本實(shí)用新型涉及機(jī)械裝置領(lǐng)域，具體是一種用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置。

背景技術(shù)：

在觸摸屏面板加工技術(shù)中，經(jīng)常使用料盤和料架來放置待加工或者已加工完成的產(chǎn)品。其中，料盤中的空位一般為水平容置空間，使觸摸屏面板可水平放置在其中；料架的空位一般為豎向容置空間，使觸摸屏面板可豎直放置在其中。當(dāng)觸摸屏面板需要在料盤與料架之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，通常是采用人工操作的方式，即：通過人工將料盤中的觸摸屏面板取出后再插入到料架中。

但是在大規(guī)模的工業(yè)化生產(chǎn)中，批量生產(chǎn)的觸摸屏面板數(shù)量很大，這就要求人工持續(xù)地、重復(fù)地進(jìn)行觸摸屏面板取出和插入操作，以實(shí)現(xiàn)觸摸屏面板在料盤與料架之間的轉(zhuǎn)移。然而，這種人工操作的方式存在費(fèi)時(shí)、費(fèi)力的弊端，而且由于人工操作的動(dòng)作穩(wěn)定性低、易產(chǎn)生疲勞，可能在操作過程中造成觸摸屏面板的劃傷，影響產(chǎn)品品質(zhì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型通過提供一種自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)及用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，以代替利用人工操作實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在不同料架之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的方式，解決人工操作存在的費(fèi)時(shí)、費(fèi)力、產(chǎn)品易劃傷等問題。

具體地，本實(shí)用新型提供一種用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，包括自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)和自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)，所述用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置還包括設(shè)置在所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)上的第一機(jī)械手、疊放在所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)中的料盤,以及分別獨(dú)立設(shè)置在所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)上的輸送定位機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械手和料架，所述用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置還包括分別與所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)、所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)、所述第一機(jī)械手、所述輸送定位機(jī)構(gòu)、所述第二機(jī)械手、電性連接的工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：

所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將裝有產(chǎn)品的所述料盤按第一預(yù)設(shè)軌跡頂升至第一指定位置；所述第一機(jī)械手用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于所述第一指定位置處的所述料盤中的產(chǎn)品按第二預(yù)設(shè)軌跡移放至所述輸送定位機(jī)構(gòu)前端；所述輸送定位機(jī)構(gòu)用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將所述產(chǎn)品輸送至所述輸送定位機(jī)構(gòu)后端；所述第二機(jī)械手用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于所述輸送定位機(jī)構(gòu)后端的產(chǎn)品按第三預(yù)設(shè)軌跡插入至所述料架中。

進(jìn)一步地，位于所述第一指定位置處的所述料盤中的產(chǎn)品被全部移放至所述輸送定位機(jī)構(gòu)的前端后，所述料盤成為空的所述料盤，所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)還用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將空的所述料盤按第四預(yù)設(shè)軌跡移放至第二指定位置。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括框架、固設(shè)在所述框架上的升降軸以及分別設(shè)在所述升降軸上的送料組件和料盤夾持組件，所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述送料組件、所述料盤夾持組件電性連接，使所述送料組件、所述料盤夾持組件分別相對于所述升降軸移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述框架由若干框架條圍合形成，從所述框架的后側(cè)面中部沿水平方向向前延伸形成有第一水平框架，所述第一水平框架對應(yīng)于所述第一指定位置，從所述框架的后側(cè)面上部沿水平方向向前延伸形成有第二水平框架，所述第二水平框架對應(yīng)于所述第二指定位置。

進(jìn)一步地，所述升降軸包括分別獨(dú)立固設(shè)在所述框架上的第一升降軸、第二升降軸和第三升降軸，其中，沿所述框架的高度方向看，所述第一升降軸位于所述框架的中下部，所述第二升降軸和所述第三升降軸均位于所述框架的中上部；沿所述框架的長度方向看，所述第一升降軸位于所述框架的中間，所述第二升降軸和所述第三升降軸分別位于所述框架的左側(cè)和右側(cè)。

進(jìn)一步地，所述第一升降軸上設(shè)有第一滑軌，通過所述第一滑軌使所述送料組件設(shè)置在所述第一升降軸上；所述第二升降軸和所述第三升降軸上分別設(shè)有第二滑軌和第三滑軌，通過所述第二滑軌和所述第三滑軌使所述料盤夾持組件設(shè)置在所述第二升降軸和所述第三升降軸上。

進(jìn)一步地，所述送料組件包括支撐部和送料平臺(tái)，所述支撐部的一端通過所述第一滑軌活動(dòng)連接于所述第一升降軸，使所述支撐部沿所述第一升降軸的軸向上下移動(dòng)，所述支撐部的另一端為自由端；所述送料平臺(tái)為水平面板，且所述送料平臺(tái)垂直固設(shè)于所述支撐部上，在所述送料平臺(tái)上設(shè)有豎向貫穿于所述送料平臺(tái)的通氣口，從所述送料平臺(tái)的邊緣向上凸起延伸形成有限位塊。

進(jìn)一步地，所述料盤夾持組件包括連接部和夾持臂，所述連接部為長條形結(jié)構(gòu)，所述連接部沿自身長度方向延伸的兩端分別通過所述第二滑軌、所述第三滑軌活動(dòng)連接于所述第二升降軸、所述第三升降軸，使所述連接部沿所述第二升降軸和所述第三升降軸的軸向上下移動(dòng)；所述夾持臂分別固設(shè)在所述連接部沿自身長度方向延伸的兩端處，且從所述連接部沿自身長度方向延伸的兩端處沿水平方向向前伸出。

