具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運機器人。傳送桿包括活動桿及分別位于活動桿兩端的固定桿，活動桿與固定桿通過對接裝置連接；對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊；傳送桿上設(shè)有多個抓手，兩根傳送桿上的抓手分別一一對應(yīng)，多個抓手沿傳送桿的延長線方向依次間隔排布；抓手包括手臂桿及夾爪，手臂桿具有斜坡面，夾爪滑動設(shè)于斜坡面上，夾爪與手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持；手臂桿上固定設(shè)有限位塊，夾爪上開設(shè)有與限位塊配合的限位槽，手臂桿上設(shè)有阻擋塊；夾爪具有一弧形夾持面。本發(fā)明的具有抓手的傳送桿使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
【專利說明】
具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機械自動化領(lǐng)域，特別是涉及一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的不斷發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，機械化、自動化、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)已經(jīng)逐漸成為發(fā)展趨勢，傳統(tǒng)的手工生產(chǎn)方式，已經(jīng)越來越不能適應(yīng)時代的發(fā)展要求。
[0003]片料需要經(jīng)過多道不同的沖壓工序才能得到成品，而傳統(tǒng)的操作方式是將片料放置于其中一個工位上進(jìn)行沖壓，然后再通過手工操作的方式將片料半成品轉(zhuǎn)移至另一個工位上進(jìn)行沖壓。在通過手工轉(zhuǎn)移片料半成品再沖壓的過程中，需要消耗大量的時間，不但降低了生產(chǎn)效率，而且產(chǎn)品精度不能得到很好保證。
[0004]設(shè)備開發(fā)人員在對片料生產(chǎn)設(shè)備的機械化、自動化、標(biāo)準(zhǔn)化開發(fā)過程中，在通過傳送桿進(jìn)行物料搬運的過程中，如果不將物料從沖壓模具的支撐面中提升一定高度，物料與沖壓模具的支撐面之間便會存在摩擦，物料的表面會被刮花，極易產(chǎn)生不合格品。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運機器人，使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
[0006]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0007]—種具有抓手的傳送桿，所述傳送桿的數(shù)量為兩根，兩根所述傳送桿相互平行設(shè)置；
[0008]所述傳送桿包括活動桿及分別位于所述活動桿兩端的固定桿，所述活動桿與所述固定桿通過對接裝置連接；
[0009]所述對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊，其中一個所述對接塊固定于所述活動桿上，另一個所述對接塊固定于所述固定桿上，所述對接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽，所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導(dǎo)面，其中一個所述對接塊的楔形卡塊卡接于另一個所述對接塊的楔形卡槽內(nèi)，其中一個所述對接塊的傾斜引導(dǎo)面與另一個所述對接塊的傾斜引導(dǎo)面相互抵持；
[0010]所述傳送桿上設(shè)有多個抓手，兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對應(yīng)，多個所述抓手沿所述傳送桿的延長線方向依次間隔排布；
[0011]所述抓手包括手臂桿及夾爪，所述手臂桿具有斜坡面，所述夾爪滑動設(shè)于所述斜坡面上，所述夾爪與所述手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持；
[0012]所述手臂桿上固定設(shè)有限位塊，所述夾爪上開設(shè)有與所述限位塊配合的限位槽，所述手臂桿上設(shè)有阻擋塊；
[0013]所述夾爪具有一弧形夾持面。
[0014]在其中一個實施例中，所述抓手還包括基板、高度調(diào)節(jié)板及水平調(diào)節(jié)板，所述基板固定于所述傳送桿上，所述高度調(diào)節(jié)板沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于所述基板上，所述水平調(diào)節(jié)板固定于所述高度調(diào)節(jié)板上，所述手臂桿沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于所述水平調(diào)節(jié)板上。
[0015]在其中一個實施例中，所述對接裝置還包括鎖緊塊，所述鎖緊塊設(shè)于兩個所述對接塊之間。
[0016]在其中一個實施例中，所述對接塊上開設(shè)有鎖緊槽，所述鎖緊塊卡設(shè)于兩個所述對接塊的兩個所述鎖緊槽內(nèi)。
[0017]在其中一個實施例中，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡塊上。
[0018]在其中一個實施例中，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡槽上。
