本發(fā)明一種用于立體倉庫單條輸送線的控制系統(tǒng)，屬于自動化倉儲物流技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在自動化倉儲物流領(lǐng)域，通常需要把貨物在各個部門或生產(chǎn)環(huán)節(jié)之間輸送，這就用到許多的貨物輸送機，多個輸送機串聯(lián)形成輸送線，將貨物從入口輸送至存放位置，而輸送機之間進(jìn)行貨物傳遞時，需要合理的進(jìn)行配合，就要對輸送機進(jìn)行控制。

通常工業(yè)控制中，用來控制設(shè)備的核心部件是PLC（可編程序控制器），通過設(shè)計人員在其中編制程序以實現(xiàn)控制要求，而PLC編程有多種方法和語言，通常用梯形圖編程，此種編程方法的編程工作量大，程序復(fù)雜，產(chǎn)生故障時設(shè)備維修耗時較長，當(dāng)更換其他型號或規(guī)格的輸送機時，該程序則無法使用，需要重新進(jìn)行編程，通用性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種用于立體倉庫單條輸送線的控制系統(tǒng)，利用控制器對整個輸送線進(jìn)行控制，采用語句表編程方法，用數(shù)據(jù)表來描述其結(jié)構(gòu)模型，程序標(biāo)準(zhǔn)化，簡練高效，程序具有通用性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種用于立體倉庫單條輸送線的控制系統(tǒng)，包括輸送線和控制器，所述輸送線包括多個輸送機，所述多個輸送機首尾相連，末尾所述輸送機的出口連接有堆垛機，所述輸送機上均設(shè)置有驅(qū)動裝置和檢測是否有貨物的傳感器，每個所述傳感器的輸出端均與控制器的輸入端連接，所述控制器的輸出端與驅(qū)動裝置連接，所述驅(qū)動裝置通過控制器的控制實現(xiàn)運轉(zhuǎn)，所述輸送機通過驅(qū)動裝置的運轉(zhuǎn)而實現(xiàn)傳輸；

所述控制器與堆垛機的控制器通過無線通信模塊連接，所述控制器向堆垛機發(fā)送入庫指令；

所述控制器包括依次連接的數(shù)據(jù)模塊、功能模塊、主控模塊和更新模塊，所述數(shù)據(jù)模塊的輸入端連接有輸入模塊，所述主控模塊的輸入端與傳感器相連，所述主控模塊的輸出端還連接有執(zhí)行模塊。

所述數(shù)據(jù)模塊，為存儲輸送機動作方式及狀態(tài)的數(shù)據(jù)表，所述數(shù)據(jù)表包括項目名稱、與所述項目名稱相對應(yīng)的數(shù)據(jù)類型，以及與所述項目名稱和所述數(shù)據(jù)類型相對應(yīng)的數(shù)據(jù)值；

所述功能模塊，用于讀取數(shù)據(jù)模塊中的數(shù)據(jù)表，并將讀取的信號傳送至主控模塊；

所述主控模塊，用于輸出更新的數(shù)據(jù)信號至更新模塊，輸出動作執(zhí)行指令至執(zhí)行模塊；

所述更新模塊，用于對數(shù)據(jù)模塊中的數(shù)據(jù)表進(jìn)行實時更新；

所述輸入模塊，用于對數(shù)據(jù)模塊中與所述項目名稱對應(yīng)的數(shù)據(jù)值進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)輸入；

所述執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行主控模塊發(fā)來的執(zhí)行指令，控制驅(qū)動裝置的運行。

所述控制器還包括報警模塊，所述報警模塊的輸入端連接有提供報警信號的報警器，所述報警器可以為變頻器和斷路器，所述報警模塊的輸出端與主控模塊連接。

所述數(shù)據(jù)表的項目名稱包括：

工作方式，用于表示輸送機當(dāng)前的工作方式，所述工作方式包括手動工作方式和自動工作方式，所述手動工作方式包括高速、低速和停止，所述自動工作方式包括輸送機運行、輸送機高速和輸送機低速；