可選地，所述第一水平框架的內(nèi)側(cè)面、所述料盤夾持組件的連接部的內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有限位件，當(dāng)所述料盤夾持組件下降至與所述第一水平框架大致處于同一水平位置時(shí)，所述第一水平框架的內(nèi)側(cè)面上的限位件與所述料盤夾持組件的連接部內(nèi)側(cè)面上的限位件相對而設(shè)，所述限位件共同形成第一限位空間，所述第一限位空間用于在所述第一水平框架的水平位置處限定所述料盤的空間位置。

可選地，在所述第二水平框架上靠近所述框架的后側(cè)面區(qū)域固設(shè)有橫跨固定件，所述橫跨固定件沿所述第二水平框架長度方向橫跨設(shè)置在所述第二水平框架的兩條框架條上，所述橫跨固定件的內(nèi)側(cè)面、所述第二水平框架的內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有限位件，且所述第二水平框架的內(nèi)側(cè)面上的限位件與所述橫跨固定件的內(nèi)側(cè)面上的限位件相對而設(shè)，所述限位件共同形成第二限位空間，所述第二限位空間用于在所述第二水平框架的水平位置處限定所述料盤的空間位置。

優(yōu)選地，所述限位件為弧形限位件或直角限位件。

進(jìn)一步地，在所述料盤夾持組件的夾持臂上設(shè)有單向承托件，所述單向承托件包括承托件本體和相對于所述承托件本體活動(dòng)連接的承托塊，所述承托件本體朝向自身內(nèi)部凹陷形成有大小與所述承托塊匹配的容置槽，使所述承托塊從所述容置槽中向外伸出或者收容在所述容置槽中；所述承托塊從所述容置槽中向外伸出時(shí)，所述承托塊的承托面向上，所述承托塊收容在所述容置槽中時(shí)，所述承托塊的外表面與所述承托件本體外表面處于同一平面。

進(jìn)一步地，所述容置槽中設(shè)有連接軸，所述承托塊通過所述連接軸與所述承托件本體活動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述容置槽的表面、所述承托塊的內(nèi)表面中均嵌入有磁鐵，且嵌入在所述容置槽的表面的磁鐵與嵌入在所述承托塊內(nèi)表面的磁鐵二者相對的磁極是磁性相同的。

可以理解的是，根據(jù)電磁學(xué)中同磁性相排斥、異磁性相吸引的原理可知，未向所述承托塊施加壓力時(shí)，由于同磁性相排斥，所述承托塊與所述容置槽相互排斥，使所述承托塊從所述容置槽中向外伸出；向所述承托塊施加壓力時(shí)，由于施加壓力大于所述承托塊與所述容置槽之間的排斥力，使所述承托塊容置在所述容置槽中。

優(yōu)選地，在所述容置槽的表面與所述承托塊的內(nèi)表面之間設(shè)有能夠恢復(fù)形變的彈簧，使所述容置槽與所述承托塊之間彈性連接。

可以理解的是，由于所述容置槽的表面與所述承托塊的內(nèi)表面之間為彈性連接，因此未向所述承托塊施加壓力時(shí)，所述承托塊從所述容置槽中向外伸出，向所述承托塊施加壓力時(shí)，彈簧收縮，所述承托塊容置在所述容置槽中。

優(yōu)選地，在所述第二水平框架上、所述橫跨固定件上也設(shè)有所述單向承托件。

進(jìn)一步地，所述框架上朝向所述框架外部固設(shè)有水平支架，所述第一機(jī)械手設(shè)置于所述水平支架上，所述第一機(jī)械手包括相互垂直設(shè)置的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂以及設(shè)置在所述第二機(jī)械臂上的第一抓取部；其中，所述第一機(jī)械臂固定設(shè)置在所述水平支架上，所述第二機(jī)械臂相對于所述第一機(jī)械臂活動(dòng)連接，所述第一抓取部相對于所述第二機(jī)械活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂上設(shè)有第一滑臺(tái)，所述第二機(jī)械臂通過所述第一滑臺(tái)與所述第一機(jī)械臂滑動(dòng)連接，使所述第二機(jī)械臂沿所述第一機(jī)械臂的長度方向來回移動(dòng)；所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二滑臺(tái)，所述第一抓取部通過所述第二滑臺(tái)與所述第二機(jī)械臂滑動(dòng)連接，使所述第一抓取部沿所述第二機(jī)械臂的長度方向來回移動(dòng)。

在本實(shí)用新型中，由于第二機(jī)械臂和第一抓取部能夠分別實(shí)現(xiàn)相互垂直的兩個(gè)方向上的線性移動(dòng)，因此能夠使得第一抓取部能夠抓取到水平面上的任一點(diǎn)位，故實(shí)現(xiàn)對所有位于料盤中的產(chǎn)品的抓取。

優(yōu)選地，所述第一抓取部為真空吸嘴。

進(jìn)一步地，所述料盤包括鏤空的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)和用于圍合所述網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的邊框，所述邊框向下凸伸設(shè)有支撐塊，通過所述支撐塊使上下相鄰疊放的兩個(gè)所述料盤的邊框之間形成縫隙，使所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的所述單向承托件的承托塊插入到所述縫隙中。

