一種瓷磚疊放裝置及瓷磚疊放碼垛裝置，屬于瓷磚生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在瓷磚的生產(chǎn)碼垛過程中，為了提高瓷磚碼垛的效率，通常機(jī)械手要一次抓取多塊包裝后的瓷磚，這樣既能夠提高機(jī)械手的抓取效率，還能保證機(jī)械手不會對瓷磚生產(chǎn)線造成阻礙。為了使機(jī)械手能夠做到一次抓取多塊包裝后的瓷磚，通常需要用到疊磚裝置，疊磚裝置對瓷磚生產(chǎn)線上的瓷磚進(jìn)行堆疊，當(dāng)堆疊到設(shè)定的數(shù)量時(shí)，在輸送給機(jī)械手，并依靠機(jī)械手對疊好的瓷磚進(jìn)行碼垛。托磚裝置主要包括推動瓷磚升降的瓷磚升降機(jī)構(gòu)、瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)以及輸送機(jī)構(gòu)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)帶動瓷磚升降，并與瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)相配合，對瓷磚進(jìn)行疊放，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)上達(dá)到指定的瓷磚數(shù)量時(shí)，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)將瓷磚放置在瓷磚升降機(jī)構(gòu)上，瓷磚升降機(jī)構(gòu)帶動瓷磚下降，并放置在下一工位的輸送帶上，輸送給機(jī)械手，從而使機(jī)械手能夠一次抓取多塊瓷磚。但是現(xiàn)有的瓷磚疊放裝置在使用時(shí)存在如下問題：由于瓷磚的尺寸有大有小，現(xiàn)有瓷磚夾緊裝置無法滿足不同尺寸的瓷磚，因此無法滿足不同瓷磚的生產(chǎn)要求，廠家需要配備不同型號的疊磚裝置，才能滿足生產(chǎn)需要，這樣大大增加了瓷磚生產(chǎn)升價(jià)的成本，而且在更換瓷磚型號時(shí)，需要更換設(shè)備并調(diào)試，極大地影響了生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠?qū)Υ纱u輸送機(jī)構(gòu)之間的距離進(jìn)行調(diào)整、從而能夠適應(yīng)不同尺寸瓷磚的瓷磚疊放裝置及瓷磚疊放碼垛裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：該瓷磚疊放裝置，其特征在于：包括安裝在疊磚機(jī)架上的瓷磚輸送機(jī)構(gòu)、瓷磚升降機(jī)構(gòu)以及瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)滑動安裝在疊磚機(jī)架上，且滑動方向與瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向垂直，瓷磚升降機(jī)構(gòu)與疊磚機(jī)架之間設(shè)有疊磚導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)以及瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)均安裝在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上，瓷磚升降機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在瓷磚升降機(jī)構(gòu)兩側(cè)，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在瓷磚升降機(jī)構(gòu)的上方。

優(yōu)選的，所述的疊磚導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)支撐腿以及間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌，調(diào)節(jié)支撐腿有多個，對稱設(shè)置在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的下方兩側(cè)，間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌水平設(shè)置在調(diào)節(jié)支撐腿下方，且間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌的軸線與瓷磚輸送機(jī)構(gòu)輸送的方向垂直，調(diào)節(jié)支撐腿的下部設(shè)有與間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌相配合的軌道輪。

優(yōu)選的，所述的瓷磚升降機(jī)構(gòu)有兩個。

優(yōu)選的，所述的瓷磚升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)以及托磚手指，升降電機(jī)設(shè)置在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)一側(cè)，升降電機(jī)通過齒輪傳動機(jī)構(gòu)與托磚手指連接，并帶動托磚手指升降。

優(yōu)選的，所述的齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括升降齒條以及與升降齒條相配合的齒輪，齒輪安裝在升降電機(jī)的輸出軸上，升降齒條滑動安裝在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上，升降齒條豎向設(shè)置，托磚手指安裝在升降齒條上。

優(yōu)選的，所述的瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊氣缸以及疊磚夾板，夾緊氣缸有兩個，對稱設(shè)置在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)兩側(cè)，疊磚夾板安裝在夾緊氣缸的活塞桿上，兩側(cè)的夾緊氣缸推動疊磚夾板水平移動，從而對瓷磚夾緊或松開。

優(yōu)選的，所述的疊磚夾板與瓷磚輸送機(jī)構(gòu)之間設(shè)有疊磚擺臂，疊磚擺臂一端轉(zhuǎn)動安裝在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上，另一端與疊磚夾板轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述的瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上可拆卸的安裝有用于檢測瓷磚的疊磚檢測單元，疊磚檢測單元設(shè)置在瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)的上方。

一種瓷磚疊放碼垛裝置，其特征在于：包括機(jī)械手、瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置以及上述的瓷磚疊放裝置，機(jī)械手包括機(jī)架、行走機(jī)構(gòu)、w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上，并能夠分別沿x軸、y軸和z軸移動，w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)上，抓取機(jī)構(gòu)安裝在w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，瓷磚疊放裝置設(shè)置在機(jī)械手的一側(cè)，瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置設(shè)置在瓷磚疊放裝置和機(jī)械手之間，并對瓷磚疊放裝置疊放好的瓷磚進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，從而方便機(jī)械手抓取。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型所具有的有益效果是：

1、本瓷磚疊放裝置的瓷磚輸送機(jī)構(gòu)滑動安裝在疊磚機(jī)架上，從而能夠調(diào)節(jié)瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的間距，保證瓷磚輸送機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)不同尺寸的瓷磚的輸送，在生產(chǎn)不同大小的瓷磚時(shí)，可以直接調(diào)節(jié)瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的間距，調(diào)節(jié)方便，既能降低瓷磚生產(chǎn)廠家的成本，又能夠提高設(shè)備的調(diào)試效率，使用方便。

2、通過軌道輪和間距調(diào)節(jié)軌道相配合，來對瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的移動進(jìn)行導(dǎo)向，從而能夠保證調(diào)整時(shí)瓷磚輸送機(jī)構(gòu)能夠始終保持平行，從而保證瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的工作穩(wěn)定。

3、瓷磚升降機(jī)構(gòu)通過電機(jī)帶動托轉(zhuǎn)手指來實(shí)現(xiàn)瓷磚的升降，保證瓷磚能夠穩(wěn)定的升降，避免在升降過程中發(fā)生震動，升降電機(jī)通過齒輪傳動機(jī)構(gòu)與托磚手指相連，從而使托磚手指的升降速度適中。

4、齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括齒輪和升降齒條，托磚齒輪安裝在升降齒條上，升降電機(jī)通過齒輪帶動升降齒條同步升降，從而實(shí)現(xiàn)瓷磚的升降，升降齒條和齒輪既能夠承載更大的重量，又能夠?qū)ι谍X條的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。

5、托磚氣缸推動托磚夾板對瓷磚的兩側(cè)進(jìn)行夾緊，從而實(shí)現(xiàn)托磚，托磚氣缸動作靈敏，能夠快速的對瓷磚進(jìn)行夾緊和松開。

6、托磚夾板通過疊磚擺臂安裝在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上，是托磚夾板在托磚氣缸的作用下擺動，并夾緊瓷磚。

7、疊磚檢測單元能夠檢測瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)上的瓷磚的數(shù)量，由于疊磚檢測單元可拆卸的安裝，因此方便調(diào)節(jié)瓷磚加緊機(jī)構(gòu)上的瓷磚的數(shù)量。

8、本瓷磚疊放碼垛裝置的瓷磚疊放裝置能夠?qū)Υ纱u進(jìn)行疊放，疊放至指定數(shù)量后輸送給瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置，瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置能夠帶動瓷磚翻轉(zhuǎn)，從而方便抓取機(jī)構(gòu)從不同的角度對瓷磚進(jìn)行抓取，從而既能夠?qū)Υ纱u進(jìn)行豎向的碼垛，也能夠水平的對瓷磚進(jìn)行碼垛，碼垛方式靈活，更好地滿足了生產(chǎn)現(xiàn)場或者裝車的需求。

