本發(fā)明涉及搬運設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及到一種機器人。

背景技術(shù)：

目前一些大型企業(yè)都具有庫房，而庫房設(shè)有多層架，貨物往往會放置很高，而如果采取人工方式進行搬運，則需要借用梯子等工具；而且人工搬運效率低下，且貨物旋轉(zhuǎn)太高，搬運人員會有一定的安全風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、效率高、實用的機器人。

本發(fā)明是通過如下方式實現(xiàn)的：

一種機器人，其特征在于：包括底座1、底座蓋2、升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、橫向移動機構(gòu)、擺動機構(gòu)、夾持機構(gòu)，所述底座蓋2連接于底座1上；所述升降機構(gòu)包括升降電機3、轉(zhuǎn)動軸4、絲杠軸5，所述升降電機3設(shè)于底座1上；所述轉(zhuǎn)動軸4的一端與升降電機3的傳動軸相連接，轉(zhuǎn)動軸4的另一端與底座蓋2相連接；所述轉(zhuǎn)動軸4相對于底座1可轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)動軸4上連接有升降主動齒輪6；所述底座1上設(shè)有升降孔7；所述絲杠軸5的中下部設(shè)于升降孔7內(nèi)；所述絲杠軸5位于轉(zhuǎn)動軸4的側(cè)邊；所述絲杠軸5上連接有內(nèi)螺紋齒輪8；所述內(nèi)螺紋齒輪8與升降主動齒輪6相嚙合，升降主動齒輪6與內(nèi)螺紋齒輪8相轉(zhuǎn)動，帶動絲杠軸5上下運動；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括支座9、第二轉(zhuǎn)動軸10，所述支座9通過推力球軸承11連接于絲杠軸5的頂部；所述支座9相對于絲杠軸5可轉(zhuǎn)動；所述絲杠軸5的上部設(shè)有從轉(zhuǎn)動齒輪12；所述第二轉(zhuǎn)動軸10通過推力軸承連接于支座9上；所述第二轉(zhuǎn)動軸10位于絲杠軸5的側(cè)邊；所述第二轉(zhuǎn)動軸10的上端通過大錐齒輪14與旋轉(zhuǎn)電機相連接，第二轉(zhuǎn)動軸10的下端連接有轉(zhuǎn)動主動齒輪13；所述轉(zhuǎn)動主動齒輪13與從轉(zhuǎn)動齒輪12相嚙合，轉(zhuǎn)動主動齒輪13帶動從轉(zhuǎn)動齒輪12轉(zhuǎn)動，從轉(zhuǎn)動齒輪12帶動支座9以絲杠軸5為中心進行轉(zhuǎn)動；

所述橫向移動機構(gòu)包括箱體15、齒條臂16，所述箱體15連接于支座9上；所述箱體15上連接有高速齒軸17，所述高速齒軸17與設(shè)于箱體15上的移動電機相連接；所述高速齒軸17相對于箱體15可轉(zhuǎn)動；所述箱體15上設(shè)有低速齒輪18；所述低速齒輪18與高速齒軸17相嚙合；所述齒條臂16設(shè)于箱體15上，齒條臂16上的齒槽與低速齒輪18相嚙合，高速齒軸17帶動低速齒輪18轉(zhuǎn)動，低速齒輪18帶動齒條臂16橫向運動；

所述擺動機構(gòu)包括擺動電機19、支撐軸20、前臂傳動齒輪21、機械手前臂22，所述擺動電機19設(shè)于齒條臂16的右側(cè)上；所述支撐軸20設(shè)于齒條臂16上，且支撐軸20通過蝸輪23與擺動電機19的螺桿相連接；所述支撐軸20相對于齒條臂16可轉(zhuǎn)動；所述支撐軸20上設(shè)有俯仰主動齒輪24；所述前臂傳動齒輪21設(shè)于機械手前臂22上；所述機械手前臂22的左端連接于支撐軸20上，且前臂傳動齒輪21與俯仰主動齒輪24相嚙合，支撐軸20帶動俯仰主動齒輪24轉(zhuǎn)動，前臂傳動齒輪21帶動機械手前臂22以支撐軸20為中心進行上下擺動；

所述夾持機構(gòu)包括手爪電機支撐座25、手爪電機26、手指支撐架27，所述手爪電機支撐座25連接于機械手前臂22的右端；所述手爪電機26設(shè)于手爪電機支撐座25上；所述手指支撐架27連接于手爪電機支撐座25上；所述手爪電機26的電機軸上連接有絲杠牽杠29；所述手指支撐架27的上下兩側(cè)分別連接有一手爪28；所述手爪28的中部通過銷軸31連接于手指支撐架27上；所述手爪28的左端通過連桿30與連接于絲杠牽杠29上的絲杠軸套33相連接，所述手爪電機26帶動絲杠牽杠29向左或向右移動，進而使連桿30拉動兩個手爪28以銷軸31為支點進行夾取或釋放搬運品的動作。