優(yōu)選地，所述邊框?yàn)閳A角矩形邊框、矩形邊框、正方形邊框、圓形邊框、橢圓形邊框或六邊形邊框中的一種。

進(jìn)一步地，所述料盤疊放在所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的送料平臺(tái)上或者第二限位空間中。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)包括機(jī)構(gòu)主體、從所述機(jī)構(gòu)主體后側(cè)區(qū)域向上延伸形成的支架、以及固設(shè)在所述機(jī)構(gòu)主體上的第三滑臺(tái)，所述輸送定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)構(gòu)主體靠近所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，所述第二機(jī)械手設(shè)置在所述支架上，所述料架活動(dòng)通過所述第三滑臺(tái)活動(dòng)連接于所述機(jī)構(gòu)主體。

進(jìn)一步地，所述第二機(jī)械手包括相互垂直的第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂以及設(shè)置在所述第四機(jī)械臂底部的第二抓取部，所述第三機(jī)械臂固設(shè)在所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)的支架上，所述第四機(jī)械臂相對于所述第三機(jī)械臂活動(dòng)連接，所述第二抓取部相對于所述第四機(jī)械臂活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述第三機(jī)械臂上設(shè)有第四滑臺(tái)，所述第四機(jī)械臂通過所述第四滑臺(tái)與所述第三機(jī)械臂滑動(dòng)連接，使所述第四機(jī)械臂能夠沿所述第三機(jī)械臂的長度方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第二機(jī)械手還包括設(shè)置在所述第四機(jī)械臂上的光纖傳感器。

優(yōu)選地，所述第二抓取部為真空吸嘴。

進(jìn)一步地，所述料架由若干板框圍合形成，且所述料架中設(shè)有平行于所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)的第三滑臺(tái)長度方向的若干定位條，所述定位條兩端分別連接于相對而設(shè)的兩個(gè)所述板框之間。

優(yōu)選地，所述定位條包括相互平行的第一定位條、第二定位條、第三定位條、第四定位條、第五定位條和第六定位條，且六個(gè)所述定位條均為一側(cè)邊上設(shè)有鋸齒的定位條。

優(yōu)選地，所述第一定位條和所述第二定位條位于所述料架的頂部區(qū)域內(nèi)，且間隔距離設(shè)置，所述第一定位條的鋸齒、所述第二定位條的鋸齒相對而設(shè)且均朝向所述料架內(nèi)部，所述第一定位條的鋸齒與所述第二定位條的鋸齒大小、形狀、位置均相互對應(yīng)；所述第三定位條位于所述料架的底部區(qū)域內(nèi)，且所述第三定位條在水平面上的投影位于所述第一定位條與所述第二定位條的中間，所述第三定位條的鋸齒豎直朝上開設(shè)。

優(yōu)選地，所述第四定位條和所述第五定位條位于所述料架的頂部區(qū)域內(nèi)，且間隔距離設(shè)置，所述第四定位條的鋸齒、所述第五定位條的鋸齒相對而設(shè)且均朝向所述料架內(nèi)部，所述第四定位條的鋸齒與所述第五定位條的鋸齒大小、形狀、位置均相互對應(yīng)；所述第六定位條位于所述料架的底部區(qū)域內(nèi)，且所述第六定位條在水平面上的投影位于所述第四定位條與所述第五定位條的中間，所述第六定位條的鋸齒豎直朝上開設(shè)。

進(jìn)一步地，連接有所述定位條的板框沿自身邊緣朝向所述料架內(nèi)部彎折水平延伸形成有距離調(diào)節(jié)板，在所述距離調(diào)節(jié)板上間隔開設(shè)有若干開孔，所述開孔的位置分別對應(yīng)于所述定位條。

優(yōu)選地，所述開孔為長條形開孔或者圓形開孔中的一種或二種的結(jié)合。

優(yōu)選地，所述開孔與所述定位條之間螺接。

進(jìn)一步地，在所述板框內(nèi)部靠近所述板框下邊緣處分別設(shè)有加固條。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

首先，本實(shí)用新型的自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)將裝有產(chǎn)品的料盤頂升至第一指定位置，由此來配合機(jī)械手對于料盤中產(chǎn)品的移取。當(dāng)產(chǎn)品全部被移取后，料盤成為空的料盤時(shí)，自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)還能夠及時(shí)將空的料盤回收，因此不影響第一機(jī)械手對于下一個(gè)裝有產(chǎn)品的料盤進(jìn)行產(chǎn)品移取操作，由此重復(fù)循環(huán)操作，實(shí)現(xiàn)高效的產(chǎn)品移取工作和料盤回收工作，免去了大量的人工操作，省時(shí)省力、提高工作效率。

其次，本實(shí)用新型通過開發(fā)一種單向承托件的零件，將其與自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)中的其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合，最終可有效承托位于單向承托件上方的料盤，使料盤能夠被順利回收。

最后，本實(shí)用新型所開發(fā)的用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，通過第一機(jī)械手、輸送定位機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械手之間的配合，能夠自動(dòng)的將水平放置在料盤中的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移到料架中并完成產(chǎn)品的豎向插入操作，這一產(chǎn)品轉(zhuǎn)移料架過程的自動(dòng)化，將節(jié)省大量的人工操作時(shí)間，既能有效提高生產(chǎn)效率，又能避免因人工操作的不穩(wěn)定性導(dǎo)致產(chǎn)品被刮花或出現(xiàn)其他質(zhì)量問題的現(xiàn)象。

附圖說明

圖1是實(shí)施例二用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置的主視圖；

圖3是圖1中用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置的俯視圖；

圖4是圖1中用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置的右視圖；

圖5(a)是實(shí)施例二中自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5(b)是實(shí)施例二中自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖(省略第二水平框架與橫跨固定件)；