附圖說明

圖1為瓷磚疊放裝置的立體示意圖。

圖2為機(jī)械手的立體示意圖。

圖3為行走機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖4為y軸行走機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖5為y軸行走機(jī)構(gòu)的俯視示意圖。

圖6為同步軸的主視示意圖。

圖7為x軸行走機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖8為z軸行走機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖9為z軸動力機(jī)構(gòu)的立體示意圖。

圖10為圖9中A處的局部放大圖。

圖11為w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖12為圖11的B-B方向的剖視示意圖。

圖13為抓取機(jī)構(gòu)的主視示意圖。

圖14為抓取機(jī)構(gòu)的俯視示意圖。

圖15為抓取驅(qū)動機(jī)構(gòu)的立體示意圖。

圖16為瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置的立體示意圖。

圖中：1、機(jī)架 2、y軸行走機(jī)構(gòu) 3、x軸行走機(jī)構(gòu) 4、z軸行走機(jī)構(gòu) 5、瓷磚庫 6、w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 7、抓取機(jī)構(gòu) 8、棧板庫 9、可調(diào)包膠輪 10、導(dǎo)向輪 11、主動包膠輪 12、包角調(diào)節(jié)帶輪 13、包角調(diào)節(jié)同步帶輪 14、y軸同步帶張緊輪 15、y軸張緊輪擺臂 16、y軸同步帶 17、同步軸 18、y軸電機(jī) 19、x軸電機(jī) 20、行走安裝架 21、x軸同步帶 22、x軸橫梁 23、z軸立柱 24、導(dǎo)向軸 25、z軸同步帶張緊輪 26、導(dǎo)向套 27、平衡氣缸 28、z軸同步帶 29、z軸電機(jī) 30、z軸鏈輪 31、w軸電機(jī) 32、光電開關(guān)安裝板 33、緩沖檢測光電開關(guān) 34、旋轉(zhuǎn)檢測光電開關(guān) 35、旋轉(zhuǎn)安裝架 36、限位擋板 37、緩沖套 38、限位套 39、w軸立柱 40、承載套 41、w軸鏈條 42、棧板夾緊導(dǎo)向板 43、手指安裝板 44、夾板限位光電開關(guān) 45、抓取機(jī)構(gòu)主體 46、手指導(dǎo)向軸承 47、棧板抓取手指 48、瓷磚夾板 49、夾板安裝板 50、夾板開合氣缸 51、棧板抓取氣缸 52、夾板開合齒輪 53、夾板開合齒條 54、瓷磚感應(yīng)器 55、棧板抓取齒輪 56、棧板抓取齒條 57、翻轉(zhuǎn)機(jī)架 58、翻轉(zhuǎn)臺 59、擋板 60、擋板安裝架 61、翻轉(zhuǎn)臺限位板 62、連桿 63、翻轉(zhuǎn)電機(jī) 64、曲柄 65、間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌 66、調(diào)節(jié)支撐腿 67、輸送電機(jī) 68、疊磚夾板 69、托磚手指 70、夾緊氣缸 71、升降電機(jī) 72、固定支撐腿。

具體實(shí)施方式

圖1~16是本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例，下面結(jié)合附圖1~16對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

一種瓷磚疊放裝置，包括安裝在疊磚機(jī)架上的瓷磚輸送機(jī)構(gòu)、瓷磚升降機(jī)構(gòu)以及瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)滑動安裝在疊磚機(jī)架上，且滑動方向與瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向垂直，瓷磚升降機(jī)構(gòu)與疊磚機(jī)架之間設(shè)有疊磚導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)以及瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)均安裝在瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上，瓷磚升降機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在瓷磚升降機(jī)構(gòu)兩側(cè)，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在瓷磚升降機(jī)構(gòu)的上方。本瓷磚疊放裝置的瓷磚輸送機(jī)構(gòu)滑動安裝在疊磚機(jī)架上，從而能夠調(diào)節(jié)瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的間距，保證瓷磚輸送機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)不同尺寸的瓷磚的輸送，在生產(chǎn)不同大小的瓷磚時(shí)，可以直接調(diào)節(jié)瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的間距，調(diào)節(jié)方便，既能降低瓷磚生產(chǎn)廠家的成本，又能夠提高設(shè)備的調(diào)試效率，使用方便。

具體的：如圖1所示：瓷磚輸送機(jī)構(gòu)包括兩側(cè)的輸送機(jī)構(gòu)安裝架，以及安裝在兩側(cè)輸送機(jī)構(gòu)安裝架上的輸送鏈條，輸送機(jī)構(gòu)安裝架上安裝有與輸送鏈條相配合的鏈輪，每個輸送機(jī)構(gòu)安裝架上均安裝有輸送電機(jī)72，輸送電機(jī)72的輸出軸與鏈輪相連，并帶動鏈輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動輸送鏈條轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)瓷磚的輸送。

每個輸送機(jī)構(gòu)安裝架的下方后端設(shè)有固定支撐腿72，固定支撐腿72安裝在輸送機(jī)構(gòu)安裝架的后側(cè)，固定支撐腿72的軸線豎直設(shè)置。疊磚導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)支撐腿66以及間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌65，間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌65水平設(shè)置，且間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌65的軸線與瓷磚輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向相互垂直?；顒又瓮?6設(shè)置在輸送機(jī)構(gòu)安裝架的前端下方，活動支撐腿66豎向設(shè)置，活動支撐腿66的下端設(shè)有軌道輪，軌道輪與間距調(diào)節(jié)導(dǎo)軌65相配合，從而對輸送機(jī)構(gòu)安裝架進(jìn)行導(dǎo)向。

瓷磚升降機(jī)構(gòu)有兩個，兩個瓷磚升降機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在兩個輸送機(jī)構(gòu)安裝架的外側(cè)，瓷磚升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)71以及托磚手指69，升降電機(jī)71安裝在輸送機(jī)構(gòu)安裝架的外側(cè)，升降電機(jī)71與托磚手指69之間設(shè)有齒輪傳動機(jī)構(gòu)。齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括升降齒條以及齒輪，輸送機(jī)構(gòu)安裝架上還設(shè)有減速機(jī)，升降電機(jī)71的輸出軸與減速機(jī)的輸入軸相連，減速機(jī)的輸出軸上安裝有齒輪，升降齒條滑動安裝在固定支撐腿72的外側(cè)，托磚手指69安裝在升降齒條的上端，并隨升降齒條同步升降。

瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊氣缸70以及疊磚夾板68，每個輸送機(jī)構(gòu)安裝架上放均間隔設(shè)有兩個夾緊氣缸安裝板，夾緊氣缸安裝板豎向設(shè)置。夾緊氣缸70安裝在兩個夾緊氣缸安裝板的中部，疊磚夾板68安裝在夾緊氣缸70的活塞桿上。每個疊磚夾板68的下方設(shè)有兩個疊磚擺臂，疊磚擺臂的上端與疊磚夾板68轉(zhuǎn)動連接，疊磚擺臂的下端與輸送機(jī)構(gòu)安裝架轉(zhuǎn)動連接，夾緊氣缸70推動疊磚夾板68擺動，從而實(shí)現(xiàn)對瓷磚的夾緊和松開。

每個氣缸安裝板上設(shè)有豎向的長孔，氣缸安裝板上可拆卸的安裝有疊磚檢測單元，疊磚檢測單元為疊磚檢測光電開關(guān)，疊磚檢測光電開關(guān)通過螺栓安裝在氣缸安裝板的長孔內(nèi)，從而方便調(diào)節(jié)疊磚檢測光電開關(guān)的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)每次疊磚的數(shù)量。

