用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，可移動(dòng)底座為整體結(jié)構(gòu)或分體結(jié)構(gòu)底座，可移動(dòng)底座下面裝有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，分體結(jié)構(gòu)底座由工作前端底座和工作后端底座構(gòu)成，工作前端底座和工作后端底座上面分別固定連接有工作前端支撐框架、工作后端支撐框架，工作前端支撐框架上通過(guò)第一滾珠絲杠和支撐桿連接支撐平臺(tái)，第一滾珠絲杠與上下驅(qū)動(dòng)單元連接，支撐平臺(tái)上連接輸送結(jié)構(gòu)，并裝有機(jī)械抓手、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)和限位輔助系統(tǒng)；工作后端支撐框架上連接輸送結(jié)構(gòu)，兩個(gè)輸送結(jié)構(gòu)之間通過(guò)可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)連接。可移動(dòng)底座及機(jī)械手臂固定在支撐平臺(tái)上，可以減少機(jī)器人工作維度，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的制造成本；工作維度減少后，可以大幅度提高機(jī)器人的工作效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，尤其是一種可以用于貨車(chē)裝卸的拆碼垛機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，拆碼垛機(jī)器人主要以四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人以及龍門(mén)機(jī)器人為主。這些機(jī)器人的造價(jià)昂貴，而且體積也比較龐大，如中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?200610113037.7，公開(kāi)的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人；中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利號(hào):201020152023.1，公開(kāi)的一種裝箱、碼垛機(jī)器人。另外，中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利號(hào):200820081213.1，公開(kāi)的一種圓柱倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)器人，難以應(yīng)用于貨車(chē)裝卸領(lǐng)域，同時(shí)，它們的效率不高，不能適應(yīng)使用者的要求。由于以上的原因，拆碼垛機(jī)器人在貨車(chē)裝卸領(lǐng)域的應(yīng)用舉步維艱。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型是要提供一種用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其目的:(1)簡(jiǎn)化拆碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，降低其制造成本，減小機(jī)器人體積，使之可以廣泛地應(yīng)用于貨車(chē)裝卸領(lǐng)域；(2)通過(guò)優(yōu)化結(jié)構(gòu)，可以有效地提高機(jī)器人工作效率，使之可以滿足市場(chǎng)要求。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，由上下驅(qū)動(dòng)單元、可移動(dòng)底座、支撐框架、支撐平臺(tái)、機(jī)械抓手、若干輸送結(jié)構(gòu)、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)、限位輔助系統(tǒng)組成，其特點(diǎn)是:可移動(dòng)底座為整體結(jié)構(gòu)或分體結(jié)構(gòu)底座，可移動(dòng)底座下面裝有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，分體結(jié)構(gòu)底座由工作前端底座和工作后端底座構(gòu)成，工作前端底座和工作后端底座上面分別固定連接有工作前端支撐框架、工作后端支撐框架，工作前端支撐框架上通過(guò)第一滾珠絲杠和支撐桿連接可上下移動(dòng)的支撐平臺(tái)，第一滾珠絲杠與上下驅(qū)動(dòng)單元連接，支撐平臺(tái)上連接第一輸送結(jié)構(gòu)，并裝有機(jī)械抓手、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)和限位輔助系統(tǒng)；工作后端支撐框架上連接第二輸送結(jié)構(gòu)，第一、二輸送結(jié)構(gòu)之間通過(guò)可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)連接。
[0005]機(jī)械抓手包括抓手驅(qū)動(dòng)單元、支撐架、支撐導(dǎo)向桿、第二滾珠絲杠、抓手移動(dòng)單元、抓手，支撐架內(nèi)通過(guò)支撐導(dǎo)向桿和第二滾珠絲杠連接抓手移動(dòng)單元，抓手移動(dòng)單元后端連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元，前端連接有抓手，抓手上端和第二滾珠絲杠下端分別連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元。
[0006]移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪式或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶式裝置。
[0007]第一、二輸送結(jié)構(gòu)和可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)為皮帶式輸送結(jié)構(gòu)或者軋輥式輸送結(jié)構(gòu)。上下驅(qū)動(dòng)單元為電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)單元。
[0008]抓手移動(dòng)單元為電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)或者氣動(dòng)或者鉸鏈曲臂結(jié)構(gòu)移動(dòng)單元。抓手為真空吸盤(pán)抓手或者機(jī)械夾手抓手。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:
[0010]1.機(jī)器人系統(tǒng)的可移動(dòng)底座及機(jī)械手臂固定在上下移動(dòng)的平臺(tái)上，可以減少機(jī)器人工作維度，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的制造成本；
[0011]2.工作維度減少后，可以大幅度提高機(jī)器人的工作效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意；
[0013]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)示意。

【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0015]如圖1所示，一種用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，包括上下驅(qū)動(dòng)單元3、可移動(dòng)底座12、工作前端支撐框架4、第一滾珠絲杠5、工作后端支撐框架10、支撐桿11、支撐平臺(tái)
6、機(jī)械抓手1、第一、二輸送結(jié)構(gòu)2、8、可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置13、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)、限位輔助系統(tǒng)。