圖6是圖5(a)中自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖7是圖5(a)中自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖8是圖5(a)中自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖9是實(shí)施例二中單向承托件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9中單向承托件的主視圖；

圖11(a)是圖9中單向承托件的右視圖(承托塊從容置槽中伸出)；

圖11(b)是圖9中單向承托件的右視圖(承托塊收容在容置槽中)；

圖12是實(shí)施例二中第一機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是圖12中第一機(jī)械手的俯視圖；

圖14是圖12中第一機(jī)械手的右視圖；

圖15是實(shí)施例二中料盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是實(shí)施例二中自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)、輸送定位機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械手、料架組合后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是圖16中結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖18是實(shí)施例二中第二機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是實(shí)施例二中料架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20是圖19中料架的俯視圖。

具體實(shí)施方式

在本實(shí)用新型中，術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“中”、“豎直”、“水平”、“橫向”、“縱向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅用于說明各部件或組成部分之間的相對位置關(guān)系，并不特別限定各部件或組成部分的具體安裝方位。

并且，上述部分術(shù)語除了可以用于表示方位或位置關(guān)系以外，還可能用于表示其他含義，例如術(shù)語“上”在某些情況下也可能用于表示某種依附關(guān)系或連接關(guān)系。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解這些術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

此外，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“設(shè)有”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解。例如，可以是固定連接，可拆卸連接，或整體式構(gòu)造；可以是機(jī)械連接，或電連接；可以是直接相連，或者是通過中間媒介間接相連，又或者是兩個(gè)裝置、元件或組成部分之間內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等主要是用于區(qū)分不同的部件或組成部分，并非用于表明或暗示所指示部件或組成部分的相對重要性和數(shù)量。除非另有說明，“多個(gè)”的含義為兩個(gè)或兩個(gè)以上。

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供一種用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，包括自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)和自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)，所述用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置還包括設(shè)置在所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)上的第一機(jī)械手、疊放在所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)中的料盤,以及分別獨(dú)立設(shè)置在所述自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)上的輸送定位機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械手和料架，所述用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置還包括分別與所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)、所述第一機(jī)械手、所述輸送定位機(jī)構(gòu)、所述第二機(jī)械手、所述料架電性連接的工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：

所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將裝有產(chǎn)品的所述料盤按第一預(yù)設(shè)軌跡頂升至第一指定位置；所述第一機(jī)械手用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于所述第一指定位置處的所述料盤中的產(chǎn)品按第二預(yù)設(shè)軌跡移放至所述輸送定位機(jī)構(gòu)前端；所述輸送定位機(jī)構(gòu)用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將所述產(chǎn)品輸送至所述輸送定位機(jī)構(gòu)后端；所述第二機(jī)械手用于在所述工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于所述輸送定位機(jī)構(gòu)后端的產(chǎn)品按第三預(yù)設(shè)軌跡插入至所述料架中。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供一種用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，結(jié)合圖1至圖4所示，該用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置包括自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1和位于該自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1右側(cè)的自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)2。在自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1中分別設(shè)有第一機(jī)械手3和料盤4，在自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)2上分別獨(dú)立設(shè)有輸送定位機(jī)構(gòu)5、第二機(jī)械手6和料架7。該用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置還包括分別與自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1、自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)2、第一機(jī)械手3、輸送定位機(jī)構(gòu)5、第二機(jī)械手6電性連接的工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖未示)。

其中，自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將裝有產(chǎn)品的料盤4按第一預(yù)設(shè)軌跡頂升至第一指定位置；第一機(jī)械手3用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于第一指定位置處的料盤4中的產(chǎn)品按第二預(yù)設(shè)軌跡移放至輸送定位機(jī)構(gòu)5前端；輸送定位機(jī)構(gòu)5用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將產(chǎn)品輸送至輸送定位機(jī)構(gòu)5后端；第二機(jī)械手6用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將位于輸送定位機(jī)構(gòu)5后端的產(chǎn)品按第三預(yù)設(shè)軌跡插入至料架7中，自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)2用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)料架7移動(dòng)。此外，當(dāng)位于第一指定位置處的料盤4中的產(chǎn)品被全部移放至輸送定位機(jī)構(gòu)5的前端后，料盤4成為空的料盤4，自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1還用于在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將空的料盤4按第四預(yù)設(shè)軌跡移放至第二指定位置。

在本實(shí)施例中，當(dāng)裝有產(chǎn)品的料盤中的全部產(chǎn)品均被移出后，空的料盤會(huì)被自動(dòng)回收，新的裝有產(chǎn)品的料盤會(huì)自動(dòng)頂升至第一機(jī)械手所在位置，由此實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的循環(huán)移取和料盤的自動(dòng)回收，再通過輸送定位機(jī)構(gòu)、第二機(jī)械手等部件的配合，如此循環(huán)重復(fù)工作，最終實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品從料盤自動(dòng)轉(zhuǎn)移到料架的目的。

具體地，結(jié)合圖5(a)至圖8所示，自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1包括框架11、升降軸12、送料組件13和料盤夾持組件14。其中，框架11是由若干框架條圍合形成，用于支撐整個(gè)自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)并整合固定設(shè)置在框架11上的其它部件。從框架11的后側(cè)面111的中部和上部分別朝向前方(即圖8中朝右)水平延伸形成了第一水平框架112和第二水平框架113，第一水平框架112大致對應(yīng)于第一指定位置處，第二水平框架113大致對應(yīng)于第二指定位置處。