本瓷磚疊放裝置的工作過程如下：首先瓷磚輸送機(jī)構(gòu)將瓷磚輸送至瓷磚輸送機(jī)構(gòu)上方，瓷磚輸送機(jī)構(gòu)推動瓷磚上升，上升至瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)之間時(shí)，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)動作，將瓷磚夾緊，然后瓷磚升降機(jī)構(gòu)下降，繼續(xù)將輸送的瓷磚推動上升，上升后，瓷磚夾緊機(jī)構(gòu)松開，并夾緊下下側(cè)的瓷磚兩側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)瓷磚的疊放。當(dāng)疊磚檢測光電開關(guān)檢測到瓷磚時(shí)，所有的瓷磚由瓷磚升降機(jī)構(gòu)帶動并下降至輸送帶上，輸送至下一工位。

如圖2所示：一種瓷磚疊放碼垛裝置，包括機(jī)械手以及上述的瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置，瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置設(shè)置在機(jī)械手的一側(cè)，機(jī)械手包括機(jī)架1、行走機(jī)構(gòu)、w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6以及抓取機(jī)構(gòu)7，行走機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架1上，并能夠分別沿x軸、y軸和z軸移動，w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6安裝在行走機(jī)構(gòu)上，抓取機(jī)構(gòu)7安裝在w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上，瓷磚疊放裝置設(shè)置在機(jī)械手的一側(cè)，瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置設(shè)置在瓷磚疊放裝置和機(jī)械手之間，并對瓷磚疊放裝置疊放好的瓷磚進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，從而方便機(jī)械手抓取。抓取機(jī)構(gòu)7包括抓取機(jī)構(gòu)主體45以及安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45上的棧板抓取機(jī)構(gòu)和瓷磚抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)7安裝在w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上，增加了抓取機(jī)構(gòu)7的自由度，使抓取機(jī)構(gòu)7更加靈活，從而機(jī)械手在移動瓷磚的同時(shí)，還能夠?qū)Υ纱u的姿態(tài)進(jìn)行變換，從而能夠根據(jù)需要對瓷磚進(jìn)行碼垛，使用方便；瓷磚抓取機(jī)構(gòu)和棧板抓取機(jī)構(gòu)能夠分別抓取棧板和瓷磚，使用方便，而且在對瓷磚進(jìn)行碼垛時(shí)，不需要人工放置棧板，棧板放置的精確度高，棧板抓取機(jī)構(gòu)和瓷磚抓取機(jī)構(gòu)能夠獨(dú)立工作，且相互之間不會產(chǎn)生影響，提高了抓取機(jī)構(gòu)7抓取物品的種類，提高了本機(jī)械手的自動化程度，使用方便。

機(jī)架1的下部固定在地面上，從而使該機(jī)械手的工作更加穩(wěn)定，在工作過程中不會發(fā)生晃動。

機(jī)架1的上部為長方形框架，下部為豎向設(shè)置的支撐腳。行走機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架1上部的框架上，并分別帶動抓取機(jī)構(gòu)7沿x軸、y軸和z軸方向直線行走。

行走機(jī)構(gòu)沿豎直方向的行走定義為沿z軸的行走，行走機(jī)構(gòu)沿機(jī)架1寬度方向的行走定義為x軸方向的行走，行走機(jī)構(gòu)沿機(jī)架1長度方向的行走定義為y軸方向的行走，定義繞z軸的旋轉(zhuǎn)為w軸方向的運(yùn)動。

機(jī)架1的底部設(shè)有用于放置棧板的棧板庫8以及瓷磚庫5，棧板庫8用于放置棧板，瓷磚庫5放置瓷磚，即該機(jī)械手將瓷磚轉(zhuǎn)運(yùn)到瓷磚庫5內(nèi)并進(jìn)行碼垛。棧板為在對瓷磚碼垛時(shí)，墊在底部的木板，棧板一方面能夠?qū)Φ撞康拇纱u進(jìn)行保護(hù)，另一方面方便對碼垛后的瓷磚進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)。棧板庫8設(shè)置在機(jī)架1的中部，瓷磚庫5有兩個，對稱設(shè)置在棧板庫8的兩側(cè)，棧板庫8與兩個瓷磚庫5的距離相等，這樣能夠保證棧板庫8內(nèi)的棧板移動到每個瓷磚庫5的距離相等，方便放置棧板。

如圖3所示：行走機(jī)構(gòu)包括y軸行走機(jī)構(gòu)2、x軸行走機(jī)構(gòu)3以及z軸行走機(jī)構(gòu)4。y軸行走機(jī)構(gòu)2安裝在機(jī)架1上，x軸行走機(jī)構(gòu)3安裝在y軸行走機(jī)構(gòu)2上，z軸行走機(jī)構(gòu)4安裝在x軸行走機(jī)構(gòu)3上。w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6與z軸行走機(jī)構(gòu)4固定連接，抓取機(jī)構(gòu)7安裝在w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上，使抓取機(jī)構(gòu)7靈活，能夠在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中改變轉(zhuǎn)運(yùn)瓷磚的姿態(tài)，從而能夠滿足多種形式的碼垛。

y軸行走機(jī)構(gòu)2包括懸掛機(jī)構(gòu)，懸掛機(jī)構(gòu)有兩個，對稱設(shè)置在x軸行走機(jī)構(gòu)3的兩端，x軸行走機(jī)構(gòu)3通過左右兩端的懸掛機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架1上。兩端的懸掛機(jī)構(gòu)帶動x軸行走機(jī)構(gòu)3同步移動，避免了由于機(jī)架1的長度過長導(dǎo)致y軸行走機(jī)構(gòu)2在行走過程中速度不穩(wěn)定的問題。y軸動力機(jī)構(gòu)與兩個懸掛機(jī)構(gòu)相連，并帶動懸掛機(jī)構(gòu)沿y軸移動。

如圖4所示：懸掛機(jī)構(gòu)包括y軸橫梁以及設(shè)置在y軸橫梁上的y軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。機(jī)架1兩側(cè)的方鋼上方安裝有機(jī)架導(dǎo)軌，y軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與機(jī)架1兩側(cè)機(jī)架導(dǎo)軌相連，并對懸掛機(jī)構(gòu)的運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向，使懸掛機(jī)構(gòu)沿直線運(yùn)動。x軸行走機(jī)構(gòu)3與y軸橫梁固定連接。

y軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)以及豎直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在水平方向上對y軸橫梁的運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向，豎直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在豎直方向上對y軸橫梁的運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向。

y軸橫梁的兩端對稱設(shè)有主動包膠輪11，y軸動力機(jī)構(gòu)帶動主動包膠輪11轉(zhuǎn)動。兩個主動包膠輪11上均同軸安裝有同步帶輪，主動包膠輪11與同步帶輪同步轉(zhuǎn)動，y軸橫梁兩端的同步帶輪通過y軸同步帶16相連，主動包膠輪11依靠y軸橫梁的重力壓緊在機(jī)架1上方。

