橫梁的中部之間固定有支撐架，所述頂板固定在支撐架上，兩橫梁的兩端底部各可拆連接一根直線導(dǎo)軌，形成左右側(cè)各一對直線導(dǎo)軌，所述活動(dòng)夾板左右側(cè)各一個(gè)，活動(dòng)夾板的頂面上固定有一對滑塊，活動(dòng)夾板通過兩滑塊動(dòng)配合連接在所在側(cè)的一對直線導(dǎo)軌上，支撐架的底面上固定有雙頭氣缸底座，雙頭氣缸底座的左右側(cè)各固定有處于同一中心線的單頭氣缸底座，所述氣缸左右側(cè)各一個(gè)，兩個(gè)氣缸的活塞端分別通過浮動(dòng)接頭連接在所在側(cè)的活動(dòng)夾板上，兩氣缸的缸體端或均鉸接在雙頭氣缸底座上，或分別鉸接在所在側(cè)的單頭氣缸底座上，兩活動(dòng)夾板內(nèi)側(cè)分別設(shè)有由兩橫梁支撐的一對彈簧式下壓裝置。

所述彈簧式下壓裝置包括下壓條板和固定在下壓條板上的兩底座，每底座上連接有向上伸出的導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸的上端設(shè)有動(dòng)配合的套筒，套筒通過固定板連接在對應(yīng)橫板上，導(dǎo)向軸上套有彈簧，彈簧的外部套有固定在底座上的限制管，限制管與套筒之間有間距。

所述導(dǎo)向軸包括軸主體、連接在軸主體下端的墊圈和固定在軸主體上端的軸套，軸套與所述套筒動(dòng)配合，軸主體上且處于套筒的下方設(shè)有彈簧墊圈。

所述下壓條板的底面上設(shè)有彈性墊板

所述每橫梁的兩側(cè)面上對應(yīng)安裝在其上的直線導(dǎo)軌的兩端各可拆連接有定位塊，每直線導(dǎo)軌被相應(yīng)的4塊定位塊定位。

所述活動(dòng)夾板的夾持面上設(shè)有夾持墊板。

本實(shí)用新型具有如下積極效果：1.本實(shí)用新型通過兩側(cè)夾緊的方式把成疊的木板夾緊，這樣機(jī)器人在工作時(shí)不會(huì)因?yàn)檫^大的離心力使得木板被甩出。2.由于地板較重，本實(shí)用新型采取兩側(cè)均是活動(dòng)夾板，同時(shí)從兩側(cè)夾緊木地板，與僅是一側(cè)活動(dòng)夾板的夾手相比，不再需要由活動(dòng)夾板推動(dòng)成疊木板向固定夾持架移動(dòng)，從而有助提高碼垛、拆垛速度和效果。3.本實(shí)用新型的夾持寬度有寬檔和窄檔，所以夾持寬度的調(diào)整范圍較大，適應(yīng)不同規(guī)格地板的碼垛、拆垛。4.本實(shí)用新型采用的是機(jī)械式的彈簧下壓裝置，結(jié)構(gòu)簡單、可靠。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是圖2的俯視圖。

圖4是圖2的仰視圖。

圖5是圖2的左視圖。

圖6是彈簧式下壓裝置的視圖。

圖7是圖6的Ⅰ部放大圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

見圖1至圖7，實(shí)施例1具有框架1、氣缸2、活動(dòng)夾板9以及用于安裝機(jī)器人主體的頂板3。

所述框架1包括兩左右向的橫梁1-1和兩前后向的縱梁1-2，兩橫梁1-1的中部之間固定有支撐架10，支撐架10具有橫桿和縱桿。所述頂板3固定在支撐架10上。

兩橫梁1-1的兩端底部各可拆連接有一根直線導(dǎo)軌5，形成左右側(cè)各一對直線導(dǎo)軌，可拆連接即采用螺栓連接，這樣能根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)兩個(gè)導(dǎo)軌之間的距離。所述每橫梁的兩側(cè)面上對應(yīng)安裝在其上的直線導(dǎo)軌5的兩端各螺栓連接即可拆連接有定位塊6，由4塊定位塊6將相應(yīng)直線導(dǎo)軌5的上部夾持，使兩條短的直線導(dǎo)軌保持在一條線上。

所述活動(dòng)夾板9左右側(cè)各一個(gè)?；顒?dòng)夾板9的頂面上固定有一對滑塊7和處于兩滑塊7之間的連接座14，滑塊7上設(shè)有與直線導(dǎo)軌5匹配的凹槽，活動(dòng)夾板9通過兩滑塊7動(dòng)配合連接在所在側(cè)的一對直線導(dǎo)軌5上。所述活動(dòng)夾板9的夾持面上設(shè)有夾持墊板13。