工作狀態(tài)，用于表示輸送機當(dāng)前是否運行；

報警狀態(tài)，用于表示設(shè)備是否處于報警狀態(tài)；

貨物狀態(tài)，用于表示輸送機上是否有貨物，所述貨物狀態(tài)包括有貨待機和無貨待機；

執(zhí)行任務(wù)號，用于表示每一個貨物上線后系統(tǒng)生成的任務(wù)號；

傳遞過程，用于表示輸送機是否處于傳遞貨物的過程；

接收過程，用于表示輸送機是否處于接收貨物的過程；

物理狀態(tài)，用于表示輸送機的實際運行命令，所述物理狀態(tài)包括物理運行、物理高速和物理低速；

單臺總清，用于表示輸送機的主要數(shù)據(jù)是否需要全部清零；

任務(wù)類型，包括入庫、出庫、故障返回和不入庫直接去出庫口；

入庫過程，用于表示輸送機是否向堆垛機發(fā)送入庫指令并進(jìn)行入庫動作。

所述數(shù)據(jù)類型包括：邏輯類型和整數(shù)類型；

所述邏輯類型，用于以0或1的方式表示對應(yīng)項目名稱的狀態(tài)，其中0表示對應(yīng)項目名稱不存在該狀態(tài)或方式或指令，1表示對應(yīng)項目名稱存在該狀態(tài)或方式或指令；

所述整數(shù)類型，用于以整數(shù)的方式表示對應(yīng)項目名稱下的數(shù)據(jù)。

所述傳遞過程包括：

傳遞貨物狀態(tài)，用于表示本輸送機是否正在向下一臺輸送機傳遞貨物；

傳遞許可，用于表示是否可以向下一臺輸送機傳遞貨物；

傳遞貨物啟動檢測，用于表示本輸送機上的傳感器是否有信號，所述傳感器為啟動傳感器；

傳遞貨物已完成，用于表示貨物是否已經(jīng)傳遞出去。

所述接收過程包括：

接收貨物狀態(tài)，用于表示本輸送機是否正在接收上一臺輸送機傳遞的貨物；

接收許可，用于表示是否可以接收上一臺輸送機傳遞來的貨物；

接收啟動，用于表示輸送機是否啟動接收；

接收貨物啟動檢測，用于表示上一臺輸送機上的啟動傳感器是否有信號；

接收貨物停止檢測，用于表示本輸送機上的傳感器是否有信號，所述傳感器為停止傳感器；

接收貨物已到位，用于表示本輸送機是否已完成接收。

所述入庫過程包括：

入庫指令已建立，用于表示是否已經(jīng)向堆垛機建立了入庫指令；

任務(wù)號接收，用于表示執(zhí)行任務(wù)號是否已經(jīng)接收；

出口地址，用于表示貨物所到達(dá)的末尾一臺輸送機的機號。

所述以邏輯類型表示數(shù)據(jù)類型的項目名稱包括：工作方式、工作狀態(tài)、報警狀態(tài)、貨物狀態(tài)、傳遞狀態(tài)、接收狀態(tài)、物理狀態(tài)、單臺總清、入庫指令建立和任務(wù)號接收；

所述以整數(shù)類型表示數(shù)據(jù)類型的項目名稱包括：執(zhí)行任務(wù)號、任務(wù)類型和出口地址。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1、本發(fā)明利用控制器對整個輸送線進(jìn)行控制，采用語句表編程的方法，通過數(shù)據(jù)模塊中以數(shù)據(jù)表的形式把不同的輸送機歸納成一個統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)模型，用數(shù)據(jù)表來描述其結(jié)構(gòu)模型，因而在編程時可以對數(shù)據(jù)表進(jìn)行統(tǒng)一的處理，不同的輸送機的表結(jié)構(gòu)相同，只是數(shù)據(jù)有區(qū)別，所以使得程序可以做地標(biāo)準(zhǔn)化，程序具有通用性。

2、本發(fā)明利用更新模塊對數(shù)據(jù)模塊中的數(shù)據(jù)值進(jìn)行實時更新，整個過程簡練高效，大大提高了效率。

3、本發(fā)明利用主控模塊對數(shù)據(jù)模塊進(jìn)行讀取，并利用執(zhí)行模塊執(zhí)行程序，對于不同的輸送機，只需讀取相應(yīng)的數(shù)據(jù)表，并根據(jù)不同的數(shù)據(jù)表項目的值做出相應(yīng)的程序動作，修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)表項的值，便可控制設(shè)備的運行。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的工作流程圖。

圖4為本發(fā)明在有貨待機狀態(tài)時，數(shù)據(jù)模塊中關(guān)于第一鏈條輸送機的數(shù)據(jù)表。

圖中1為控制器、2為輸送機、3為堆垛機、4為驅(qū)動裝置、5為傳感器、11為數(shù)據(jù)模塊、12為功能模塊、13為主控模塊、14為更改模塊、15為輸入模塊、16為執(zhí)行模塊、17為報警模塊、21為第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C、22為第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C、51為啟動傳感器、52為停止傳感器。