其中，升降軸12固設(shè)在框架11的后側(cè)面111上，升降軸12分別包括第一升降軸121、第二升降軸122和第三升降軸123。從后側(cè)面111的高度方向(即圖6中的上下方向)看，第一升降軸121固定設(shè)置在后側(cè)面111的中下部，第二升降軸122和第三升降軸123均固定設(shè)置在后側(cè)面111的中上部。從后側(cè)面111的長度方向(即圖6中的左右方向)看，第一升降軸121固設(shè)在后側(cè)面111的中間，第二升降軸122和第三升降軸123分別固設(shè)在后側(cè)面111的左右兩側(cè)。在第一升降軸121、第二升降軸122、第三升降軸123上分別對應(yīng)設(shè)有第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌。

其中，送料組件13滑動(dòng)設(shè)置在第一升降軸121上，送料組件13包括支撐部131和送料平臺(tái)132。支撐部131的一端通過第一滑軌與第一升降軸121滑動(dòng)連接，由此帶動(dòng)整個(gè)送料組件13相對于第一升降軸121的升降移動(dòng)，支撐部131的另一端為自由端。送料平臺(tái)132為水平面板，固定設(shè)置在支撐部131上，用于承放裝有產(chǎn)品的料盤。為了能夠在送料平臺(tái)上同時(shí)疊放多個(gè)裝有產(chǎn)品的料盤，且保證料盤的位置及料盤中的產(chǎn)品不會(huì)在送料組件的升降過程中隨意移動(dòng)或掉落，在送料平臺(tái)132的四周邊緣分別設(shè)有若干向上凸起延伸形成為限位塊1321，通過限位塊1321將裝有產(chǎn)品的料盤固定在送料平臺(tái)132上。另外，在本實(shí)施例中，送料平臺(tái)132中還設(shè)有豎向貫穿自身的通氣口1322，這些通氣口既包括開口面積較大的圓形開口也包括開口面積較小的圓形小孔。

結(jié)合圖5(b)所示，料盤夾持組件14滑動(dòng)設(shè)置在第二升降軸122和第三升降軸123上，料盤夾持組件14包括連接部141和夾持臂142。連接部141為長條形結(jié)構(gòu)，連接部141沿自身長度方向延伸的兩端分別通過第二滑軌、第三滑軌與第二升降軸122、第三升降軸123滑動(dòng)連接，由此帶動(dòng)料盤夾持組件14相對于第二升降軸122、第三升降軸123的升降移動(dòng)。從連接部141的長度方向兩端朝向前方水平延伸各形成了一條夾持臂142，且在每條夾持臂142上朝向自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1內(nèi)部的方向均設(shè)有兩個(gè)單向承托件15。

在本實(shí)施例中，單向承托件用于承托位于其上方的料盤。結(jié)合圖9至圖11(b)所示，在本實(shí)施例中單向承托件15包括承托件本體151和承托塊152。承托件本體151的中部朝向自身內(nèi)部凹陷形成一容置槽153，且容置槽153的下部沿自身長度方向(即圖10中左右方向)設(shè)有一連接軸154，承托塊152通過該連接軸154與承托件本體151活動(dòng)連接。在容置槽153的表面、承托塊152的內(nèi)表面中均嵌入有磁鐵155，且嵌入在容置槽153的表面的磁鐵與嵌入在承托塊152的內(nèi)表面的磁鐵二者相對的磁極是磁性相同的。由于同極性相排斥，如圖11(a)所示，使承托塊152從容置槽153中向外伸出，此時(shí)承托塊152的承托面1521向上，能夠承托位于其上方的料盤。當(dāng)外界施加壓力大于承托塊152與容置槽153之間的排斥力時(shí)，如圖11(b)所示，承托塊153收容至容置槽153中，此時(shí)承托塊152的外表面1522與承托件本體151的外表面1511處于同一平面。

此外，結(jié)合圖5(a)至圖8，在第一指定位置處，為了準(zhǔn)確限定料盤位置，在第一水平框架112內(nèi)側(cè)面、料盤夾持組件的連接部141與第一水平框架112相對的側(cè)面上分別設(shè)有左右兩個(gè)弧形限位件16，當(dāng)料盤夾持組件12下降至與第一水平框架112大致處于同一水平位置時(shí)，這四個(gè)弧形限位件16共同形成能夠匹配料盤形狀的第一限位空間。通過四個(gè)弧形限位件可將頂升至第一指定位置的料盤限定在該第一限位空間中。類似地，在第二水平框架113上靠近框架的后側(cè)面111區(qū)域固設(shè)有橫跨固定件17，該橫跨固定件沿第二水平框架113長度方向橫跨設(shè)置在第二水平框架113的兩條框架條上，在第二水平框架113內(nèi)側(cè)面、橫跨固定件17與第二水平框架113相對的側(cè)面上也分別設(shè)有左右兩個(gè)弧形限位件16，這四個(gè)弧形限位件16共同形成能夠匹配料盤形狀的第二限位空間。當(dāng)料盤頂升至第二指定位置時(shí)，通過四個(gè)弧形限位件可將料盤限定在該第二限位空間中。與此同時(shí)，為了使料盤能夠穩(wěn)定的容置在第二限位空間中，在第二限位空間的四個(gè)弧形限位件相鄰位置處也分別設(shè)有單向承托件，四個(gè)單向承托件共同作用將料盤承托在其上方。

另外，為了配合第一機(jī)械手移取產(chǎn)品，在框架11的第一水平框架113的前側(cè)框架條上朝向框架11外部固設(shè)一水平支架114，第一機(jī)械手1設(shè)置于該水平支架114上。