[0019]—種多工位連續(xù)模物料搬運機器人，包括上述的具有抓手的傳送桿，還包括驅(qū)動兩根所述傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機構(gòu)、驅(qū)動兩根所述傳送桿沿其延長線方向往復(fù)運動的所述搬運機構(gòu)。
[0020]本發(fā)明的具有抓手的傳送桿，通過設(shè)置抓手，使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
[0021 ] 本發(fā)明的多工位連續(xù)模物料搬運機器人，通過設(shè)置兩根傳送桿、驅(qū)動兩根傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機構(gòu)、驅(qū)動兩根傳送桿沿其延長線方向往復(fù)運動的搬運機構(gòu)，配合具有依次排布的多個沖壓模具的沖壓設(shè)備對物料進(jìn)行沖壓，從而實現(xiàn)了物料的機械化、自動化生產(chǎn)。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明一實施例的多工位連續(xù)模物料搬運機器人與沖壓設(shè)備配合的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2為本發(fā)明一實施例的多工位連續(xù)模物料搬運機器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖3為夾持機構(gòu)與搬運機構(gòu)配合的結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖4為夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖5為搬運機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖6為傳送桿的結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖7為圖6所示的傳送桿在A處的放大圖；
[0029]圖8為對接塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖9為圖8所示的對接塊安裝有鎖緊塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖10為抓手的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖11為圖10所示的抓手的分解圖。
【具體實施方式】
[0033]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。
[0034]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。
[0035]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0036]如圖1所示，為本發(fā)明一實施例的多工位連續(xù)模物料搬運機器人10與沖壓設(shè)備20配合的結(jié)構(gòu)圖。沖壓設(shè)備20上設(shè)置有依次排布的多個沖壓模具，物料需要經(jīng)過多個沖壓模具進(jìn)行多道工序的沖壓，才能形成成品。多工位連續(xù)模物料搬運機器人10用于配合沖壓設(shè)備20，將物料由前一個沖壓工位搬運至下一個沖壓工位，物料在多工位連續(xù)模物料搬運機器人10的作用下作流水線式運動，從而實現(xiàn)機械自動化生產(chǎn)。
[0037]如圖2所示，其為本發(fā)明一實施例的多工位連續(xù)模物料搬運機器人10的結(jié)構(gòu)圖。多工位連續(xù)模物料搬運機器人10包括:兩根相互平行設(shè)置的傳送桿100、驅(qū)動兩根傳送桿10彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機構(gòu)200、驅(qū)動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復(fù)運動的搬運機構(gòu)300。要說明的是，傳送桿100延長線的方向驅(qū)即為物料的傳送方向，在夾持機構(gòu)200的驅(qū)動下，兩根傳送桿100相互靠近實現(xiàn)對物料的夾持，在搬運機構(gòu)300的驅(qū)動下，兩根傳送桿100向前移動一個工位的距離，實現(xiàn)將物料由一個工位移動至另一個工位，緊接著，夾持機構(gòu)200驅(qū)動兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離，物料脫離兩根傳送桿100的夾持，搬運機構(gòu)300驅(qū)動兩根傳送桿100向后移動一個工位的距離，即復(fù)位，進(jìn)行下一次的物料搬運，并如此不斷重復(fù)，物料在兩根傳送桿100的作用下實現(xiàn)由前一個工位向下一個工位搬運，并在沖床的配合下對物料進(jìn)行當(dāng)前工序的沖壓，物料經(jīng)過多道沖壓工序，得到成品。
[0038]在本實施例中，傳送桿100的兩端分別設(shè)有夾持機構(gòu)200，通過在傳送桿100的兩端分別設(shè)置夾持機構(gòu)200，兩根傳送桿100對物料進(jìn)行夾持的力更加平衡且均勻，可以更加穩(wěn)定的驅(qū)動兩根傳送桿100彼此靠近或遠(yuǎn)離，從而實現(xiàn)對物料的穩(wěn)定夾取及放置。
