本發(fā)明涉及一種運輸設備。更具體地說，本發(fā)明涉及一種運送工件的機械爪。

背景技術：

汽車工件或零件在生產和加工的搬運過程中，經常需要將工件從一個工作臺搬至另一個工作臺，以進行下一工序的處理，如果通過人來搬運，需耗費大量人力，且無法精確地將工件放至另一個工作臺上的指定位置。

機械爪是自動化系統(tǒng)中常用的裝置，用以按固定程序抓取、搬運工件。具有使用方便，節(jié)省人力等優(yōu)點。但現(xiàn)有的機械爪存在著結構較復雜，定位不準確，無法搬運不同尺寸的物品，搬運效率較低等缺點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種運送工件的機械爪，以對工件進行精確地抓取和放置，并使其適用于不同尺寸的工件的運送。

為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種運送工件的機械爪，包括：

板體一，其沿水平方向設置，且為長條形，所述板體一上沿其長度方向間隔設置有多組通孔組一，一組通孔組一包括一對第一通孔；

多塊板體二，每對第一通孔的上方均設置有一塊板體二，所述板體二沿所述板體一的寬度方向設置，且為長條形；

多根導向桿，每塊板體二上沿所述板體一的寬度方向的兩端的底部各設置有一根導向桿，導向桿的頂部與板體二的底部固定連接，所述導向桿為圓柱體形，且與板體一和板體二均垂直；

多個套筒，每根導向桿對應一個套筒，所述套筒為內部中空的正方體形，且頂面敞開，所述套筒的底面與板體一固定連接，所述導向桿的底部穿過所述套筒的頂面并延伸至所述套筒內，所述套筒的邊長與所述導向桿的外徑相等；

多對夾爪，一對第一通孔對應一對夾爪，一對夾爪中的兩個夾爪的一端分別與板體二鉸接，另一端分別穿過一對第一通孔，且位于板體一的下方；

多個升降裝置，每塊板體二對應一個升降裝置，升降裝置和與其對應的板體二連接，用于帶動板體二向著或背離板體一運動；

直線導軌一，其沿所述板體一的長度方向延伸；

滑塊一，其設置在所述直線導軌一上，所述滑塊一上穿設有絲桿一，所述滑塊一與所述板體一上沿其長度方向的一端連接。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，所述套筒的六個面均敞開。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，所述導向桿的外側壁的底部相對于導向桿的軸線對稱設置有一對限位塊一，所述限位塊一與所述導向桿固定或可拆卸地連接，所述限位塊一位于所述套筒的外部。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，每塊所述板體二的底部均向下凸設有一凸起部一；

兩個夾爪的一端分別與板體二鉸接的具體方式為：

兩個夾爪的一端分別與所述凸起部一的一側鉸接。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，所述升降裝置位于所述凸起部一和所述板體一之間。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，所述升降裝置為氣缸、液壓缸、剪叉機構和電動推桿中的任何一種。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，每塊所述板體二上沿所述板體一的長度方向均設置有一個第二通孔，所述第二通孔為圓柱體形，位于外側的一個板體二上沿所述板體一的長度方向設置有一個第三通孔，所述第三通孔與第二通孔連通，且位于第二通孔的一側；

所述運送工件的機械爪，還包括：

連接桿，其為圓柱體形，所述連接桿的外徑與所述第二通孔的直徑相等，所述連接桿的外側壁上沿其長度方向間隔設置有兩個限位塊二，所述兩個限位塊二設置為：當所述連接桿穿過位于外側的一個板體二上的第二通孔，且所述兩個限位塊二與所述第三通孔相對時，所述兩個限位塊二能穿過所述第三通孔，當連接桿穿過所述位于外側的一個板體二上的第二通孔、兩個限位塊二在所述位于外側的一個板體二的兩端，且所述兩個限位塊二與所述第三通孔不相對時，所述位于外側的一個板體二卡在所述兩個限位塊二之間，同時連接桿穿過其他第二通孔。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，還包括：

直線導軌二，其沿所述板體一的寬度方向延伸；

滑塊二，其設置在所述直線導軌二上，所述滑塊二上穿設有絲桿二，直線導軌一固設在滑塊二上。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，所述板體一和所述板體二均為長方形，所述板體二的塊數(shù)為三塊。

優(yōu)選的是，所述的運送工件的機械爪中，每組所述通孔組一還包括一對第四通孔，一對第四通孔位于一對第一通孔之間，且在一條直線上，一對夾爪的另一端選擇性地穿過一對第四通孔或一對第一通孔。

本發(fā)明至少包括以下有益效果：

本發(fā)明通過電機帶動絲桿一轉動，即可沿左右方向調節(jié)夾爪，另一電機帶動絲桿二轉動，即可沿前后方向調節(jié)夾爪，升降裝置帶動板體二上下移動，即可調節(jié)夾爪的豎直高度和張開角度，以使夾爪抓取和松開工件。待夾爪抓取工件后，通過電機帶動絲桿一或絲桿二轉動，即可將工件沿左右方向或前后方向運至另一個工作臺，通過固定程序的抓取和搬運，能在抓取、搬運和放下工件時，進行準確地定位，節(jié)省了大量人力，且保證了操作的進度。

