本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在電子生產(chǎn)加工過(guò)程中，需要用托盤對(duì)電子產(chǎn)品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)。而在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中為了加快轉(zhuǎn)運(yùn)速度，提高工作效率，會(huì)將裝載完成的托盤進(jìn)行堆垛，然后再利用轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備將堆垛的后的托盤組轉(zhuǎn)運(yùn)至預(yù)定位置。由于托盤內(nèi)存放的都是電子產(chǎn)品，因此托盤在堆垛過(guò)程中對(duì)其轉(zhuǎn)移的平穩(wěn)性要求較高，且為了避免后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中發(fā)生坍塌，需要使相鄰才兩垛托盤緊緊抵靠。而現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人很難滿足上述要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于上述背景技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人。

本實(shí)用新型提出了一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人，包括：立架、活動(dòng)架、滑架、第一滑臺(tái)、第二滑臺(tái)、第一夾持桿、第二夾持桿、以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：

立架豎直布置，立架上設(shè)有水平布置并直線延伸的第一導(dǎo)軌；

活動(dòng)架安裝在第一導(dǎo)軌上并由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第一導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；活動(dòng)架上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第二導(dǎo)軌；

滑架安裝在第二導(dǎo)軌上并由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第二導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；滑架上設(shè)有水平布置并直線延伸的第三導(dǎo)軌；

第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)均安裝在第三導(dǎo)軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二者進(jìn)行相向運(yùn)動(dòng)；

第一夾持桿、第二夾持桿水平布置，且第一夾持桿、第二夾持桿相互平行，第一夾持桿、第二夾持桿的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別與第一滑臺(tái)、第二滑臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸同軸布置，且二者的延伸方向與第三導(dǎo)軌的延伸方向一致；

第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別安裝在第一滑臺(tái)、第二滑臺(tái)上，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一夾持桿遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端連接用于驅(qū)動(dòng)第一夾持桿繞其所連接的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二夾持桿遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端連接用于驅(qū)動(dòng)第二夾持桿繞其所連接的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，第一夾持桿靠近第二夾持桿的一面設(shè)有用于對(duì)其表面受壓情況進(jìn)行檢測(cè)的第一傳感器。

優(yōu)選地，第二夾持桿靠近第一夾持桿的一面設(shè)有用于對(duì)其表面受壓情況進(jìn)行檢測(cè)的第二傳感器。

優(yōu)選地，第一夾持桿靠近第二夾持桿的一面設(shè)有防滑紋理結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，第二夾持桿靠近第一夾持桿的一面設(shè)有防滑紋理結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，防滑紋理結(jié)構(gòu)包括若干條相互平行的條形刻槽，所述條形刻槽的延伸方向與第一夾持桿和第二夾持桿的延伸方向一致。

優(yōu)選地，第一滑臺(tái)上且位于第一夾持桿的下方設(shè)有水平布置并與第一夾持桿延伸方向一致的第一托臺(tái)，且當(dāng)?shù)谝粖A持桿處于水平位置時(shí)，第一夾持桿的下表面與第一托臺(tái)的上臺(tái)面貼靠。

優(yōu)選地，第二滑臺(tái)上且位于第二夾持桿的下方設(shè)有水平布置并與第二夾持桿延伸方向一致的第二托臺(tái)，且當(dāng)?shù)诙A持桿處于水平位置時(shí)，第二夾持桿的下表面與第二托臺(tái)的上臺(tái)面貼靠。

優(yōu)選地，立架包括底座、豎直布置并固定安裝在底座上的第一立柱和第二立柱、以及水平布置并固定安裝在第一立柱和第二立柱上的橫梁桿。

本實(shí)用新型中，利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與活動(dòng)架配合、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑架相互配合實(shí)現(xiàn)了第一夾持桿、第二夾持桿豎直方向和水平方向的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，利用第三驅(qū)動(dòng)就與第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)相互配合實(shí)現(xiàn)了第一夾持桿、第二夾持桿的相互靠近或相互遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)托盤的夾持或松放動(dòng)作；同時(shí)，通過(guò)利用第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一夾持桿轉(zhuǎn)動(dòng)，利用第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二夾持桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一夾持桿或第二夾持桿可以單獨(dú)向上抬起，以使二者不在同一平面內(nèi)，以便在工作過(guò)程中，當(dāng)?shù)谝粖A持桿和第二夾持桿相互配合將托盤轉(zhuǎn)運(yùn)至堆放位置方下時(shí)，使托盤一側(cè)的夾持桿先向上抬起，使另一側(cè)夾持桿保持原狀并在第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至托盤靠近抬起的夾持桿的一側(cè)與之前的托盤的抵靠。

綜上所述，本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人，導(dǎo)軌式運(yùn)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行平穩(wěn)，可以有效降低電子產(chǎn)品在堆垛過(guò)程中的破碎率。同時(shí)，可以使相鄰的兩垛托盤彼此貼靠，以增強(qiáng)堆垛的穩(wěn)定性，避免后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中倒塌。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

下面，通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1-2所示，圖1為本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人的側(cè)視圖。