[0039]在本實施例中，搬運機構(gòu)300設(shè)置于傳送桿100的一端，通過在傳送桿100的一端設(shè)置搬運機構(gòu)300，而無需在傳送桿100的兩端設(shè)置搬運機構(gòu)300，即可實現(xiàn)將物料由上一個工位搬運至下一個工位，使得多工位連續(xù)模物料搬運機器人的整體結(jié)構(gòu)更加簡單，減少了機器零件的使用，節(jié)省了開發(fā)成本。
[0040]兩根傳送桿100、夾持機構(gòu)200及搬運機構(gòu)300相互配合，夾持機構(gòu)200通過傳送桿100對物料進(jìn)行夾取，緊接著，搬運機構(gòu)300通過傳送桿100將物料由上一個工位移送至下一個工位，物料移送到位后，夾持機構(gòu)200復(fù)位，使得傳送桿100松開所夾持的物料，物料被放置到位，搬運機構(gòu)300復(fù)位，帶動傳送桿100復(fù)位，至次完成一次物料的搬運，并如此往復(fù)，便可以實現(xiàn)物料在多工位連續(xù)模上的流水式運動，最終完成物料的多工序沖壓過程。
[0041 ]如圖3所示，其為夾持機構(gòu)200與搬運機構(gòu)300配合的結(jié)構(gòu)圖。請一并參閱圖4，其為夾持機構(gòu)200的結(jié)構(gòu)圖。具體的，夾持機構(gòu)200包括:第一夾持滑板210、第二夾持滑板220及驅(qū)動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近或遠(yuǎn)離的夾持動力部230，兩根傳送桿100分別安裝于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上。
[0042]進(jìn)一步的，夾持動力部230包括:通過齒輪相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232、驅(qū)動主動夾持絲桿231轉(zhuǎn)動的夾持動力電機233，主動夾持絲桿231與第一夾持滑板210螺合，從動夾持絲桿232與第二夾持滑板220螺合。在本實施例中，夾持動力電機233為伺服電機，主動夾持絲桿231的轉(zhuǎn)軸與從動夾持絲桿232的轉(zhuǎn)軸相互平行，第一夾持滑板210及第二夾持滑板220通過導(dǎo)軌滑動安裝于基座上，從而實現(xiàn)精準(zhǔn)、平穩(wěn)滑動。夾持動力電機233正轉(zhuǎn)，通過相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232帶動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近，進(jìn)而帶動兩根傳送桿100相互靠近，夾持動力電機233反轉(zhuǎn)，通過相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232帶動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互遠(yuǎn)離，進(jìn)而帶動兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離。
[0043I 請參閱圖5，其為搬運機構(gòu)300的結(jié)構(gòu)圖。搬運機構(gòu)300包括:搬運滑板310及驅(qū)動搬運滑板310往復(fù)移動的搬運動力部320，搬運滑板310上設(shè)有搬運桿330，搬運桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動連接。在本實施例中，傳送桿100上設(shè)有軸套340，搬運桿330穿設(shè)于軸套340上。
[0044]由于夾持機構(gòu)200作橫向運動，搬運機構(gòu)300作縱向運動，為防止夾持機構(gòu)200與搬運機構(gòu)300有運動過程中相互干涉，特別設(shè)置了搬運桿330，且搬運桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動連接，具體為搬運桿330活動穿設(shè)于傳送桿100的軸套340上，從而使得夾持機構(gòu)200與搬運機構(gòu)300可分別順暢的運動。
[0045]進(jìn)一步的，搬運動力部320包括:搬運絲桿321及驅(qū)動搬運絲桿321轉(zhuǎn)動的搬運動力電機322，搬運絲桿321與搬運滑板310螺合。搬運動力電機322通過搬運絲桿321驅(qū)動搬運滑板310往復(fù)移動，進(jìn)而通過設(shè)于搬運滑板310上的搬運桿330帶動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復(fù)移動。在本實施例中，搬運動力電機322為伺服電機，搬運滑板310通過導(dǎo)軌滑動安裝于基座上，從而實現(xiàn)精準(zhǔn)、平穩(wěn)滑動。
[0046]如圖6所示，其為傳送桿100的結(jié)構(gòu)圖。請一并參閱圖7，其為圖6所示的傳送桿100在A處的放大圖。傳送桿100包括活動桿110及分別位于活動桿110兩端的固定桿120，活動桿110與固定桿120通過對接裝置130連接。兩根固定桿120分別固定于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上，活動桿110通過對接裝置130可拆卸與固定桿120連接，當(dāng)需要更換沖壓模具時，將活動桿Il0從固定桿120中拆卸出來，將需要更換的沖壓模具從中拆除，更換上新的沖壓模具后，再將活動桿110通過對接裝置130與固定桿120連接在一起。傳送桿100通過設(shè)置固定桿120及可拆卸的活動桿110，極大方便了沖壓模具的更換。