本發(fā)明使一對夾爪可選擇性地穿過一對第四通孔或一對第一通孔，這樣能調節(jié)一對夾爪的最大和最小張開角度，進而適用于不同尺寸的物品的夾取和搬運。

本發(fā)明的其它優(yōu)點、目標和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本發(fā)明的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的運送工件的機械爪的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的一對夾爪的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的板體一的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的第二通孔和第三通孔的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的導向桿的結構示意圖；

圖6為本發(fā)明所述的連接桿的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術語“橫向”、“縱向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖1所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，并不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明提供一種運送工件的機械爪，包括：

板體一100，其沿水平方向設置，且為長條形，所述板體一100上沿其長度方向(圖1的左右方向)間隔設置有多組通孔組一110，一組通孔組一110包括一對第一通孔111；一對第一通孔111沿板體一100的寬度方向間隔設置。第一通孔111應使夾爪150沿鉸接點轉動時，不限制夾爪150的轉動，并使夾爪150無法沿板體一100的長度方向移動，即夾爪150沿板體一100的長度方向的厚度與第一通孔111沿板體一100的長度方向的寬度相同，夾爪150沿板體一的寬度方向的厚度小于第一通孔111沿板體一100的寬度方向的長度，但第一通孔111沿板體一100的寬度方向的長度又無需太大，其是上寬下窄(如圖2所示)，下部能讓夾爪150剛好穿過，且不妨礙其轉動即可。

多塊板體二120，每對第一通孔111的上方均設置有一塊板體二120，所述板體二120沿所述板體一100的寬度方向(圖1的前后方向)設置，且為長條形；

多根導向桿130，每塊板體二120上沿所述板體一100的寬度方向的兩端的底部各設置有一根導向桿130，導向桿130的頂部與板體二120的底部固定連接，所述導向桿130為圓柱體形，且與板體一100和板體二120均垂直；使得板體二120能沿導向桿130上下移動。

多個套筒140，每根導向桿130對應一個套筒140，所述套筒140為內部中空的正方體形或內部中空，且橫截面為正方形的長方體形，且頂面敞開，這樣導向桿130與套筒140的接觸面積較小，摩擦較小，又能使板體二120只能上下移動，所述套筒140的底面與板體一100固定連接，所述導向桿130的底部穿過所述套筒140的頂面并延伸至所述套筒140內，所述套筒140的邊長與所述導向桿130的外徑相等；

多對夾爪150，一對第一通孔111對應一對夾爪150，一對夾爪150中的兩個夾爪150的一端分別與板體二120鉸接，兩個夾爪150的一端分別與板體二120通過兩根銷軸鉸接或兩個夾爪150的一端與板體二120通過同一根銷軸鉸接(如圖2所示)，兩個夾爪150的另一端分別穿過一對第一通孔111，且位于板體一100的下方；

多個升降裝置160，每塊板體二120對應一個升降裝置160，升降裝置160和與其對應的板體二120連接，用于帶動板體二120向著或背離板體一100運動；升降裝置160位于板體一100和板體二120之間，且固定在板體一100上，其為現(xiàn)有技術中的任何一種可帶動板體二120向著或背離板體一100運動的裝置。

直線導軌一170，其沿所述板體一100的長度方向延伸；

滑塊一180，其設置在所述直線導軌一170上，所述滑塊一180上穿設有絲桿一，所述滑塊一180與所述板體一100上沿其長度方向的一端連接。電機帶動絲桿一轉動，絲桿一帶動滑塊一180沿直線導軌一170的延伸方向往復運動。

本方案提供的運送工件的機械爪，在使用時，使各對夾爪150位于工件的上方，通過各個升降裝置160帶動與其對應的板體二120向下移動，各對夾爪150打開，使工件位于各對夾爪150之間，之后通過各個升降裝置160帶動與其對應的板體二120向上移動，各對夾爪150間的夾角變小，各對夾爪150夾住工件，之后再啟動電機，絲桿一帶動滑塊一180沿直線導軌一170的延伸方向運動，即可將工件沿左右方向運至另一個工作臺，將工件運至另一個工作臺后，通過各個升降裝置160帶動與其對應的板體二120向下移動，各對夾爪150打開，即可將工件放至另一個工作臺上，之后再啟動電機，絲桿一帶動滑塊一180沿直線導軌一170的延伸方向反向移動，即可將夾爪150移回至前一個工作臺，接著不斷重復。