具體實施方式

如圖1~圖4所示，本發(fā)明一種用于立體倉庫單條輸送線的控制系統(tǒng)，包括輸送線和控制器1，所述輸送線包括多個輸送機2，所述多個輸送機2首尾相連，末尾所述輸送機2的出口連接有堆垛機3，所述輸送機2上均設(shè)置有驅(qū)動裝置4和檢測是否有貨物的傳感器5，每個所述傳感器5的輸出端均與控制器1的輸入端連接，所述控制器1的輸出端與驅(qū)動裝置4連接，所述驅(qū)動裝置4通過控制器1的控制實現(xiàn)運轉(zhuǎn)，所述輸送機2通過驅(qū)動裝置4的運轉(zhuǎn)而實現(xiàn)傳輸；

所述控制器1與堆垛機3的控制器通過無線通信模塊連接，所述控制器1向堆垛機3發(fā)送入庫指令；

所述控制器1包括依次連接的數(shù)據(jù)模塊11、功能模塊12、主控模塊13和更新模塊14，所述數(shù)據(jù)模塊11的輸入端連接有輸入模塊15，所述主控模塊13的輸入端與傳感器5相連，所述主控模塊13的輸出端還連接有執(zhí)行模塊16。

所述數(shù)據(jù)模塊11，為存儲輸送機2動作方式及狀態(tài)的數(shù)據(jù)表，所述數(shù)據(jù)表包括項目名稱、與所述項目名稱相對應(yīng)的數(shù)據(jù)類型，以及與所述項目名稱和所述數(shù)據(jù)類型相對應(yīng)的數(shù)據(jù)值；

所述功能模塊12，用于讀取數(shù)據(jù)模塊11中的數(shù)據(jù)表，并將讀取的信號傳送至主控模塊13；

所述主控模塊13，用于輸出更新的數(shù)據(jù)信號至更新模塊14，輸出動作執(zhí)行指令至執(zhí)行模塊16；

所述更新模塊14，用于對數(shù)據(jù)模塊11中的數(shù)據(jù)表進(jìn)行實時更新；

所述輸入模塊15，用于對數(shù)據(jù)模塊11中與所述項目名稱對應(yīng)的數(shù)據(jù)值進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)輸入；

所述執(zhí)行模塊16，用于執(zhí)行主控模塊13發(fā)來的執(zhí)行指令，控制驅(qū)動裝置4的運行。

另外的，所述控制器1還包括報警模塊17，所述報警模塊17的輸入端連接有提供報警信號的報警器，所述報警器可以為變頻器和斷路器，所述報警模塊17的輸出端與主控模塊13連接。

本發(fā)明中，所述控制器1的數(shù)據(jù)模塊11中以數(shù)據(jù)表的形式存儲了輸送機2的各種動作方式的類型數(shù)據(jù)，本實施例描述相鄰兩臺輸送機2進(jìn)行接收貨物和傳遞貨物時，數(shù)據(jù)表所執(zhí)行的動作和所變換的指令，此處，將這兩臺輸送機2表達(dá)為第一輸送機21和第二輸送機22。

使用時，功能模塊12通過讀取數(shù)據(jù)模塊11中的類型數(shù)據(jù)，輸出讀取信號至主控模塊13，所述的主控模塊13一方面輸出動作指令至執(zhí)行模塊16，執(zhí)行模塊16控制驅(qū)動裝置4執(zhí)行主控模塊13發(fā)出的動作指令，主控模塊13另一方面輸出數(shù)據(jù)更新信號至更新模塊14，使得更新模塊14對數(shù)據(jù)模塊11中的數(shù)據(jù)值進(jìn)行實時更新；通過本發(fā)明，使得第一輸送機21和第二輸送機22可以準(zhǔn)確安全的傳遞貨物，不會出現(xiàn)空位、貨物堆積、啟動不同步等問題。

如圖4所示，為本實施例在有貨待機狀態(tài)時，控制第一輸送機21的數(shù)據(jù)表，其中，所述項目名稱包括：

工作方式，用于表示輸送機2當(dāng)前的工作方式，所述工作方式包括手動工作方式和自動工作方式，所述手動工作方式包括高速、低速和停止，所述自動工作方式包括輸送機運行、輸送機高速和輸送機低速；

工作狀態(tài)，用于表示輸送機2當(dāng)前是否運行；

報警狀態(tài)，用于表示設(shè)備是否處于報警狀態(tài)，其中，報警狀態(tài)可以通過變頻器報警或者斷路器跳閘的形式體現(xiàn)；

貨物狀態(tài)，用于表示輸送機2上是否有貨物，所述貨物狀態(tài)包括有貨待機和無貨待機，所述有貨待機表示貨物停在輸送機2上的一種穩(wěn)定待機狀態(tài)，傳感器5檢測到貨物，所述無貨待機表示輸送機2上沒有貨物的一種穩(wěn)定待機狀態(tài)，即傳感器5沒有檢測到貨物；