參照?qǐng)D1-2，本實(shí)用新型實(shí)施例提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人，包括：立架1、活動(dòng)架2、滑架3、第一滑臺(tái)4、第二滑臺(tái)5、第一夾持桿6、第二夾持桿7、以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：

立架1包括底座、豎直布置并固定安裝在底座上的第一立柱和第二立柱、以及水平布置并固定安裝在第一立柱和第二立柱上的橫梁桿；立架1豎直布置，立架1上設(shè)有水平布置并直線延伸的第一導(dǎo)軌；活動(dòng)架2安裝在第一導(dǎo)軌上并由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第一導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；活動(dòng)架2上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第二導(dǎo)軌；滑架3安裝在第二導(dǎo)軌上并由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第二導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；滑架3上設(shè)有水平布置并直線延伸的第三導(dǎo)軌；第一滑臺(tái)4和第二滑臺(tái)5均安裝在第三導(dǎo)軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二者進(jìn)行相向運(yùn)動(dòng)；第一夾持桿6、第二夾持桿7水平布置，且第一夾持桿6、第二夾持桿7相互平行，第一夾持桿6、第二夾持桿7的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別與第一滑臺(tái)4、第二滑臺(tái)5轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸同軸布置，且二者的延伸方向與第三導(dǎo)軌的延伸方向一致；第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別安裝在第一滑臺(tái)4、第二滑臺(tái)5上，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一夾持桿6遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端連接用于驅(qū)動(dòng)第一夾持桿6繞其所連接的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二夾持桿7遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端連接用于驅(qū)動(dòng)第二夾持桿7繞其所連接的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與活動(dòng)架2配合、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑架3相互配合實(shí)現(xiàn)了第一夾持桿6、第二夾持桿7豎直方向和水平方向的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，利用第三驅(qū)動(dòng)就與第一滑臺(tái)4和第二滑臺(tái)5相互配合實(shí)現(xiàn)了第一夾持桿6、第二夾持桿7的相互靠近或相互遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)托盤的夾持或松放動(dòng)作；同時(shí)，通過(guò)利用第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一夾持桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，利用第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二夾持桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一夾持桿6或第二夾持桿7可以單獨(dú)向上抬起，以使二者不在同一平面內(nèi)，以便在工作過(guò)程中，當(dāng)?shù)谝粖A持桿6和第二夾持桿7相互配合將托盤轉(zhuǎn)運(yùn)至堆放位置方下時(shí)，使托盤一側(cè)的夾持桿先向上抬起，使另一側(cè)夾持桿保持原狀并在第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至托盤靠近抬起的夾持桿的一側(cè)與之前的托盤的抵靠。

由上可知，本實(shí)用新型提出的一種高平穩(wěn)性電子轉(zhuǎn)運(yùn)用托盤碼垛機(jī)器人，導(dǎo)軌式運(yùn)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行平穩(wěn)，可以有效降低電子產(chǎn)品在堆垛過(guò)程中的破碎率。同時(shí)，可以使相鄰的兩垛托盤彼此貼靠，以增強(qiáng)堆垛的穩(wěn)定性，避免后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中倒塌。

此外，本實(shí)施例中，第一夾持桿6靠近第二夾持桿7的一面設(shè)有用于對(duì)其表面受壓情況進(jìn)行檢測(cè)的第一傳感器；第二夾持桿7靠近第一夾持桿6的一面設(shè)有用于對(duì)其表面受壓情況進(jìn)行檢測(cè)的第二傳感器，在工作過(guò)程中，利用第一傳感器或第二傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)的變化，確認(rèn)托盤是否抵靠到位。

本實(shí)施例中，第一夾持桿6靠近第二夾持桿7的一面設(shè)有防滑紋理結(jié)構(gòu)；第二夾持桿7靠近第一夾持桿6的一面設(shè)有防滑紋理結(jié)構(gòu)；以增強(qiáng)第一夾持桿6和第二夾持桿7的防滑效果。

本實(shí)施例中，防滑紋理結(jié)構(gòu)包括若干條相互平行的條形刻槽，所述條形刻槽的延伸方向與第一夾持桿6和第二夾持桿7的延伸方向一致，以進(jìn)一步增強(qiáng)第一夾持桿6和第二夾持桿7的防滑效果。

本實(shí)施例中，第一滑臺(tái)4上且位于第一夾持桿6的下方設(shè)有水平布置并與第一夾持桿6延伸方向一致的第一托臺(tái)8，且當(dāng)?shù)谝粖A持桿6處于水平位置時(shí)，第一夾持桿6的下表面與第一托臺(tái)8的上臺(tái)面貼靠；第二滑臺(tái)5上且位于第二夾持桿7的下方設(shè)有水平布置并與第二夾持桿7延伸方向一致的第二托臺(tái)，且當(dāng)?shù)诙A持桿7處于水平位置時(shí)，第二夾持桿7的下表面與第二托臺(tái)的上臺(tái)面貼靠。第一托臺(tái)8和第二托臺(tái)的設(shè)置用于增強(qiáng)第一夾持桿6和第二夾持桿7的穩(wěn)固性。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。