主動包膠輪11與同步帶輪一體設(shè)置。同步帶輪遠(yuǎn)離主動包膠輪11的一側(cè)通過螺栓固定有圓形擋片，圓形擋片的直徑大于同步帶輪的直徑。圓形擋片靠近同步帶輪一側(cè)的外沿為阻擋部，主動包膠輪11靠近同步帶輪的一側(cè)也設(shè)有與圓形擋片對稱的阻擋部，兩個阻擋部均為中部外凸的弧形，且兩個阻擋部之間的距離沿同步帶輪的半徑方向由內(nèi)至外逐漸增大，從而避免由于兩端的同步帶輪的軸線不平行導(dǎo)致y軸同步帶16與同步帶輪分離，使y軸同步帶16工作平穩(wěn)，降低了裝配誤差對y軸同步帶16的影響，而又不影響工作的精度和穩(wěn)定性。

y軸同步帶16的上方設(shè)有y軸同步帶張緊機(jī)構(gòu)，y軸同步帶張緊機(jī)構(gòu)能夠調(diào)節(jié)y軸同步帶16的張緊力，從而使y軸同步帶16能夠與同步帶輪保持良好的嚙合，進(jìn)而保證了y軸的行走精度。

y軸同步帶張緊機(jī)構(gòu)包括y軸同步帶張緊輪14以及y軸張緊輪擺臂15。y軸張緊輪擺臂15設(shè)置在y軸同步帶16的上方，y軸張緊輪擺臂15的中部鉸接在y軸橫梁上，使y軸張緊輪擺臂15形成杠桿機(jī)構(gòu)，y軸張緊輪擺臂15的一端轉(zhuǎn)動安裝y軸同步帶張緊輪14，另一端通過螺栓可拆卸固定在y軸橫梁上，并使y軸同步帶張緊輪14壓緊y軸同步帶16，螺栓上套設(shè)有多個彈簧墊，在安裝好y軸同步帶16以后，通過螺栓對y軸同步帶16進(jìn)行張緊，工作一段時(shí)間后，彈簧墊對y軸同步帶16的張緊力進(jìn)行調(diào)節(jié)，不需要頻繁的對與y軸同步帶16進(jìn)行張緊，而且能夠避免由于y軸同步帶16松弛產(chǎn)生沖擊載荷，從而降低y軸同步帶16的使用壽命，進(jìn)而提高了y軸同步帶16的使用壽命以及工作的穩(wěn)定性。y軸同步帶張緊輪14為帶輪，y軸張緊輪擺臂15帶動y軸同步帶張緊輪14同步擺動，并壓緊y軸同步帶16。在y軸同步帶張緊輪14壓緊y軸同步帶16后，通過y軸張緊輪擺臂15中部的螺栓對y軸張緊輪擺臂15進(jìn)行固定。

y軸同步帶張緊輪14的左側(cè)由左至右依次設(shè)有包角調(diào)節(jié)帶輪12和包角調(diào)節(jié)同步帶輪13，包角調(diào)節(jié)帶輪12和包角調(diào)節(jié)同步帶輪13均轉(zhuǎn)動安裝在y軸橫梁上。包角調(diào)節(jié)帶輪12和包角調(diào)節(jié)同步帶輪13的軸線與y軸同步帶張緊輪14的軸線平行。包角調(diào)節(jié)同步帶輪13設(shè)置在y軸同步帶16的上方，包角調(diào)節(jié)帶輪12設(shè)置在上下兩側(cè)的y軸同步帶16之間，使y軸同步帶16的上側(cè)成波浪線形狀，從而增大了同步帶與兩端同步帶輪的包角，增大了同步帶輪與y軸同步帶16嚙合處的承載能力，而且也保證了傳動的平穩(wěn)性。

豎直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在y軸橫梁下方的可調(diào)包膠輪9，可調(diào)包膠輪9有兩個，對稱設(shè)置在y軸橫梁的兩端?？烧{(diào)包膠輪9通過轉(zhuǎn)軸安裝在主動包膠輪11的下方，且在可調(diào)包膠輪9的轉(zhuǎn)軸下方設(shè)有推動可調(diào)包膠輪9升降的螺栓，螺栓通過螺紋安裝在y軸橫梁上，并推動可調(diào)包膠輪9升降，從而實(shí)現(xiàn)可調(diào)包膠輪9豎直方向的調(diào)節(jié)?？烧{(diào)包膠輪9和主動包膠輪11分別設(shè)置在機(jī)架導(dǎo)軌的上下兩側(cè)，并將機(jī)架導(dǎo)軌夾緊，從而在豎直方向上對y軸橫梁進(jìn)行導(dǎo)向。

如圖5所示：水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)有兩個，對稱設(shè)置在y軸橫梁的兩端。水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在y軸橫梁兩側(cè)的導(dǎo)向輪10，導(dǎo)向輪10的軸線與可調(diào)包膠輪9的軸線垂直，并轉(zhuǎn)動安裝在y軸橫梁上。y軸橫梁同一端的兩個導(dǎo)向輪10分別設(shè)置在機(jī)架導(dǎo)軌的前后兩側(cè)，并將機(jī)架導(dǎo)軌夾緊，從而在水平方向上對y軸橫梁進(jìn)行導(dǎo)向。豎直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相配合，保證y軸橫梁能夠沿直線運(yùn)動，從而保證了抓取機(jī)構(gòu)7運(yùn)動的精度。

如圖6所示：y軸動力機(jī)構(gòu)包括同步軸17以及y軸電機(jī)18。同步軸17設(shè)置在兩個懸掛機(jī)構(gòu)之間，同步軸17的長度與機(jī)架1沿x軸的寬度相等。同步軸17連接有y軸電機(jī)18，y軸電機(jī)18設(shè)置在同步軸17的左端，y軸電機(jī)18的輸出軸與同步軸17的安裝部相連，并通過齒輪傳動帶動同步軸17轉(zhuǎn)動。同步軸17兩端的傳動部上還通過張緊套分別與兩個y軸橫梁上對應(yīng)位置的同步帶輪固定連接， 同步軸17能夠保證兩端的主動包膠輪11的轉(zhuǎn)速相等，從而保證x軸行走機(jī)構(gòu)3兩端同步前進(jìn)，不會發(fā)生傾斜。

同步軸17包括中部的鋼管以及兩端的軸頭，軸頭的一端伸進(jìn)鋼管內(nèi)并與鋼管焊接，另一端同軸安裝主動包膠輪11。在同步軸17的一端安裝有編碼器，編碼器隨同步軸17同步轉(zhuǎn)動，并將轉(zhuǎn)速信號反饋給變頻器，方便控制y軸行走機(jī)構(gòu)2的行走速度，還能夠檢測同步軸17轉(zhuǎn)過的角度，從而檢測沿y軸方向行走的距離。

在機(jī)架1的前后兩端設(shè)有對y軸橫梁進(jìn)行限位的限位塊，從而避免y軸橫梁在移動過程中掉落。

,如圖7所示：x軸行走機(jī)構(gòu)3包括x軸同步帶21以及x軸動力單元。x軸動力單元安裝在x軸橫梁22上，x軸橫梁22長度與同步軸17的長度相等，x軸橫梁22的兩端分別與y軸橫梁的中部固定連接，并隨y軸橫梁同步移動。x軸動力單元為x軸電機(jī)19，x軸電機(jī)19固定在x軸橫梁22的左端，x軸電機(jī)19的輸出軸上安裝有同步帶輪，在x軸橫梁22的另一端也安裝有同步帶輪。x軸橫梁22上滑動安裝有行走安裝架20，行走安裝架20與x軸橫梁22之間設(shè)有x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)能夠使行走安裝架20沿直線運(yùn)動，從而保證了抓取機(jī)構(gòu)7運(yùn)動的穩(wěn)定性。x軸同步帶21的兩端繞過x軸橫梁22兩端的同步帶輪后均與行走安裝架20固定連接，并帶動行走安裝架20隨x軸同步帶21同步移動。z軸行走機(jī)構(gòu)4安裝在行走安裝架20上，并隨行走安裝架20同步移動。

行走安裝架20上還設(shè)有對x軸同步帶21的張緊度進(jìn)行調(diào)節(jié)的x軸調(diào)節(jié)螺栓。x軸調(diào)節(jié)螺栓一端與x軸同步帶21的一端相連，x軸調(diào)節(jié)螺栓通過螺母固定在行走安裝架20上。

x軸電機(jī)19的輸出軸朝下并安裝在x軸橫梁22上方，x軸橫梁22的上方還設(shè)有對同步帶輪的軸線進(jìn)行調(diào)節(jié)的軸線調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，軸線調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為設(shè)置在x軸橫梁兩側(cè)的螺栓，螺栓的下端推動同步帶輪安裝座上下移動，從而調(diào)節(jié)同步帶輪的軸線與豎直面的角度，使同步帶輪與x軸同步帶21之間能夠產(chǎn)生一個推動x軸同步帶21向上移動的推力，用來抵消x軸同步帶21的重力，從而避免x軸同步帶21在重力作用下脫離同步帶輪。