執(zhí)行任務(wù)號，用于表示每一個貨物上線后系統(tǒng)生成的任務(wù)號；

傳遞貨物狀態(tài)，用于表示本輸送機2是否正在向下一臺輸送機2傳遞貨物；

傳遞許可，用于表示是否可以向下一臺輸送機2傳遞貨物；

傳遞貨物啟動檢測，用于表示本輸送機2上的傳感器5是否向主控模塊13發(fā)送信號，所述傳感器5為啟動傳感器51；

傳遞貨物已完成，用于表示貨物是否已經(jīng)傳遞出去；

接收貨物狀態(tài)，用于表示本輸送機2是否正在接收上一臺輸送機2傳遞的貨物；

接收許可，用于表示是否可以接收上一臺輸送機2傳遞來的貨物；

接收啟動，用于表示輸送機2是否啟動接收；

接收貨物啟動檢測，用于表示上一臺輸送機2上的啟動傳感器51是否有信號；

接收貨物停止檢測，用于表示本輸送機2上的傳感器5是否有信號，所述傳感器5為停止傳感器52；

接收貨物已到位，用于表示接收到的貨物是否到位；

物理狀態(tài)，用于表示輸送機2的實際運行命令，所述物理狀態(tài)包括物理運行、物理高速和物理低速；

單臺總清，用于表示輸送機2的主要數(shù)據(jù)是否需要全部清零；

任務(wù)類型，包括入庫、出庫、故障返回和不入庫直接去出庫口，本實施例中，1表示入庫，2表示出庫，3表示故障返回，4表示不入庫直接去出庫口；

入庫指令已建立，用于表示是否已經(jīng)向堆垛機3建立了入庫指令；

任務(wù)號接收，用于表示執(zhí)行任務(wù)號是否已經(jīng)接收；

出口地址，由于表示貨物所到達(dá)的末尾一臺輸送機2的機號。

具體的，所述數(shù)據(jù)類型包括：邏輯類型和整數(shù)類型；

所述邏輯類型，用于以0或1的方式表示對應(yīng)項目名稱的狀態(tài)，其中0表示對應(yīng)項目名稱不存在該狀態(tài)或方式或指令，1表示對應(yīng)項目名稱存在該狀態(tài)或方式或指令；

所述整數(shù)類型，用于以整數(shù)的方式表示對應(yīng)項目名稱下的數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述以邏輯類型表示數(shù)據(jù)類型的項目名稱包括：工作方式、工作狀態(tài)、報警狀態(tài)、貨物狀態(tài)、傳遞狀態(tài)、接收狀態(tài)、物理狀態(tài)、單臺總清、入庫指令建立和任務(wù)號接收；

所述以整數(shù)類型表示數(shù)據(jù)類型的項目名稱包括：執(zhí)行任務(wù)號、任務(wù)類型和出口地址。

如圖3所示的流程圖，表示了一種用于立體倉庫單條輸送線的控制方法，特別是針對本實施例中第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21向第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22運輸貨物的控制方法，默認(rèn)程序開始時報警狀態(tài)為零，即設(shè)備沒有出現(xiàn)報警，其具體步驟如下：

S1，開始，第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21處于有貨待機狀態(tài)，（有貨待機狀態(tài)時第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)值，從圖4中讀?。?，在此之前第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21已從上一臺輸送機讀取該貨物的執(zhí)行任務(wù)號，并寫入到第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中，本實施例中的執(zhí)行任務(wù)號寫入的是1095，此時啟動傳感器51檢測到貨物，其數(shù)據(jù)值為一，此時，傳遞貨物啟動檢測的數(shù)據(jù)值由于啟動傳感器51的信號而為一，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21已經(jīng)做好向第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22傳遞貨物的準(zhǔn)備；

S2，判斷第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22是否為自動方式的無貨待機狀態(tài)，如果是，執(zhí)行步驟S3，如果否，則循環(huán)執(zhí)行S2，直至第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22為自動方式的無貨待機狀態(tài)；

S3，將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的無貨待機的數(shù)據(jù)值清零；此時表明，第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C52不處于無貨待機狀態(tài)，處于沒有貨物的一種非待機狀態(tài)；緊接著就會接收來自第一輸送機21傳來的貨物；