[0047]請參閱圖8，進(jìn)一步的，對接裝置130包括兩個相互卡合的對接塊140，其中一個對接塊140固定于活動桿110上，另一個對接塊140固定于固定桿120上。對接塊140上具有楔形卡塊141及楔形卡槽142，楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成傾斜引導(dǎo)面143，其中一個對接塊140的楔形卡塊141卡接于另一個對接塊140的楔形卡槽142內(nèi)，其中一個對接塊140的傾斜引導(dǎo)面143與另一個對接塊140的傾斜引導(dǎo)面143相互抵持。楔形卡塊141與楔形卡槽142形成鎖止機構(gòu)，此種鎖止機構(gòu)可以將活動桿110與固定桿120快速、穩(wěn)定的固定起來，也可以將活動桿110從固定桿120中快速拆除。
[0048]請參閱圖9，更進(jìn)一步的，對接裝置130還包括鎖緊塊150，鎖緊塊150設(shè)于兩個對接塊140之間。具體的，對接塊140上開設(shè)有鎖緊槽180，鎖緊塊150卡設(shè)于兩個對接塊140的兩個鎖緊槽180內(nèi)。
[0049]要說明的是，將活動桿110安裝于固定桿120上時，活動桿110與固定桿120之間不可避免的會產(chǎn)生配合上的誤差，從而使得活動桿110不能順利的安裝于固定桿120上。通過楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成的傾斜引導(dǎo)面143，即使活動桿110與固定桿120存在配合上的誤差，由于活動桿110上的傾斜引導(dǎo)面143沿著固定桿120上的傾斜引導(dǎo)面143滑動，楔形卡塊141也可以順利的滑入于楔形卡槽142內(nèi)，從而降低了裝配的難度。
[0050]還要說明的是，將活動桿110通過對接塊140與固定桿120連接時，為防止活動桿110在水平方向上的移動，特別在兩個對接塊140之間設(shè)置了鎖緊塊150，通過設(shè)置鎖緊塊150，從而限制了活動桿110在水平方向上的移動，增加了活動桿110與固定桿120之間連接的平穩(wěn)性。當(dāng)需要將活動桿110從固定桿120上拆除時，只要將活動桿110往上抬起，便可以輕松將活動桿110從固定桿120上卸下?？梢?，通過設(shè)置鎖緊塊150，即方便了活動桿110與固定桿120之間的安裝及拆除，還提高了活動桿110與固定桿120之間連接的平穩(wěn)性。
[0051]在本實施例中，楔形卡塊141及楔形卡槽142均開設(shè)有鎖緊槽180，通過在楔形卡塊141的鎖緊槽180內(nèi)安裝鎖緊塊150，同時在楔形卡槽142內(nèi)安裝鎖緊塊150，有利于對接塊140整體上力的平衡，防止對接塊140局部受力過大而出現(xiàn)斷裂。進(jìn)一步的，鎖緊塊150通過鎖螺絲的方式安裝于其中一個對接塊140的鎖緊槽180內(nèi)，先將鎖緊塊150鎖緊于其中一個對接塊140的鎖緊槽180內(nèi)，再將另一個對接塊140鎖止于具有鎖緊塊150的對接塊140上，而不是將兩個對接塊140配合好后再將鎖緊塊150放置于其中，這樣有利于實現(xiàn)對接塊140的快速配合，也有利于實現(xiàn)對接塊140的快速拆除。
[0052 ] 請同時參閱圖1O及圖11，傳送桿100上還設(shè)有多個抓手160，兩根傳送桿100上的抓手160分別一一對應(yīng)，多個抓手160沿傳送桿100的延長線方向依次間隔排布。每一對一一對應(yīng)的抓手160對應(yīng)于一個沖壓工位，多對——對應(yīng)的抓手160分別對應(yīng)多個沖壓工位，從而實現(xiàn)將物料由上一個工位搬運至下一個工位。
[0053]抓手160包括手臂桿161及夾爪162，手臂桿161具有斜坡面163，夾爪162滑動設(shè)于斜坡面163上，夾爪162與手臂桿161之間通過復(fù)位彈性件164抵持。在本實施例中，復(fù)位彈性件164為彈簧。
[0054]進(jìn)一步的，手臂桿161上固定設(shè)有限位塊165，夾爪162上開設(shè)有與限位塊165配合的限位槽166，并且，手臂桿161上設(shè)有阻擋塊167。通過在手臂桿161上設(shè)置限位塊165，同時在夾爪162上開設(shè)與限位塊165配合的限位槽166，夾爪162通過限位槽166卡設(shè)于限位塊165上，從而防止夾爪162從手臂桿161上脫落，阻擋塊167用于對夾爪162進(jìn)行阻擋，防止夾爪162沿手臂桿161的斜坡面163滑動過位。
[0055]抓手160還包括基板168、高度調(diào)節(jié)板169及水平調(diào)節(jié)板170，基板168固定于傳送桿100上，高度調(diào)節(jié)板169沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于基板168上，水平調(diào)節(jié)板170固定于高度調(diào)節(jié)板169上，手臂桿161沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于水平調(diào)節(jié)板170上。
[0056]要說明的是，當(dāng)兩根傳送桿100相互靠近通過抓手160夾取物料時，夾爪162在碰觸到物料后會沿著手臂桿161的斜坡面163向上滑動，于是，物料也會在夾爪162的作用下提升一定高度，從而使得物料脫離沖壓模具的支撐面，然后，物料在搬運機構(gòu)300的作用實現(xiàn)位移，物料在到達(dá)指定位置后，兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離，夾爪162在復(fù)位彈性件164的作用下沿著斜坡面163向下滑動復(fù)位，于是，物料也會在夾爪162的作用下下降一定高度，從而使得物料接觸沖壓模具的支撐面。通過設(shè)置抓手160，一方面，在物料搬運的過程中將其抬起一定的高度，防止物料與沖壓模具的支撐面之間產(chǎn)生摩擦，有效保護(hù)了物料表面不被刮花;另一方面，在物料到位后，物料在抓手160的作用下，實現(xiàn)軟著陸，防止物料與沖壓模具的支撐面之間的磕碰，也有效保護(hù)了物料表面不被刮花。