[0016]可移動(dòng)底座12為整體結(jié)構(gòu)或分體結(jié)構(gòu)底座，可移動(dòng)底座12下面裝有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置13，分體結(jié)構(gòu)底座由工作前端底座和工作后端底座構(gòu)成，工作前端底座和工作后端底座上面分別固定連接有工作前端支撐框架4、工作后端支撐框架10，工作前端支撐框架4上通過(guò)第一滾珠絲杠5和支撐桿11連接可上下移動(dòng)的支撐平臺(tái)6，第一滾珠絲杠5與上下驅(qū)動(dòng)單元3連接，支撐平臺(tái)6上連接第一輸送結(jié)構(gòu)2，并裝有機(jī)械抓手1、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)和限位輔助系統(tǒng)；工作后端支撐框架10上連接第二輸送結(jié)構(gòu)8，第一、二輸送結(jié)構(gòu)2、8之間通過(guò)可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7連接。
[0017]底座驅(qū)動(dòng)工作，將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)至系統(tǒng)指定位置；圖1中，目標(biāo)物9處于工作點(diǎn)；第一輸送結(jié)構(gòu)2前端有視覺(jué)探頭，通過(guò)視覺(jué)探頭及視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)判定目標(biāo)物應(yīng)放置的位置；上下驅(qū)動(dòng)單元3工作，將支撐平臺(tái)6提升至指定高度；輸?shù)谝凰徒Y(jié)構(gòu)2與支撐平臺(tái)6固定連接，后端與可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7連接；可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，一端與第二輸送結(jié)構(gòu)8連接；第二輸送結(jié)構(gòu)8工作，將目標(biāo)物9送至可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7 ;可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7工作,將目標(biāo)物9送至第一輸送結(jié)構(gòu)2 ;第一輸送結(jié)構(gòu)2工作，將目標(biāo)物9送至指定位置，第一輸送結(jié)構(gòu)2上的輔助限位系統(tǒng)將目標(biāo)物9定位；機(jī)械抓手I工作，將目標(biāo)物9抓取，送至指定位置并平穩(wěn)放置；機(jī)械抓手I復(fù)位，完成一個(gè)工作循環(huán)。
[0018]工作前端支撐框架4和工作后端支撐框架10底部帶有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)可以是輪式或者履帶式，動(dòng)力采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0019]第一輸送結(jié)構(gòu)2、第二輸送結(jié)構(gòu)8、可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)7可以米用輸送皮帶式或者軋輥式。用于支撐平臺(tái)6的上、下驅(qū)動(dòng)單元3可以是電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)單元。
[0020]如圖2所示，機(jī)械抓手包括抓手驅(qū)動(dòng)單元1-1、支撐架1-2、支撐導(dǎo)向桿1-3、第二滾珠絲杠1-4、抓手移動(dòng)單元1-5、抓手1-6，支撐架1-2內(nèi)通過(guò)支撐導(dǎo)向桿1-3和第二滾珠絲杠1-4連接抓手移動(dòng)單元1-5，抓手移動(dòng)單元1-5后端連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元1-1，前端連接有抓手1-6，抓手1-6上端和第二滾珠絲杠1-4下端分別連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元1-1。
[0021]抓手移動(dòng)單元1-5為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)或者是鉸鏈曲臂結(jié)構(gòu)移動(dòng)單元。抓手1-6可以是真空吸盤(pán)抓手或者機(jī)械夾手抓手。
【權(quán)利要求】
1.一種用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，由上下驅(qū)動(dòng)單元(3)、可移動(dòng)底座(12)、支撐框架、支撐平臺(tái)(6)、機(jī)械抓手(I)、若干輸送結(jié)構(gòu)、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)、限位輔助系統(tǒng)組成，其特征在于:所述可移動(dòng)底座(12)為整體結(jié)構(gòu)或分體結(jié)構(gòu)底座，可移動(dòng)底座下面裝有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(13)，分體結(jié)構(gòu)底座由工作前端底座和工作后端底座構(gòu)成，工作前端底座和工作后端底座上面分別固定連接有工作前端支撐框架(4)、工作后端支撐框架(10)，工作前端支撐框架(4)上通過(guò)第一滾珠絲杠(5)和支撐桿(11)連接可上下移動(dòng)的支撐平臺(tái)￠)，第一滾珠絲杠(5)與上下驅(qū)動(dòng)單元(3)連接，支撐平臺(tái)(6)上連接第一輸送結(jié)構(gòu)(2)，并裝有機(jī)械抓手(I)、視覺(jué)識(shí)別控制系統(tǒng)和限位輔助系統(tǒng)；工作后端支撐框架(10)上連接第二輸送結(jié)構(gòu)(8)，第一、二輸送結(jié)構(gòu)(2、8)之間通過(guò)可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)(7)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械抓手(I)包括抓手驅(qū)動(dòng)單元(1-1)、支撐架(1-2)、支撐導(dǎo)向桿(1-3)、第二滾珠絲杠(1-4)、抓手移動(dòng)單元(1-5)、抓手(1-6)，支撐架(1-2)內(nèi)通過(guò)支撐導(dǎo)向桿(1-3)和第二滾珠絲杠(1-4)連接抓手移動(dòng)單元(1-5)，抓手移動(dòng)單元(1-5)后端連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元(1-1)，前端連接有抓手(1-6)，抓手(1-6)上端和第二滾珠絲杠(1-4)下端分別連接有抓手驅(qū)動(dòng)單元(1-1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(13)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪式或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶式裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述第一、二輸送結(jié)構(gòu)(2、8)和可變長(zhǎng)度輸送結(jié)構(gòu)(7)為皮帶式輸送結(jié)構(gòu)或者軋棍式輸送結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述上下驅(qū)動(dòng)單元(3)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述抓手移動(dòng)單元(1-5)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)或者氣動(dòng)或者鉸鏈曲臂結(jié)構(gòu)移動(dòng)單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于車(chē)輛上的拆碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述抓手(1-6)為真空吸盤(pán)抓手或者機(jī)械夾手抓手。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK203919039SQ201420118419
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年3月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月17日
【發(fā)明者】耿文驥 申請(qǐng)人:耿文驥