具體地，結(jié)合圖12至圖14所示，第一機(jī)械手3包括相互垂直設(shè)置的第一機(jī)械臂31和第二機(jī)械臂32，以及設(shè)置在第二機(jī)械臂32上的第一抓取部33。其中，第一機(jī)械臂31固定設(shè)置在自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1的水平支架114上，第一機(jī)械臂31上設(shè)有第一滑臺(tái)311，第二機(jī)械臂32通過第一滑臺(tái)311與第一機(jī)械臂31滑動(dòng)連接，第二機(jī)械臂32可沿第一機(jī)械臂31的長度方向(即圖1中的左右方向)來回移動(dòng)。第二機(jī)械臂32上設(shè)有第二滑臺(tái)321，第一抓取部33通過第二滑臺(tái)321與第二機(jī)械臂32滑動(dòng)連接，第一抓取部33能夠沿第二機(jī)械臂32的長度方向(即圖1中的上下方向)來回移動(dòng)，由此使得第一抓取部可實(shí)現(xiàn)水平面上任一點(diǎn)位的抓取。在本實(shí)施例中，由于第一機(jī)械手最終需要將產(chǎn)品運(yùn)送至輸送定位機(jī)構(gòu)上，因此第一機(jī)械手中的第一抓取部朝向輸送定位機(jī)構(gòu)的方向設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械手的功能。另外，由于所要移取的產(chǎn)品為觸摸屏面板，因此第一抓取部采用真空吸嘴，由此在不劃傷產(chǎn)品的前提下完成產(chǎn)品的移取或運(yùn)送。實(shí)際上，當(dāng)所需移取的產(chǎn)品為其它產(chǎn)品，如球形產(chǎn)品或耐磨防刮花的方形產(chǎn)品時(shí)，第一抓取部也可根據(jù)產(chǎn)品的形狀與特性采用其它的常見抓取結(jié)構(gòu)，例如爪型抓取夾具等。

結(jié)合圖1、圖15所示，料盤4設(shè)置在自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1中。具體地，裝有產(chǎn)品的料盤4放置于送料組件13的送料平臺(tái)132上，當(dāng)料盤4中的產(chǎn)品被第一機(jī)械手3全部移取后，使料盤4成為空的料盤4，空的料盤4放置在第二限位空間中。本實(shí)施例中的料盤4包括鏤空的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)41和用于圍合該網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的圓角矩形邊框42，該料盤用于將產(chǎn)品(圖未示)平放在其中，供第一機(jī)械手移取。其中，在圓角矩形邊框42的四個(gè)圓角處設(shè)有向下凸伸出的支撐塊43，通過這些支撐塊43能夠使上下相鄰疊放的兩個(gè)料盤的圓角矩形邊框之間形成一定縫隙，從而使自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1的單向承托件15能夠有效承托料盤4。具體地，當(dāng)料盤在上升過程中經(jīng)過單向承托件時(shí)，由于料盤的圓角矩形邊框會(huì)對單向承托件向外伸出的承托塊造成擠壓，使承托塊收容至單向承托件的容置槽中。當(dāng)料盤上升至恰好料盤底部離開單向承托件，此時(shí)單向承托件未受到外界施力的影響，承托塊由于同極性相排斥而從容置槽中伸出，且伸出位置恰處于上下相鄰疊放的兩料盤之間的縫隙中，由此實(shí)現(xiàn)對位于承托塊上方的料盤的承托作用。

在本實(shí)施例中，結(jié)合圖16至圖17所示，自動(dòng)插架機(jī)構(gòu)2包括機(jī)構(gòu)主體21、從機(jī)構(gòu)主體21后側(cè)區(qū)域向上延伸形成的支架22、以及固設(shè)在機(jī)構(gòu)主體21上的第三滑臺(tái)23，輸送定位機(jī)構(gòu)5設(shè)置在機(jī)構(gòu)主體21靠近自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，第二機(jī)械手6設(shè)置在支架22上，料架7通過第三滑臺(tái)23活動(dòng)連接于機(jī)構(gòu)主體21。

具體地，在本實(shí)施例中，輸送定位機(jī)構(gòu)5設(shè)于機(jī)構(gòu)主體21上靠左側(cè)邊緣的區(qū)域，使第一機(jī)械手3的第一抓取部33能夠抓取產(chǎn)品并將其移至輸送定位機(jī)構(gòu)5上。結(jié)合圖16至圖17所示，輸送定位機(jī)構(gòu)5包括傳送組件51、定位氣缸52和定位靠角53。其中，傳送組件51包括固定設(shè)置在機(jī)構(gòu)主體21上靠左側(cè)邊緣區(qū)域的定滑輪以及與定滑輪匹配組合的傳送帶(圖未示)，該傳送組件51用于傳送放置在傳送帶上的產(chǎn)品，傳送組件51的長度方向與第一機(jī)械手3中的第二機(jī)械臂32平行，以使第一機(jī)械手3的抓取部23能夠?qū)a(chǎn)品順利移取至傳送帶上。定位氣缸52和定位靠角53均設(shè)于靠近傳送組件51后側(cè)的區(qū)域中，其中定位氣缸52與傳動(dòng)組件51后側(cè)的定滑輪相連接，用于對傳送組件的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行啟停的控制。具體是在定位氣缸52上還設(shè)有與定位氣缸電性連接的傳感器，定位氣缸52通過傳感器控制傳送組件的啟動(dòng)與停止，當(dāng)傳送組件上的產(chǎn)品輸送到傳送組件的尾端時(shí)，傳送組件自動(dòng)停止工作。定位靠角53位于傳送組件51的右側(cè)，且定位靠角53通過動(dòng)力機(jī)構(gòu)控制，使定位靠角能夠沿垂直于傳送組件長度方向來回移動(dòng),用于限定并糾正位于傳送組件上的產(chǎn)品位置。