所述手爪28內(nèi)壁設(shè)有橡膠墊32。

本發(fā)明優(yōu)點在于：結(jié)構(gòu)簡單，升降機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作上升與下降的動作，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作水平360度的旋轉(zhuǎn)動作，橫向移動機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作水平向左或向右的動作，擺動機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作上下擺動的動作，上述動作均是采用電機運行，省力，效率高。

附圖說明

圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明擺動機構(gòu)結(jié)構(gòu)俯視圖。

具體實施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖，詳述本發(fā)明具體實施方式：

如圖1、圖2所示，一種機器人，包括底座1、底座蓋2、升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、橫向移動機構(gòu)、擺動機構(gòu)、夾持機構(gòu)，所述底座蓋2連接于底座1上；升降機構(gòu)包括升降電機3、轉(zhuǎn)動軸4、絲杠軸5，所述升降電機3設(shè)于底座1上；轉(zhuǎn)動軸4的一端與升降電機3的傳動軸相連接，轉(zhuǎn)動軸4的另一端與底座蓋2相連接；轉(zhuǎn)動軸4相對于底座1可轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)動軸4上連接有升降主動齒輪6；底座1上設(shè)有升降孔7；絲杠軸5的中下部設(shè)于升降孔7內(nèi)；絲杠軸5位于轉(zhuǎn)動軸4的側(cè)邊；絲杠軸5上連接有內(nèi)螺紋齒輪8；內(nèi)螺紋齒輪8與升降主動齒輪6相嚙合，升降主動齒輪6與內(nèi)螺紋齒輪8相轉(zhuǎn)動，帶動絲杠軸5上下運動；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括支座9、第二轉(zhuǎn)動軸10，所述支座9通過推力球軸承11連接于絲杠軸5的頂部；支座9相對于絲杠軸5可轉(zhuǎn)動；絲杠軸5的上部設(shè)有從轉(zhuǎn)動齒輪12；第二轉(zhuǎn)動軸10通過推力軸承連接于支座9上；第二轉(zhuǎn)動軸10位于絲杠軸5的側(cè)邊；第二轉(zhuǎn)動軸10的上端通過大錐齒輪14與旋轉(zhuǎn)電機相連接，第二轉(zhuǎn)動軸10的下端連接有轉(zhuǎn)動主動齒輪13；轉(zhuǎn)動主動齒輪13與從轉(zhuǎn)動齒輪12相嚙合，轉(zhuǎn)動主動齒輪13帶動從轉(zhuǎn)動齒輪12轉(zhuǎn)動，從轉(zhuǎn)動齒輪12帶動支座9以絲杠軸5為中心進行轉(zhuǎn)動；橫向移動機構(gòu)包括箱體15、齒條臂16，所述箱體15連接于支座9上；所述箱體15上連接有高速齒軸17，高速齒軸17與設(shè)于箱體15上的移動電機相連接；高速齒軸17相對于箱體15可轉(zhuǎn)動；箱體15上設(shè)有低速齒輪18；低速齒輪18與高速齒軸17相嚙合；齒條臂16設(shè)于箱體15上，齒條臂16上的齒槽與低速齒輪18相嚙合，高速齒軸17帶動低速齒輪18轉(zhuǎn)動，低速齒輪18帶動齒條臂16橫向運動；擺動機構(gòu)包括擺動電機19、支撐軸20、前臂傳動齒輪21、機械手前臂22，擺動電機19設(shè)于齒條臂16的右側(cè)上；支撐軸20設(shè)于齒條臂16上，且支撐軸20通過蝸輪23與擺動電機19的螺桿相連接；支撐軸20相對于齒條臂16可轉(zhuǎn)動；支撐軸20上設(shè)有俯仰主動齒輪24；前臂傳動齒輪21設(shè)于機械手前臂22上；機械手前臂22的左端連接于支撐軸20上，且前臂傳動齒輪21與俯仰主動齒輪24相嚙合，支撐軸20帶動俯仰主動齒輪24轉(zhuǎn)動，前臂傳動齒輪21帶動機械手前臂22以支撐軸20為中心進行上下擺動；夾持機構(gòu)包括手爪電機支撐座25、手爪電機26、手指支撐架27，手爪電機支撐座25連接于機械手前臂22的右端；手爪電機26設(shè)于手爪電機支撐座25上；手指支撐架27連接于手爪電機支撐座25上；手爪電機26的電機軸上連接有絲杠牽杠29；手指支撐架27的上下兩側(cè)分別連接有一手爪28；手爪28的中部通過銷軸31連接于手指支撐架27上；手爪28的左端通過連桿30與連接于絲杠牽杠29上的絲杠軸套33相連接，手爪電機26帶動絲杠牽杠29向左或向右移動，進而使連桿30拉動兩個手爪28以銷軸31為支點進行夾取或釋放搬運品的動作。

本發(fā)明手爪28內(nèi)壁設(shè)有橡膠墊32，防止搬運品的擦傷。

本發(fā)明升降機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作上升與下降的動作，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作水平360度的旋轉(zhuǎn)動作，橫向移動機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作水平向左或向右的動作，擺動機構(gòu)帶動夾持機構(gòu)作上下擺動的動作，上述動作均是采用電機運行，省力，效率高。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。