[0057]還要說明的是，通過設(shè)置高度調(diào)節(jié)板169及水平調(diào)節(jié)板170，根據(jù)生產(chǎn)的實際情況，可以實現(xiàn)對夾爪162的高度調(diào)節(jié)及水平調(diào)節(jié)，提高了設(shè)備的兼容性。
[0058]進(jìn)一步的，夾爪162具有一弧形夾持面171，弧形夾持面171可以對夾持的物料進(jìn)行局部包裹，特別是對圓形物料具有更好的包裹性，物料被弧形夾持面171包裹后，在搬運的過程中不易滑落，從而提高了物料搬運的穩(wěn)定性。
[0059]本發(fā)明的多工位連續(xù)模物料搬運機器人，通過設(shè)置兩根傳送桿100、驅(qū)動兩根傳送桿100彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機構(gòu)200、驅(qū)動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復(fù)運動的搬運機構(gòu)300，配合具有依次排布的多個沖壓模具的沖壓設(shè)備20對物料進(jìn)行沖壓，從而實現(xiàn)了物料的機械化、自動化生產(chǎn)。
[0060]以上所述實施方式僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述傳送桿的數(shù)量為兩根，兩根所述傳送桿相互平行設(shè)置； 所述傳送桿包括活動桿及分別位于所述活動桿兩端的所述固定桿，所述活動桿與所述固定桿通過對接裝置連接； 所述對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊，其中一個所述對接塊固定于所述活動桿上，另一個所述對接塊固定于所述固定桿上，所述對接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽，所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導(dǎo)面，其中一個所述對接塊的楔形卡塊卡接于另一個所述對接塊的楔形卡槽內(nèi)，其中一個所述對接塊的傾斜引導(dǎo)面與另一個所述對接塊的傾斜引導(dǎo)面相互抵持； 所述傳送桿上設(shè)有多個抓手，兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對應(yīng)，多個所述抓手沿所述傳送桿的延長線方向依次間隔排布； 所述抓手包括手臂桿及夾爪，所述手臂桿具有斜坡面，所述夾爪滑動設(shè)于所述斜坡面上，所述夾爪與所述手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持； 所述手臂桿上固定設(shè)有限位塊，所述夾爪上開設(shè)有與所述限位塊配合的限位槽，所述手臂桿上設(shè)有阻擋塊； 所述夾爪具有一弧形夾持面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述抓手還包括基板、高度調(diào)節(jié)板及水平調(diào)節(jié)板，所述基板固定于所述傳送桿上，所述高度調(diào)節(jié)板沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于所述基板上，所述水平調(diào)節(jié)板固定于所述高度調(diào)節(jié)板上，所述手臂桿沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于所述水平調(diào)節(jié)板上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述對接裝置還包括鎖緊塊，所述鎖緊塊設(shè)于兩個所述對接塊之間。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述對接塊上開設(shè)有鎖緊槽，所述鎖緊塊卡設(shè)于兩個所述對接塊的兩個所述鎖緊槽內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡塊上。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡槽上。7.—種多工位連續(xù)模物料搬運機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至6任意一項所述的具有抓手的傳送桿，還包括驅(qū)動兩根所述傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機構(gòu)、驅(qū)動兩根所述傳送桿沿其延長線方向往復(fù)運動的所述搬運機構(gòu)。
【文檔編號】B25J11/00GK106077336SQ201610586506
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月22日 公開號201610586506.4, CN 106077336 A, CN 106077336A, CN 201610586506, CN-A-106077336, CN106077336 A, CN106077336A, CN201610586506, CN201610586506.4
【發(fā)明人】唐勇, 陳沖, 何德勝, 王培揚
【申請人】惠州市仨聯(lián)自動化設(shè)備有限公司