在本實(shí)施例中，支架22是從機(jī)構(gòu)主體21的后側(cè)豎直向上延伸形成的橫跨機(jī)構(gòu)主體21的支架。結(jié)合圖16和圖18所示，第二機(jī)械手6包括相互垂直的第三機(jī)械臂61、第四機(jī)械臂62以及設(shè)置在第四機(jī)械臂62底部的第二抓取部63和光纖傳感器64。其中，第三機(jī)械臂61沿水平方向固設(shè)在支架22上，在第三機(jī)械臂61上設(shè)有第四滑臺(tái)，第四機(jī)械臂62通過第四滑臺(tái)與第三機(jī)械臂61滑動(dòng)連接，使第四機(jī)械臂62能夠沿第三機(jī)械臂61的長度方向水平移動(dòng)。此外，在第四機(jī)械臂62上還設(shè)有相對于第四機(jī)械臂移動(dòng)的升降連接部，其中升降連接部通過動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)能夠進(jìn)行升降移動(dòng)，升降連接部的下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二抓取部63轉(zhuǎn)動(dòng)連接，由此通過升降連接部的升降移動(dòng)帶動(dòng)第二抓取部63的升降移動(dòng)。另外，在本實(shí)施例中第二抓取部63能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行90°旋轉(zhuǎn)，使第二抓取部63能夠面向下方進(jìn)行移取產(chǎn)品的操作，也能夠面向前方進(jìn)行移取產(chǎn)品的操作。本實(shí)施例中的第二抓取部63包括旋轉(zhuǎn)氣缸以及與該旋轉(zhuǎn)氣缸相連接的真空吸嘴，通過旋轉(zhuǎn)氣缸使真空吸嘴實(shí)現(xiàn)90°旋轉(zhuǎn)。光纖傳感器64固設(shè)在第四機(jī)械臂62上，用于感應(yīng)第二抓取部63將產(chǎn)品豎向插入的位置。

在本實(shí)施例中，產(chǎn)品主要是指用作智能手機(jī)或平板電腦屏幕的觸摸屏面板，料架7是用于豎向插設(shè)觸摸屏面板的料架。結(jié)合圖16、圖19和圖20所示，本實(shí)施例中在第三滑臺(tái)23上設(shè)有兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的料架，該兩料架被固定于一矩形料架框內(nèi)。任一料架7由第一板框71、第二板框72、第三板框73和第四板框74共同圍合形成，且在各板框內(nèi)部靠近板框下邊緣處分別設(shè)有加固條76，用于加固料架的整體結(jié)構(gòu)。該料架7還包括長度沿前后方向延伸(即圖20中沿上下方向延伸)且兩端分別連接于第一板框71和第三板框73的第一定位條751、第二定位條752、第三定位條754、第四定位條754、第五定位條755和第六定位條756，上述六個(gè)定位條均為一側(cè)邊上設(shè)有鋸齒的結(jié)構(gòu)，且六個(gè)定位條相互平行。

其中，第一定位條751和第二定位條752位于料架7的頂部區(qū)域內(nèi)，且間隔一定距離設(shè)置。第一定位條751的鋸齒、第二定位條752的鋸齒相對而設(shè)且均朝向料架7內(nèi)部(即第一定位條751的鋸齒朝向圖20中的右側(cè)，第二定位條752的鋸齒朝向圖20中的左側(cè))，第一定位條的鋸齒與第二定位條的鋸齒大小、形狀、位置均相互對應(yīng)，從而使二者之間形成用于卡固放置產(chǎn)品的卡槽，可在左右方向上固定放置于卡槽中的產(chǎn)品。第三定位條753位于料架7的底部區(qū)域內(nèi)，且從豎直方向看(即圖20中朝紙面向外的方向看)，第三定位條753位于第一定位條751與第二定位條752的中間。第三定位條753的鋸齒豎直朝上開設(shè)(即圖20中朝紙面向外)，形成用于卡固放置產(chǎn)品的卡槽，可在前后方向(即圖20中沿上下方向)上固定放置于卡槽中的產(chǎn)品。結(jié)合上述第一定位條和第二定位條的作用，使得產(chǎn)品可穩(wěn)固地插入在料架7中。類似地，第四定位條754、第五定位條755和第六定位條756的結(jié)構(gòu)及設(shè)置位置也分別與第一定位條751、第二定位條752、第三定位條753相同，因此不再贅述。