行走安裝架20為由鋼板通過螺栓連接而成，行走安裝架20靠近x軸橫梁22的一側(cè)為兩端開口的長方體箱體，行走安裝架20套設(shè)在x軸橫梁22的外側(cè)，z軸行走機(jī)構(gòu)4安裝在行走安裝架20的一側(cè)。行走安裝架20上側(cè)的鋼板上部和下側(cè)的鋼板下部均設(shè)有加強(qiáng)筋，且加強(qiáng)筋為由靠近z軸行走機(jī)構(gòu)4的一側(cè)至另一側(cè)逐漸變窄的錐形，從而保證行走安裝架20的強(qiáng)度，避免單側(cè)的載荷對行走安裝架20造成損壞。

x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)有兩個，分別設(shè)置在x軸橫梁22的上下兩側(cè)，且上側(cè)的x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置遠(yuǎn)離z軸行走機(jī)構(gòu)4的一側(cè)，下側(cè)的x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在靠近z軸行走機(jī)構(gòu)4的一側(cè)，從而能夠?qū)π凶甙惭b架20受到的單側(cè)載荷進(jìn)行抵消，保證了行走安裝架20的穩(wěn)定性與精度。

x軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括行走安裝架20上的滑塊以及設(shè)置在x軸橫梁22上的滑軌?；瑝K與滑軌相配合，對行走安裝架20的移動進(jìn)行導(dǎo)向。滑軌可以為梯形或“T”形滑軌，滑塊上設(shè)有與滑軌相配合的燕尾槽或“T”形滑槽。

在遠(yuǎn)離x軸電機(jī)19的一端的同步帶輪上同軸安裝有編碼器，編碼器能夠?qū)軸電機(jī)19的轉(zhuǎn)速信號反饋給變頻器，從而通過變頻器控制x軸電機(jī)19的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制x軸行走機(jī)構(gòu)3的行走速度，還能夠檢測x軸電機(jī)19轉(zhuǎn)過的角度，從而檢測沿x軸方向行走的距離。

在x軸橫梁22的兩端設(shè)有對行走安裝架20進(jìn)行限位的限位塊。

如圖8所示：z軸行走機(jī)構(gòu)包括z軸立柱23以及帶動z軸立柱23升降的升降機(jī)構(gòu)。z軸立柱23滑動安裝在行走安裝架20上，且z軸立柱23與行走安裝架20之間設(shè)有z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)能夠?qū)軸立柱23的升降進(jìn)行導(dǎo)向，從而保證z軸立柱23升降的穩(wěn)定性。w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6與z軸立柱23的下端固定連接。行走安裝架20上還設(shè)有重力平衡機(jī)構(gòu)，重力平衡機(jī)構(gòu)用于平衡z軸立柱23以及安裝在z軸立柱23上的機(jī)構(gòu)的重力，從而保證z軸立柱23升降的穩(wěn)定。

重力平衡機(jī)構(gòu)包括平衡氣缸27以及z軸鏈條28，平衡氣缸27的下端安裝在行走安裝架20上，平衡氣缸27的軸線與z軸立柱23的軸線平行設(shè)置。z軸鏈條28的下端與z軸立柱23的中部固定連接，上部與平衡氣缸27的活塞桿固定連接，從而對z軸立柱23的重力進(jìn)行平衡，減小了升降機(jī)構(gòu)承受的力，從而使升降機(jī)構(gòu)的行走更加平穩(wěn)，進(jìn)而保證了工作的精度。平衡氣缸27連接有調(diào)壓閥，從而使平衡氣缸27內(nèi)的氣壓維持平衡，對z軸立柱23的重量進(jìn)行平衡，而且能夠避免斷電時(shí)z軸立柱23掉落，使用安全。

平衡氣缸27的上方安裝有重力平衡張緊機(jī)構(gòu)。重力平衡張緊機(jī)構(gòu)包括z軸同步帶張緊輪25，z軸同步帶張緊輪25轉(zhuǎn)動安裝在平衡氣缸27的活塞桿上，并隨平衡氣缸27的活塞桿同步升降，z軸鏈條28的上端繞過z軸同步帶張緊輪25后與平衡氣缸27的活塞桿固定連接。z軸同步帶張緊輪25的下方設(shè)有調(diào)節(jié)z軸同步帶張緊輪25高度的螺栓，螺栓通過z軸同步帶張緊輪25的軸向上推動z軸同步帶張緊輪25，并將z軸鏈條28張緊。

平衡氣缸27和z軸立柱23之間設(shè)有用于導(dǎo)向的平衡導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。平衡導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向軸24和導(dǎo)向套26，導(dǎo)向軸24的下端與平衡氣缸27的活塞桿的上端固定連接，并隨平衡氣缸27的活塞桿同步升降，且導(dǎo)向軸24與平衡氣缸27的軸線平行。導(dǎo)向套26與z軸立柱23固定連接，導(dǎo)向套26滑動套設(shè)在導(dǎo)向軸24外側(cè)。導(dǎo)向套26對導(dǎo)向軸24的運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向，從而保證平衡氣缸27的活塞桿豎直升降，避免由于z軸立柱23在升降時(shí)發(fā)生傾斜，對平衡氣缸27造成損壞。

平衡導(dǎo)向機(jī)構(gòu)有兩個，對稱設(shè)置在平衡氣缸27的兩側(cè)，從而更好地對平衡氣缸27進(jìn)行保護(hù)。

升降機(jī)構(gòu)包括z軸鏈條以及z軸動力單元。z軸鏈條的上端固定在z軸立柱23的頂端，z軸鏈條的下端固定在z軸立柱23的底端。z軸動力單元通過z軸鏈輪30與z軸鏈條相連，并帶動z軸立柱23升降。

z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)有三個，z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在z軸立柱23相對的兩側(cè)，z軸立柱23安裝z軸鏈條的一側(cè)設(shè)有一個導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，與安裝z軸鏈條的一側(cè)相對的一側(cè)安裝有兩個z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，能夠很好地對z軸立柱23帶來的載荷進(jìn)行分配，從而保證z軸立柱23運(yùn)行平穩(wěn)。

z軸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在z軸立柱23上的滑軌以及行走安裝架20上的滑塊，滑塊和滑軌相配合，從而對z軸立柱23的移動進(jìn)行導(dǎo)向。

z軸立柱23的上下兩端均設(shè)有限位塊，從而對z軸立柱23的升降進(jìn)行限位。

如圖9~10所示：z軸動力單元為z軸電機(jī)29，z軸電機(jī)29通過z軸鏈輪30帶動z軸立柱23升降。z軸電機(jī)29固定在行走安裝架20上，z軸鏈輪30與z軸電機(jī)29的輸出軸相連，z軸鏈輪30與z軸鏈條相配合，從而實(shí)現(xiàn)z軸立柱23的升降。z軸鏈條有三排。行走安裝架20靠近z軸立柱23的一側(cè)為由鋼板通過螺栓固定連接而成的上下兩端開口的長方體箱體，z軸立柱23設(shè)置在行走安裝架20一側(cè)內(nèi)。z軸鏈輪30安裝在行走安裝架20內(nèi)。行走安裝架20的上側(cè)開設(shè)有通孔，且行走安裝架20上側(cè)還通過螺栓安裝有與該通孔同軸的法蘭盤，z軸電機(jī)29的輸出軸穿過法蘭盤和通孔后與z軸鏈輪30相連，并通過螺栓固定在法蘭盤上，既方便了z軸電機(jī)29的拆卸維護(hù)，又避免了各個機(jī)構(gòu)之間相互妨礙。

z軸鏈輪30有豎向設(shè)置的三個，z軸電機(jī)29的輸出軸與中部的z軸鏈輪30同軸連接，并帶動中部z軸鏈輪30轉(zhuǎn)動。上側(cè)和下側(cè)的z軸鏈輪30分別設(shè)置在z軸鏈條遠(yuǎn)離z軸立柱23的一側(cè)，中部的z軸鏈輪30設(shè)置在z軸鏈條和z軸立柱23之間，上側(cè)和下側(cè)的z軸鏈輪30的軸線與z軸立柱23之間的距離相等，且小于中部的z軸鏈輪30的軸線與z軸立柱23的距離，增大了z軸鏈輪30與z軸鏈條之間的包角，從而提高了z軸鏈輪30與z軸鏈條之間的嚙合強(qiáng)度，從而保證了使z軸鏈輪30能夠通過z軸鏈條帶動z軸立柱23升降。在中部的z軸鏈輪30上同軸安裝有編碼器，編碼器能夠檢測z軸電機(jī)29的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)過的角度，從而檢測z軸立柱23升降的速度和距離。