為了減輕抓手裝置的重量，框架1采用鋁型材，活動(dòng)夾板9上設(shè)有若干減輕孔9-1。

所述支撐架10的底面中央固定有雙頭氣缸底座11，雙頭氣缸底座11的左右側(cè)各固定有處于同一中心線的單頭氣缸底座12，從而使本實(shí)施例的夾緊寬度有寬檔和窄檔兩檔。上述雙頭氣缸底座11上設(shè)有一對銷軸孔11-1，單頭氣缸底座12上只設(shè)有一個(gè)銷軸孔。

所述氣缸2左右側(cè)各一個(gè)，兩個(gè)氣缸2的活塞端分別連接浮動(dòng)接頭，兩個(gè)氣缸2的活塞端分別通過浮動(dòng)接頭連接在所在側(cè)的活動(dòng)夾板9上。兩氣缸2的缸體端或均鉸接在雙頭氣缸底座11上，或分別鉸接在所在側(cè)的單頭氣缸底座12上。浮動(dòng)接頭4能使活動(dòng)夾板9沿直線導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)不被卡住。附圖中，兩氣缸2的缸體端均用銷軸鉸接在雙頭氣缸底座11上，其所能夾持的寬度H為寬檔。當(dāng)選擇窄檔時(shí)，兩氣缸2的缸體端由兩銷軸分別與雙頭氣缸底座11的兩銷軸孔連接，同時(shí)，將橫梁1-1兩端的直線導(dǎo)軌和定位塊6內(nèi)移，同一橫梁上的兩端直線導(dǎo)軌之間的距離縮小。之所以采用較短的直線導(dǎo)軌，也是為了減輕抓手裝置的重量。

兩活動(dòng)夾板9之間設(shè)有由兩橫梁1-1支撐的一對彈簧式下壓裝置8。

所述彈簧式下壓裝置8包括下壓條板8-1和固定在下壓條板8-1上的兩底座8-2，下壓條板8-1的底面上設(shè)有彈性墊板8-10。每底座8-2上連接有向上伸出的導(dǎo)向軸8-5，所述導(dǎo)向軸8-5包括軸主體8-5-1、連接在軸主體8-5-1下端的限位墊圈8-5-2和固定在軸主體8-5-1上端的軸套8-5-3，限位墊圈8-5-2限止導(dǎo)向軸8-5脫出底座8-2，導(dǎo)向軸8-5的軸套8-5-3外部設(shè)有動(dòng)配合的套筒8-6，軸主體8-5-1上且處于套筒8-6的下方設(shè)有彈簧墊圈8-9。套筒8-6通過固定板8-7連接在對應(yīng)的橫梁1-1上，導(dǎo)向軸8-5上套有彈簧8-4，彈簧8-4的外部套有固定在底座8-2上的限制管8-3，限制管8-3與套筒8-6之間有間距。該間距為彈簧8-4的壓縮行程。當(dāng)機(jī)器人帶動(dòng)抓手下降，下壓裝置8隨橫梁1-1下降，當(dāng)下壓條板8-1抵及需搬運(yùn)的物體上，抓手繼續(xù)下降時(shí)，兩底座8-2各帶動(dòng)導(dǎo)向軸8-5上升，彈簧被壓縮，當(dāng)抓手到達(dá)要求的位置，下壓條板8-1緊壓在物體上。

本抓手正常狀態(tài)下氣缸進(jìn)氣，使活塞桿向外推出，借助氣缸的推力來帶動(dòng)活動(dòng)夾板9張開，當(dāng)物體（地板）在輸送線上輸送到待抓取的工位時(shí)，通過光電傳感器傳輸信號給機(jī)器人，使機(jī)器人帶動(dòng)抓手到達(dá)抓取的工位，這時(shí)抓手在物體（地板）的正上方，并且下壓裝置8的下壓條板8-1已經(jīng)壓住物體（地板），這時(shí)氣缸出氣，活塞桿收縮，并帶動(dòng)活動(dòng)夾板9夾緊物體（地板），然后機(jī)器人運(yùn)行并帶動(dòng)夾緊物體（地板）的抓手到達(dá)碼垛位，此時(shí)氣缸進(jìn)氣，活塞桿向外推出，并帶動(dòng)活動(dòng)夾板9張開；然后機(jī)器人運(yùn)行并帶動(dòng)抓手離開碼垛位回到機(jī)器人初始狀態(tài)或是繼續(xù)抓取碼垛，同時(shí)下壓裝置由于彈簧8-4的作用恢復(fù)初始狀態(tài)。