S4，將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞許可的數(shù)據(jù)值置一，表明可以向第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22傳遞貨物；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收許可的數(shù)據(jù)值置一，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22可以接收貨物；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收啟動的數(shù)據(jù)值置一，表明啟動了第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22開始水平接收貨物；

S5，將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的自動工作方式-輸送機運行的數(shù)據(jù)值置一，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21將在自動工作方式下啟動運行；將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞貨物狀態(tài)置一，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21正向第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22傳遞貨物；

S6，將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞許可的數(shù)據(jù)值清零，表明在傳遞貨物的過程中，不可以再有其他貨物進(jìn)入；將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞貨物啟動檢測的數(shù)據(jù)值清零，表明不可以再向第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22傳遞貨物；

S7，將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收貨物狀態(tài)的數(shù)據(jù)值置一，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22正在接收來自第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的貨物；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的自動工作方式-輸送機運行的數(shù)據(jù)值置一，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22將在自動工作方式下啟動運行；

S8，將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收許可的數(shù)據(jù)值清零，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22不可再接收其他貨物；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收貨物啟動檢測的數(shù)據(jù)值清零，表示貨物已經(jīng)從啟動傳感器51的位置啟動，同一貨物不能再次啟動或多次啟動；

S9，更新模塊將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21和第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)值進(jìn)行更新，將物理運行的數(shù)據(jù)值置一，功能模塊12讀取更新后的數(shù)據(jù)表，將數(shù)據(jù)發(fā)送至主控模塊13，主控模塊13將程序發(fā)送至執(zhí)行模塊16，執(zhí)行模塊16控制驅(qū)動裝置4的啟動，貨物開始傳遞；

S10，判斷位于第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22上的停止傳感器52是否有信號，如果有，執(zhí)行步驟S11，如果沒有，重復(fù)執(zhí)行步驟S10，直至主控模塊13檢測到停止傳感器52的探貨信號；

S11，將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收貨物停止檢測的數(shù)據(jù)值置一，表明貨物到達(dá)第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22上的停止傳感器52處；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的自動工作方式-輸送機運行的數(shù)據(jù)值清零，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22停止運行（但還在自動方式下）；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收貨物狀態(tài)的數(shù)據(jù)值清零，表明第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22不處于接收貨物的狀態(tài)；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的接收貨物已到位的數(shù)據(jù)值置一，表明貨物到達(dá)預(yù)定位置；

S12，將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的自動工作方式-輸送機運行的數(shù)據(jù)值清零，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21停止運行；將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞貨物狀態(tài)的數(shù)據(jù)值清零，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21不再處于傳遞貨物的狀態(tài)；將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的傳遞貨物已完成的數(shù)據(jù)值置一，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21已完成貨物的傳遞；

S13，向堆垛機發(fā)送入庫指令，并將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的入庫指令已建立的數(shù)據(jù)值置一，表明主控模塊13已經(jīng)建立入庫指令；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的任務(wù)號接收的數(shù)據(jù)值置一，表明貨物已經(jīng)順利傳輸?shù)降诙準(zhǔn)捷斔蜋C22，并接收到貨物的執(zhí)行任務(wù)號，并將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C的執(zhí)行任務(wù)號寫入1095；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的任務(wù)類型的數(shù)據(jù)值置一，表明當(dāng)前貨物要入庫；將第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22的數(shù)據(jù)表中的出口地址寫入具體的機號，本實施例中以寫入機號5作為例子；

S14，將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的單臺總清的數(shù)據(jù)值置一，表明將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)除工作方式項目外全部清零，當(dāng)對下一個貨物進(jìn)行傳輸時，通過輸入模塊15將數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)值進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)輸入；將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21的數(shù)據(jù)表中的無貨待機的數(shù)據(jù)值置一，表明第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21上沒有貨物；

S15，更新模塊將第一鏈?zhǔn)捷斔蜋C21和第二鏈?zhǔn)捷斔蜋C22數(shù)據(jù)表中的自動工作方式-輸送機和物理運行的數(shù)據(jù)值清零，功能模塊12讀取更新后的數(shù)據(jù)表，將數(shù)據(jù)發(fā)送至主控模塊13，主控模塊13將程序發(fā)送至執(zhí)行模塊16，執(zhí)行模塊16控制驅(qū)動裝置4的停止運行，貨物傳遞停止；結(jié)束操作。

本發(fā)明采用的控制系統(tǒng)程序簡練高效，所有的輸送機采用統(tǒng)一的方法處理，輸送機不同時只要修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)表即可，程序具有通用性，結(jié)構(gòu)性強，大大提高了效率。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。