此外，為了能夠靈活調(diào)節(jié)各定位條之間的距離，在本實(shí)施例中，第一板框71的上側(cè)邊緣朝向料架7內(nèi)部彎折并水平延伸形成有距離調(diào)節(jié)板711，在距離調(diào)節(jié)板711上間隔開設(shè)有四個(gè)長條形開孔712，這四個(gè)長條形開孔712的位置分別對應(yīng)于第一定位條751、第二定位條752、第四定位條753和第五定位條754。現(xiàn)以第一定位條為例說明第一定位條與距離調(diào)節(jié)板之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系與調(diào)節(jié)方式，其他定位條與距離調(diào)節(jié)板之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系與調(diào)節(jié)方式也是相同的，故不再贅述。第一定位條751與第一板框71相連接的一端設(shè)于距離調(diào)節(jié)板711下方，第一定位條751的該端上設(shè)有螺紋孔，且螺紋孔的位置恰好對應(yīng)于長條形開孔712下方，螺栓(圖未示)穿過長條形開孔后能夠與第一定位條的螺紋孔進(jìn)行螺紋連接，從而使第一定位條與第一板框固定連接?？梢岳斫獾氖?，在第三板框的上側(cè)邊緣朝向料架內(nèi)部彎折延伸也形成有距離調(diào)節(jié)板，且第一定位條與第三板框之間也通過螺接方式固定連接。當(dāng)需要調(diào)節(jié)第一定位條與其他定位條之間的間距時(shí)，只需擰松螺栓，將螺栓從螺紋孔中取出，即可調(diào)節(jié)第一定位條的位置，最終實(shí)現(xiàn)不同定位條之間間距的調(diào)節(jié)。

另外，本實(shí)施例中，距離調(diào)節(jié)板上除了設(shè)有長條形開孔，還設(shè)有若干獨(dú)立的小的圓形開孔，這些圓形開孔同樣可以用于調(diào)節(jié)不同定位條之間的間距。

本實(shí)施例的用于產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的裝置，其工作過程大致包括兩個(gè)過程：將產(chǎn)品從料盤中取出的過程和將產(chǎn)品插入至料架的過程。

將產(chǎn)品從料盤中取出的過程具體如下：

首先，將若干裝有產(chǎn)品的料盤4放置在自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)1的送料組件13中，在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，送料組件13由下至上移動(dòng)，直到將位于送料組件13最上方的料盤4頂升至第一指定位置(即大致頂升至第一水平框架112所處的位置)，此時(shí)料盤被固定于第一限位空間中；其次，第一機(jī)械手3的第二機(jī)械臂32按照運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至產(chǎn)品所在位置，第一抓取部33的真空吸嘴將產(chǎn)品吸住，第二機(jī)械臂32和第一抓取部33再按照另一運(yùn)動(dòng)軌跡將產(chǎn)品移送至輸送定位機(jī)構(gòu)5上，由此完成將產(chǎn)品從料盤中取出的過程。

另外，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手3將全部產(chǎn)品移送至輸送定位機(jī)構(gòu)5之后，位于送料組件13最上方的料盤4成為空的料盤4，此時(shí)會(huì)進(jìn)行將空的料盤4回收的過程。具體是，在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，第一升降機(jī)構(gòu)1中的料盤夾持組件14下降至第一指定位置處，使位于料盤夾持組件14內(nèi)側(cè)的單向承托件15剛好位于空的料盤4與其下方料盤之間的縫隙中，從而使單向承托件15中的承托塊因同極性相排斥而從容置槽中伸出，由此單向承托件將空的料盤托起。在料盤被托起后，料盤夾持組件14從第一指定位置向上升，直至頂升至第二指定位置處，使空的料盤4位于第二限位空間中，并使空的料盤4位于該第二限位空間的單向承托件上方，從而使單向承托件承托住空的料盤，在第二限位空間與相應(yīng)的單向承托件共同作用下，使空的料盤存放于該第二限位空間中并位于單向承托件上方。

將產(chǎn)品插入至料架的過程具體如下：

當(dāng)產(chǎn)品被移送至輸送定位機(jī)構(gòu)5上后，首先，在工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，輸送定位機(jī)構(gòu)5將產(chǎn)品輸送至傳送組件的尾端，傳送組件停止傳送工作，此時(shí)第二機(jī)械手6按照運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至對應(yīng)于產(chǎn)品所在位置，第二機(jī)械手6上的第二抓取部63轉(zhuǎn)向下方，使第二抓取部63的真空吸嘴面對產(chǎn)品，升降連接部66下降，第二抓取部63的真空吸嘴吸附產(chǎn)品，吸附后，升降連接部66上升；接著，第二機(jī)械手6的第四機(jī)械臂62按照運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至料架相應(yīng)位置處，第二抓取部63進(jìn)行90°旋轉(zhuǎn)，使產(chǎn)品面向前方，升降連接部66下降，根據(jù)光纖傳感器的感應(yīng)位置，第二抓取部63將產(chǎn)品插入相應(yīng)位置的料架中，由此完成產(chǎn)品插入至料架的過程。

重復(fù)進(jìn)行產(chǎn)品從料盤中取出的過程和將產(chǎn)品插入至料架的過程，直至所有產(chǎn)品從料盤中轉(zhuǎn)移至料架中，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品自動(dòng)轉(zhuǎn)移料架的目的。

另外，本實(shí)施例中的工作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用現(xiàn)有技術(shù)對系統(tǒng)中的各個(gè)零部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，在此不再一一贅述。

實(shí)施例三

本實(shí)施例與實(shí)施例二的區(qū)別僅在于單向承托件的結(jié)構(gòu)不同，具體是：在承托塊的內(nèi)表面與容置槽的表面中不再嵌入磁鐵，而是在承托塊的內(nèi)表面與容置槽的表面之間設(shè)置可恢復(fù)形變的彈簧，使承托塊與容置槽之間彈性連接。當(dāng)沒有外界施加壓力的情況下，由于彈簧的彈性，使承托塊從容置槽中向外伸出，此時(shí)承托塊的承托面向上，能夠承托位于其上方的料盤。當(dāng)外界施加壓力大于承托塊與容置槽之間的彈力時(shí)，承托塊收容至容置槽中，此時(shí)承托塊的外表面與承托件本體的外表面處于同一平面。