所述的運送工件的機械爪中，所述套筒140的六個面均敞開。這樣套筒140的重量更輕，又能使導向桿130沿著套筒140只能在豎直方向移動。

所述的運送工件的機械爪中，所述導向桿130的外側壁的底部相對于導向桿130的軸線對稱設置有一對限位塊一131，所述限位塊一131與所述導向桿130固定或可拆卸地連接，所述限位塊一131位于所述套筒140的外部。當限位塊一131與套筒140的頂部接觸時，導向桿130達到最大的上升高度，這樣能限制導向桿130進一步向上移動。

所述的運送工件的機械爪中，每塊所述板體二120的底部均向下凸設有一凸起部一121；

兩個夾爪150的一端分別與板體二120鉸接的具體方式為：

兩個夾爪150的一端分別與所述凸起部一121上沿板體一100的長度方向的一側鉸接。鉸接點可相同，也可不同，但一對夾爪150需相對于凸起部一121對稱設置。

所述的運送工件的機械爪中，所述升降裝置160位于所述凸起部一121和所述板體一100之間。

所述的運送工件的機械爪中，所述升降裝置160為氣缸、液壓缸、剪叉機構和電動推桿中的任何一種。

所述的運送工件的機械爪中，每塊所述板體二120上沿所述板體一100的長度方向均設置有一個第二通孔122，所述第二通孔122為圓柱體形，位于外側的一個板體二上沿所述板體一的長度方向設置有一個第三通孔123，所述第三通孔123與第二通孔122連通，且位于第二通孔122的一側；

所述運送工件的機械爪，還包括：

連接桿190，其為圓柱體形，所述連接桿190的外徑與所述第二通孔122的直徑相等，所述連接桿190的外側壁上沿其長度方向間隔設置有兩個限位塊二191，所述兩個限位塊二191設置為：當所述連接桿190穿過位于外側的一個板體二上的第二通孔122，且所述兩個限位塊二191與所述第三通孔123相對時，所述兩個限位塊二191能穿過所述第三通孔123，當連接桿190穿過所述位于外側的一個板體二上的第二通孔122、兩個限位塊二191在所述位于外側的一個板體二的兩端，且所述兩個限位塊二191與所述第三通孔123不相對時，所述位于外側的一個板體二卡在所述兩個限位塊二191之間，同時連接桿190穿過其他第二通孔122。這樣能通過連接桿190將各塊板體二120連接在一起，使各塊板體二120只能同時向上或向下移動。使用時，使兩個限位塊二191對著第三通孔123，將連接桿190的右端穿過各個第二通孔122，轉動連接桿190，使位于外側(左側)的一個板體二卡在所述兩個限位塊二191之間，同時連接桿190穿過其他第二通孔122，即可將連接桿190固定在各塊板體二120上，此時連接桿190沿板體一100的長度方向設置。反之，轉動連接桿190，使兩個限位塊二191與第三通孔123相對，即可向著遠離其他板體二120的方向(左方)，抽出連接桿190。

不設置連接桿190時，各個升降裝置160的伸縮長度根據(jù)與其對應的一對夾爪150的夾取點的結構可以相同，也可以不同，當夾取點的結構不同時，各對夾爪150抓取工件時的張開角度不同，因而各塊板體二120的高度不同，此時無需設置連接桿190。當夾取點的結構相同時，可通過連接桿190將各塊板體二120連起來，這樣只需中間或兩端的升降裝置160升縮，即可帶動所有板體二120上下移動，這樣能大大節(jié)省電能，從而節(jié)省成本。

所述的運送工件的機械爪中，還包括：

直線導軌二200，其沿所述板體一100的寬度方向延伸；

滑塊二210，其設置在所述直線導軌二200上，所述滑塊二210上穿設有絲桿二，直線導軌一170固設在滑塊二210上。電機帶動絲桿二轉動，絲桿二帶動滑塊二210沿直線導軌二200的延伸方向往復運動。這樣在抓取工件時，能沿前后、左右和上下方向調整各對夾爪150，使得抓取和運輸精度更高。

所述的運送工件的機械爪中，所述板體一100和所述板體二120均為長方形，兩者的豎直投影垂直。所述板體二120的塊數(shù)為三塊。這樣能抓取工件的首尾和中部，使得抓取更穩(wěn)定。

所述的運送工件的機械爪中，每組所述通孔組一110還包括一對第四通孔112，一對第四通孔112位于一對第一通孔111之間，且一對第四通孔112和一對第一通孔111在一條直線上，一對夾爪150的另一端選擇性地穿過一對第四通孔112或一對第一通孔111。這樣能調節(jié)一對夾爪150的最大和最小張開角度，進而適用于不同尺寸的物品的夾取和搬運。每次調節(jié)時，使板體二120與夾爪150的一端分開，再將夾爪150取下，使夾爪150的另一端穿過第四通孔112或第一通孔111后，再將夾爪150的一端與板體二120鉸接。

盡管本發(fā)明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領域，對于熟悉本領域的人員而言，可容易地實現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細節(jié)和這里示出與描述的圖例。