本實(shí)用新型涉及建材、冶金、化工粉體物料袋裝的裝車(chē)設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種袋裝包裝物料智能裝車(chē)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

建材、冶金、化工行業(yè)中通常將粉體物料進(jìn)行袋裝包裝后進(jìn)行裝車(chē)發(fā)運(yùn)，目前裝車(chē)這一裝車(chē)工序主要還是依靠人工進(jìn)行搬運(yùn)。工人將袋裝包裝的粉體物料從生產(chǎn)車(chē)間搬運(yùn)到車(chē)箱進(jìn)行裝車(chē)的過(guò)程中，處于粉塵大量擴(kuò)散的環(huán)境中，容易引發(fā)塵肺病等呼吸系統(tǒng)的相關(guān)疾病，不僅對(duì)工人的身心健康帶來(lái)極大的危害，還給從業(yè)者家庭帶來(lái)沉重的負(fù)擔(dān)，據(jù)國(guó)家衛(wèi)生部統(tǒng)計(jì)2014年職業(yè)病例為27240例其中塵肺病占90.2%。國(guó)家層面已經(jīng)引起高度重視，《國(guó)家安全監(jiān)管總局關(guān)于加強(qiáng)水泥制造和石材等粉體加工企業(yè)粉塵危害治理工作》的文件“安監(jiān)總安健〔2013〕112號(hào)”，已于2013年11月14份下發(fā)各省、自治區(qū)、直轄市及新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)安全生產(chǎn)監(jiān)督管理局。如何解決袋裝包裝的粉體物料的裝車(chē)裝車(chē)過(guò)程中產(chǎn)生大量揚(yáng)塵問(wèn)題，也引發(fā)了行業(yè)的重點(diǎn)關(guān)注。

采用抓包機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)械手等類(lèi)似設(shè)備雖然可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化裝車(chē)，但常用設(shè)備運(yùn)行一個(gè)周期僅能運(yùn)輸一袋物料包，裝車(chē)效率較低。并排放置多個(gè)物料包進(jìn)行一次裝車(chē)的設(shè)備，雖然可以提高一定的工作效率，但是一是其寬度無(wú)法適應(yīng)不同車(chē)箱的寬度，適用車(chē)輛型號(hào)受限或車(chē)箱內(nèi)空間會(huì)被浪費(fèi)；二是設(shè)備放置在車(chē)箱內(nèi)需占據(jù)一定空間，會(huì)導(dǎo)致車(chē)箱內(nèi)部分空間無(wú)法通過(guò)設(shè)備自動(dòng)裝車(chē)，從而出現(xiàn)“裝車(chē)盲區(qū)”。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種袋裝包裝物料智能裝車(chē)機(jī)器人，寬度可伸縮調(diào)節(jié)以適用于不同車(chē)箱寬度的裝載車(chē)，有效解決“裝車(chē)盲區(qū)”以實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)裝車(chē)，提高裝車(chē)效率，實(shí)現(xiàn)高效、無(wú)盲區(qū)裝車(chē)。