如圖11所示：w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6包括w軸立柱39、轉(zhuǎn)動安裝在w軸立柱39上的轉(zhuǎn)動單元以及w軸動力單元，w軸動力單元與w軸立柱39固定連接，w軸動力單元與轉(zhuǎn)動單元相連，并帶動轉(zhuǎn)動單元轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動單元與w軸立柱39同軸設(shè)置；還包括用于對轉(zhuǎn)動單元轉(zhuǎn)過的角度進(jìn)行測量和限位的檢測單元。本w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6能夠輸出形式的動力為繞w軸立柱39的轉(zhuǎn)動，增加了抓取機(jī)構(gòu)7繞z軸轉(zhuǎn)動的運(yùn)動形式，增加了抓取機(jī)構(gòu)7的靈活性，在對瓷磚進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)或碼垛時(shí)可以帶動抓取的瓷磚轉(zhuǎn)動，從而改變了瓷磚的姿態(tài)，可以根據(jù)需要進(jìn)行碼垛，適應(yīng)范圍廣；檢測單元能夠檢測轉(zhuǎn)動單元轉(zhuǎn)過的角度，從而保證了抓取機(jī)構(gòu)7的精確度。

w軸動力單元為w軸電機(jī)31，w軸電機(jī)31安裝在旋轉(zhuǎn)安裝架35上。旋轉(zhuǎn)安裝架35設(shè)置在w軸立柱39的下部，并與w軸立柱39固定連接。轉(zhuǎn)動單元設(shè)置在旋轉(zhuǎn)安裝架35的下方。

w軸立柱39的上端設(shè)有在豎直方向進(jìn)行緩沖的緩沖機(jī)構(gòu)。由于w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的下方安裝抓取機(jī)構(gòu)7，工作過程中，在抓取機(jī)構(gòu)碰觸到抓取的瓷磚時(shí)，緩沖機(jī)構(gòu)能夠允許w軸立柱39在豎直方向上進(jìn)行微小的位移，一方面能夠避免在抓取機(jī)構(gòu)7與待抓取的瓷磚接觸時(shí)對w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6造成損壞，另一方面能夠使抓取機(jī)構(gòu)7能夠感應(yīng)待抓取的瓷磚，從而提高了抓取機(jī)構(gòu)7抓取的穩(wěn)定性。

緩沖機(jī)構(gòu)包括緩沖套37以及軸向限位機(jī)構(gòu)，緩沖套37滑動套設(shè)在w軸立柱39的上端，軸向限位機(jī)構(gòu)與緩沖套37卡固，從而對w軸立柱39的軸向運(yùn)動進(jìn)行限位。w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的緩沖套37與z軸立柱23的下端固定連接。

緩沖套37和旋轉(zhuǎn)安裝架35之間設(shè)有周向限位機(jī)構(gòu)，周向限位機(jī)構(gòu)能夠防止w軸立柱39和緩沖套37發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，從而提高了w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的工作的精度，避免在工作時(shí)發(fā)生轉(zhuǎn)動方向上的誤差。

周向限位機(jī)構(gòu)包括周向限位桿以及限位軸承，周向限位桿的橫截面為長方形，周向限位桿的下端安裝在旋轉(zhuǎn)安裝架35上，且周向限位桿豎直設(shè)置。限位軸承對稱設(shè)置在周向限位桿的兩側(cè)，限位軸承通過螺栓固定在緩沖套37外側(cè)。周向限位桿隨w軸立柱39同步升降，限位軸承對周向限位桿進(jìn)行限位，從而避免了w軸立柱39與緩沖套37發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。

w軸立柱39的一側(cè)設(shè)有用于檢測緩沖套37位置的緩沖檢測光電開關(guān)33，緩沖檢測光電開關(guān)33安裝在光電開關(guān)安裝板32上，光電開關(guān)安裝板32的下端安裝在旋轉(zhuǎn)安裝架35上，且光電開關(guān)安裝板32豎直設(shè)置。緩沖檢測光電開關(guān)33有兩個，兩個緩沖檢測光電開關(guān)33豎向間隔設(shè)置。在w軸立柱39與緩沖套37發(fā)生軸向的相對移動時(shí)，上方的緩沖檢測光電開關(guān)33檢測到緩沖套37時(shí)，即表示抓取機(jī)構(gòu)7接觸到待抓取的物品，安裝在w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6下方的抓取機(jī)構(gòu)7停止豎直方向的運(yùn)動。下方的緩沖檢測光電開關(guān)33對w軸立柱39的運(yùn)動進(jìn)行限位保護(hù)，從而避免w軸立柱39運(yùn)動的距離較大，從而對設(shè)備造成損壞。

檢測單元包括旋轉(zhuǎn)檢測光電開關(guān)34，用于檢測與轉(zhuǎn)動單元相連的抓取機(jī)構(gòu)7轉(zhuǎn)過的角度，并對抓取機(jī)構(gòu)7的轉(zhuǎn)動進(jìn)行限位。旋轉(zhuǎn)檢測光電開關(guān)34有兩個，兩個旋轉(zhuǎn)檢測光電開關(guān)34安裝在旋轉(zhuǎn)安裝架35上，一個旋轉(zhuǎn)檢測光電開關(guān)34用于檢測抓取機(jī)構(gòu)7轉(zhuǎn)過的角度，從而對抓取機(jī)構(gòu)7的轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行精確控制，另一個檢測開關(guān)用于對抓取機(jī)構(gòu)7的轉(zhuǎn)動進(jìn)行限位，從而避免抓取機(jī)構(gòu)7的轉(zhuǎn)動角度超出設(shè)定的轉(zhuǎn)動角度范圍。

如圖12所示：軸向限位機(jī)構(gòu)包括限位套38以及限位擋板36。限位擋板36為圓環(huán)狀板，限位擋板36套設(shè)在緩沖套37上方的w軸立柱39外，且限位擋板36與緩沖套37固定連接。緩沖套37下部的內(nèi)徑小于上部的內(nèi)徑，從而形成限位臺。限位套38的下部的外徑小于上部的外徑，限位套38套設(shè)在緩沖套37內(nèi)的w軸立柱39上，限位套38與w軸立柱39固定連接并與w軸立柱39同步升降。w軸立柱39的外徑小于緩沖套37的內(nèi)徑，限位套38下部伸進(jìn)緩沖套37的下部，限位套38的長度小于緩沖套37的長度，限位臺與限位擋板36相配合，對限位套38進(jìn)行軸向的卡固，從而對w軸立柱39進(jìn)行軸向的限位。

在限位擋板36上方的w軸立柱39上設(shè)有固定螺母，固定螺母與緩沖套37的限位臺相配合，對w軸立柱39以及安裝在w軸立柱39的旋轉(zhuǎn)安裝架35的重力進(jìn)行抵消，從而使w軸立柱39安裝在緩沖套37上。w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6通過緩沖套37與機(jī)械手的行走機(jī)構(gòu)相連。

旋轉(zhuǎn)安裝架35上設(shè)有用于安裝在w軸立柱39上的安裝孔，且安裝孔的內(nèi)徑大于w軸立柱39的外徑。旋轉(zhuǎn)安裝架35下方的w軸立柱39上套設(shè)有承載套40，承載套40上部的直徑小于下部的直徑，承載套40的上部伸進(jìn)安裝孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)安裝架35的下部支撐在承載套40的外側(cè)的凸臺上。w軸立柱39的下端通過固定螺母固定有推力軸承，承載套40的下部支撐在推力軸承上，旋轉(zhuǎn)安裝架35上部的w軸立柱39上設(shè)有螺母，并將旋轉(zhuǎn)安裝架35壓緊在推力軸承上，完成旋轉(zhuǎn)安裝架35的固定安裝。承載套40上部的外徑小于安裝孔下部的內(nèi)徑，且承載套40與安裝孔之間設(shè)有滾動軸承，使承載套40與旋轉(zhuǎn)安裝架35可相對轉(zhuǎn)動。

轉(zhuǎn)動單元為輸出鏈輪，輸出鏈輪與w軸立柱39同軸設(shè)置，輸出鏈輪的內(nèi)徑大于w軸立柱39的外徑，且輸出鏈輪的上部與承載套40固定連接。旋轉(zhuǎn)安裝架35上還安裝有主動鏈輪，主動鏈輪通過w軸鏈條41與輸出鏈輪相連，并帶動輸出鏈輪轉(zhuǎn)動。輸出鏈輪的下部與抓取機(jī)構(gòu)7相連，并帶動抓取機(jī)構(gòu)7轉(zhuǎn)動。

w軸電機(jī)31的輸出軸水平設(shè)置，w軸電機(jī)31的輸出軸通過相嚙合的錐齒輪帶動主動鏈輪轉(zhuǎn)動。在主動鏈輪上方安裝有編碼器，編碼器與主動鏈輪同步轉(zhuǎn)動，編碼器檢測主動鏈輪的速度信號，并將速度信號反饋給變頻器，能夠?qū)崿F(xiàn)對w軸電機(jī)31的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而完成對輸出鏈輪轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，編碼器還能檢測主動鏈輪轉(zhuǎn)過的角度。

如圖13~14所示：抓取機(jī)構(gòu)7包括棧板抓取機(jī)構(gòu)以及瓷磚抓取機(jī)構(gòu)。棧板抓取機(jī)構(gòu)和瓷磚抓取機(jī)構(gòu)均安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45上，抓取機(jī)構(gòu)主體45為長方體殼體。w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的輸出鏈輪與抓取機(jī)構(gòu)主體45的中部固定連接，并帶動抓取機(jī)構(gòu)7同步轉(zhuǎn)動。

棧板抓取機(jī)構(gòu)包括棧板抓取手指47以及推動棧板抓取手指47伸開與夾緊的手指動力單元。棧板抓取手指47為V形，且棧板抓取手指47的一端與手指動力單元相連，另一端設(shè)有用于對抓取的棧板進(jìn)行阻擋的擋板，避免在抓取過程中棧板滑落，從而造成危險(xiǎn)。棧板抓取手指47有四個，分別設(shè)置在抓取機(jī)構(gòu)主體45的四個角上。棧板抓取手指47安裝在手指安裝板43上，手指安裝板43與手指動力單元固定連接。

抓取機(jī)構(gòu)主體45上設(shè)有棧板夾緊導(dǎo)向板42，棧板夾緊導(dǎo)向板42與棧板抓取手指47一一對應(yīng)，棧板夾緊導(dǎo)向板42固定在抓取機(jī)構(gòu)主體45的側(cè)面上。棧板夾緊導(dǎo)向板42的自由端為由下至上逐漸內(nèi)凹弧形。棧板抓取手指47鉸接在手指安裝板43上，且棧板抓取手指47與手指安裝板43之間設(shè)有扭簧，從而使棧板抓取手指47在脫離棧板夾緊導(dǎo)向板42時(shí)處于張開狀態(tài)。棧板抓取手指47上轉(zhuǎn)動安裝有手指導(dǎo)向軸承46，手指導(dǎo)向軸承46設(shè)置在鉸接點(diǎn)與棧板夾緊導(dǎo)向板42之間。手指動力單元推動棧板抓取手指47分別向左右兩側(cè)運(yùn)動，從而使棧板抓取手指47脫離棧板夾緊導(dǎo)向板42，棧板抓取手指47在扭簧和棧板抓取手指47重力的作用下處于張開狀態(tài)；手指動力單元帶動棧板抓取手指47由兩側(cè)向中間運(yùn)動，使手指導(dǎo)向軸承46進(jìn)入棧板夾緊導(dǎo)向板42的自由端，棧板夾緊導(dǎo)向板42對棧板抓取手指47進(jìn)行導(dǎo)向，從而完成對棧板的抓取夾緊。

瓷磚抓取機(jī)構(gòu)包括瓷磚夾板48以及推動瓷磚夾板48軸向移動的夾板動力單元。瓷磚夾板48的上端安裝在夾板安裝板49上，另一端為自由端。夾板動力單元與夾板安裝板49相連，并推動夾板安裝板49水平移動，從而實(shí)現(xiàn)瓷磚的夾緊和松開。瓷磚夾板48與瓷磚接觸的一側(cè)設(shè)有橡膠，一方面用于增大與瓷磚的摩擦，另一方面能夠產(chǎn)生緩沖作用，避免與瓷磚發(fā)生碰撞，從而損壞瓷磚。瓷磚夾板48的下端向中部傾斜，從而能夠更好的夾緊瓷磚。

當(dāng)沿厚度方向抓取瓷磚時(shí)，瓷磚夾板48可以安裝在夾板安裝板49靠近抓取機(jī)構(gòu)主體45中部的一端，當(dāng)沿寬度或長度方向抓取瓷磚時(shí)，瓷磚夾板48安裝在夾板安裝板49靠近抓取機(jī)構(gòu)主體45外側(cè)的一端。用于相互配合夾緊瓷磚的兩塊瓷磚夾板48為一對，瓷磚夾板48有兩對，夾板安裝板49與瓷磚夾板48一一對應(yīng)。

在抓取機(jī)構(gòu)主體45的上方設(shè)有瓷磚抓取限位單元。瓷磚抓取限位單元為夾板限位光電開關(guān)44，每一對夾板限位光電開關(guān)44有兩個，兩個夾板限位光電開關(guān)44分別用于檢測夾板動力單元的起始位置和終止位置，從而完成限位。夾板限位光電開關(guān)44有兩對，分別對驅(qū)動瓷磚夾板48運(yùn)動的夾板動力單元進(jìn)行限位。

本抓取機(jī)構(gòu)7既能夠完成對棧板的抓取，又能夠?qū)崿F(xiàn)對瓷磚的抓取，自動化程度高，而且棧板放置的精度高，在碼垛時(shí)不會使瓷磚傾斜，使用方便。

如圖15所示：手指動力單元與手指安裝板43之間設(shè)有棧板傳動機(jī)構(gòu)。手指動力單元為棧板抓取氣缸51，棧板抓取氣缸51有一個，且安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45的中部，棧板抓取氣缸51的活塞桿與棧板傳動機(jī)構(gòu)相連，手指安裝板43與棧板傳動機(jī)構(gòu)相連。

棧板傳動機(jī)構(gòu)包括棧板抓取齒輪55以及棧板抓取齒條56。棧板抓取齒輪55轉(zhuǎn)動安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45內(nèi)，且棧板抓取齒輪55的軸線豎直設(shè)置。棧板抓取齒條56有兩個，對稱設(shè)置在棧板抓取齒輪55的兩側(cè)，且兩個棧板抓取齒條56的一端伸出抓取機(jī)構(gòu)主體45并與手指安裝板43固定連接。棧板抓取氣缸51與一個棧板抓取齒條56固定連接，并推動該棧板抓取齒條56軸向移動，該棧板抓取齒條56通過棧板抓取齒輪55帶動另一個棧板抓取齒條56向相反的方向運(yùn)動，從而兩側(cè)棧板抓取手指47的同步開合。

棧板抓取齒條56的外側(cè)設(shè)有將棧板抓取手指56壓緊在棧板抓取齒輪55上的軸承，軸承通過螺栓安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45上。

夾板動力單元有兩個，兩個夾板動力單元分別設(shè)置在棧板抓取氣缸51的兩側(cè)，并分別驅(qū)動兩對瓷磚夾板48的開合。每個夾板動力單元包括有兩個夾板開合氣缸50，且兩個夾板開合氣缸50的活塞桿固定連接，并同步運(yùn)動。夾板限位光電開關(guān)44通過檢測夾板開合氣缸50的活塞桿的位置，來對瓷磚夾板48進(jìn)行限位。

夾板動力單元與夾板安裝板49之間設(shè)有夾板傳動機(jī)構(gòu)。夾板傳動機(jī)構(gòu)包括夾板開合齒輪52以及夾板開合齒條53。夾板開合齒輪52轉(zhuǎn)動安裝在抓取機(jī)構(gòu)主體45上，且夾板開合齒輪52的軸線豎直設(shè)置。夾板開合齒條53有兩個，對稱設(shè)置在夾板開合齒輪52兩側(cè)，兩個夾板開合齒條53分別與安裝同一對瓷磚夾板48的夾板安裝板49固定連接。兩個夾板開合氣缸50的活塞桿與一個夾板開合齒條53相連，并帶動該夾板開合齒條53運(yùn)動，該夾板開合齒條53通過夾板開合齒輪52帶動另一個夾板開合齒條53向相反的方向運(yùn)動。夾板開合齒條53的兩側(cè)分別設(shè)有推動夾板開合齒條53壓緊夾板開合齒輪52的軸承。

棧板抓取齒輪55的下方設(shè)有瓷磚感應(yīng)器54，瓷磚感應(yīng)器54用于檢測瓷磚夾板48是否抓取瓷磚以及檢測棧板抓取手指47是否抓取有棧板。

該機(jī)械手的工作過程如下：首先行走機(jī)構(gòu)帶動抓取機(jī)構(gòu)7抓取棧板，并將棧板放置在指定位置。然后行走機(jī)構(gòu)再帶動抓取機(jī)構(gòu)7抓起瓷磚，并將瓷磚依次放置在棧板上，從而對瓷磚進(jìn)行碼垛。該機(jī)械手相比與傳統(tǒng)的機(jī)械手增加了自由度，使該機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)能夠繞z軸旋轉(zhuǎn)，從而使本機(jī)械手的碼垛方式多樣，碼垛的方式可以根據(jù)用戶需求進(jìn)行設(shè)定。

由于y軸行走機(jī)構(gòu)2、x軸行走機(jī)構(gòu)3、z軸行走機(jī)構(gòu)4以及w軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6均安裝有編碼器，在抓取機(jī)構(gòu)7靠近瓷磚時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)7的行走或轉(zhuǎn)動速度較慢，在對瓷磚轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，抓取機(jī)構(gòu)7的速度較快，極大地提高了工作效率，而且不會與瓷磚發(fā)生碰撞從而損壞瓷磚。此外，抓取機(jī)構(gòu)7在與生產(chǎn)線配合時(shí)，當(dāng)瓷磚的生產(chǎn)較快時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)7的運(yùn)動也較快，當(dāng)瓷磚生產(chǎn)較慢時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)7的運(yùn)動也較慢，既配合了生產(chǎn)線，又避免了抓取機(jī)構(gòu)7運(yùn)行過快而造成能量浪費(fèi)的現(xiàn)象。

如圖16所示：瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置包括翻轉(zhuǎn)機(jī)架57以及翻轉(zhuǎn)臺58，翻轉(zhuǎn)臺58轉(zhuǎn)動安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)架57上部，翻轉(zhuǎn)機(jī)架57上設(shè)有動力機(jī)構(gòu)，動力機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)臺58相連，并推動翻轉(zhuǎn)臺58繞水平的擺動軸擺動。本瓷磚翻轉(zhuǎn)裝置的翻轉(zhuǎn)臺能夠帶動瓷磚翻轉(zhuǎn)，從而能夠在機(jī)械手抓取之前，使生產(chǎn)線上的瓷磚發(fā)生翻轉(zhuǎn)并維持豎向的狀態(tài)，從而使機(jī)械手方便按照所需的碼垛方式抓取瓷磚，使用方便。

翻轉(zhuǎn)臺58的前部兩側(cè)轉(zhuǎn)動安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)架57上，翻轉(zhuǎn)臺58的上部間隔設(shè)有多個滑輥，多個滑輥的軸線均與翻轉(zhuǎn)臺58的擺動軸平行。

翻轉(zhuǎn)臺58的后側(cè)向上彎折，形成彎折部，彎折部上設(shè)有用于安裝擋板59的擋板安裝桿，擋板安裝桿水平并與翻轉(zhuǎn)臺58的上部間隔設(shè)置。擋板59通過螺栓和螺母可拆卸的安裝在擋板安裝桿上，且擋板59的與翻轉(zhuǎn)臺58間隔設(shè)置，瓷磚由輸送帶輸送至翻轉(zhuǎn)臺58上，并位于翻轉(zhuǎn)臺58與擋板59之間。

擋板59的前側(cè)為下部為由前至后逐漸向下的弧形，從而避免對進(jìn)入翻轉(zhuǎn)臺58的瓷磚造成阻礙。

動力機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機(jī)63以及翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)63設(shè)置在翻轉(zhuǎn)臺58下方的翻轉(zhuǎn)機(jī)架57上，翻轉(zhuǎn)電機(jī)63與翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)之間設(shè)有減速機(jī)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)63的輸出軸與減速機(jī)的輸入軸相連，減速機(jī)的輸出軸與翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)的輸出端相連，翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)的輸出端與翻轉(zhuǎn)臺58相連，從而帶動翻轉(zhuǎn)臺58擺動。

翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)包括連桿 62以及曲柄64，曲柄64的一端與減速機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動連接，曲柄64的另一端與連桿62的一端轉(zhuǎn)動連接，連桿62的另一端與翻轉(zhuǎn)臺58的下部轉(zhuǎn)動連接，且連接點(diǎn)位于翻轉(zhuǎn)臺58的擺動軸的后側(cè)，從而推動翻轉(zhuǎn)臺58擺動。當(dāng)連桿62和曲柄64位于減速機(jī)輸出軸的同一側(cè)，且連桿62和曲柄64的軸線平行時(shí)，翻轉(zhuǎn)臺58處于水平狀態(tài)；當(dāng)連桿62和曲柄64分別位于減速機(jī)輸出軸的兩側(cè)，且連桿62和曲柄64的軸線平行，此時(shí)翻轉(zhuǎn)臺58處于豎直狀態(tài)，因此在翻轉(zhuǎn)電機(jī)63工作時(shí)，會帶動翻轉(zhuǎn)臺58擺動，從而帶動瓷磚擺動。

在翻轉(zhuǎn)機(jī)架57上設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺限位板61，翻轉(zhuǎn)臺限位板61有兩塊，對稱設(shè)置在翻轉(zhuǎn)機(jī)架57兩側(cè)。翻轉(zhuǎn)限位板57的后側(cè)設(shè)有橡膠墊，從而在翻轉(zhuǎn)臺58翻轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)時(shí)，對翻轉(zhuǎn)臺58進(jìn)行限位，從而在機(jī)械手抓取翻轉(zhuǎn)臺58上的瓷磚時(shí)，保證翻轉(zhuǎn)臺58處于靜止?fàn)顟B(tài)。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非是對本實(shí)用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。