本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種袋裝包裝物料智能裝車(chē)機(jī)器人，包括可根據(jù)車(chē)箱寬度伸縮調(diào)節(jié)的主體機(jī)架和分別安裝在主體機(jī)架內(nèi)的推料機(jī)械手、設(shè)置碼料臺(tái)的碼料舌頭、設(shè)置擋料板的擋料機(jī)械手、卸料拉伸機(jī)械手，沿車(chē)箱寬度方向推挪碼料舌頭上物料包的推料機(jī)械手和沿車(chē)箱縱深方向阻攔碼料舌頭上物料包并使其脫離碼料舌頭的擋料機(jī)械手分別設(shè)置在碼料舌頭其碼料臺(tái)的上方，沿車(chē)箱縱深方向驅(qū)動(dòng)碼料舌頭的卸料拉伸機(jī)械手與碼料舌頭連接；所述碼料舌頭、擋料機(jī)械手均為可根據(jù)車(chē)箱寬度進(jìn)行調(diào)節(jié)的伸縮結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述卸料拉伸機(jī)械手包括前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置和安裝在主體機(jī)架上的支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)，支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)主要由前后推拉傳動(dòng)齒輪、前后推拉傳動(dòng)齒條、限位板組成；所述前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置的安裝座與碼料舌頭固定連接，前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端通過(guò)相互嚙合的前后推拉傳動(dòng)齒輪、前后推拉傳動(dòng)齒條與支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述碼料舌頭的碼料臺(tái)包括固定部和通過(guò)滑動(dòng)連接件連接在固定部?jī)蓚?cè)的第一活動(dòng)部、第二活動(dòng)部。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述碼料舌頭還包括支撐側(cè)板、設(shè)置在支撐側(cè)板上的滑軌、以及一端與第一活動(dòng)部或第二活動(dòng)部連接且另一端與滑軌滑動(dòng)連接的滑動(dòng)支撐輪軸系。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述推料機(jī)械手包括整體支座和安裝在整體支座上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過(guò)動(dòng)力傳遞系統(tǒng)與位于整體支座下方的刮料隔料板連接。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述動(dòng)力傳遞系統(tǒng)包括與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接的鏈輪、與鏈輪嚙合的鏈條、固定在鏈條上的滑塊和與滑塊滑動(dòng)連接的滑桿；所述滑塊與刮料隔料板連接為一體。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述擋料機(jī)械手的擋料板包括固定擋板和通過(guò)條形滑道連接在固定擋板兩側(cè)的第一伸縮擋板、第二伸縮擋板。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述擋料機(jī)械手還包括機(jī)座和固定安裝在機(jī)座上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，擋料板固定在機(jī)座下方，驅(qū)使擋料板伸縮調(diào)節(jié)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)蝸輪蝸桿分別與第一伸縮擋板、第二伸縮擋板連接；所述機(jī)座上還固定安裝有與主體機(jī)架連接的提升氣缸。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述主體機(jī)架包括大方形矩管、伸縮管、伸縮護(hù)板、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降吊耳、伸縮推桿，固定在大方形矩管上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)伸縮推桿與伸縮管連接，伸縮管遠(yuǎn)離大方形矩管的一端固定伸縮護(hù)板。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括安裝在主體機(jī)架其上料口的送料換向機(jī)械手；所述送料換向機(jī)械手包括傾斜設(shè)置的送料滑板、安裝在送料滑板側(cè)邊的換向支架、伸縮端與換向支架連接的第一氣缸、推料換向手和伸縮端與推料換向手連接的第二氣缸；所述換向支架的來(lái)料端與推料換向手鉸接，換向支架的出料端鉸接在送料滑板上。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述送料換向機(jī)械手還包括來(lái)料皮帶、設(shè)置在來(lái)料皮帶兩側(cè)的導(dǎo)料板，送料滑板傾斜設(shè)置在來(lái)料皮帶的出料端。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括用于數(shù)據(jù)采集的可視掃描測(cè)量檢測(cè)系統(tǒng)、用于數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)中心和用于提升裝車(chē)機(jī)器人主體的整體提升機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還裝配小型收塵器，將極少量的灰塵進(jìn)行集中回收，進(jìn)一步凈化環(huán)境，有效控制裝車(chē)過(guò)程中可能造成的環(huán)境污染。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本實(shí)用新型采用機(jī)器人完成袋裝包裝物料的裝車(chē)操作，可完全替代人工搬運(yùn)，有效減少?gòu)臉I(yè)人員在高粉塵環(huán)境中的曝露時(shí)間，有效減少塵肺病等呼吸系統(tǒng)疾病的發(fā)生；

（2）本實(shí)用新型可替代人工搬運(yùn)，有效提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全性；

（3）本實(shí)用新型適用于各種車(chē)型，機(jī)器人可適用于國(guó)內(nèi)外各種貨車(chē)車(chē)箱的寬度，匹配度高；

（4）本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)前區(qū)、后區(qū)碼放物料包以實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)裝車(chē)；

（5）本實(shí)用新型裝車(chē)效率高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的正截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為碼料舌頭與卸料拉伸機(jī)械手連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為碼料舌頭與卸料拉伸機(jī)械手連接結(jié)構(gòu)的正面示意圖；

圖5為圖4中A處的局部放大示意圖；

圖6為推料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為推料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為主體機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為送料換向機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1—送料換向機(jī)械手，11—來(lái)料皮帶，12—導(dǎo)料板，13—換向支架，14—第一氣缸，15—推料換向手，16—第二氣缸，17—送料滑板，2—主體機(jī)架，21—大方形矩管，22—伸縮管，23—伸縮護(hù)板，24—第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，25—升降吊耳，26—伸縮推桿，3—推料機(jī)械手，31—第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，32—滑塊，33—?jiǎng)恿鬟f系統(tǒng)，34—刮料隔料板，35—滑桿，36—整體支座，37—鏈條，38—鏈輪，4—碼料舌頭，41—滑動(dòng)連接件，42—第一活動(dòng)部，43—固定部，44—第二活動(dòng)部，45—滑動(dòng)支撐輪軸系，46—滑軌，47—支撐側(cè)板，48—橫向滑動(dòng)支撐架，49—舌頭固定架，50—內(nèi)置軸承組，5—整體提升機(jī)構(gòu)，6—擋料機(jī)械手，61—固定擋板，62—條形滑道，63—第一伸縮擋板，64—第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，65—蝸輪蝸桿，66—提升氣缸，67—機(jī)座，68—第二伸縮擋板，7—卸料拉伸機(jī)械手，71—輔助滑輪組，72—前后推拉傳動(dòng)齒輪，73—前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置，74—前后推拉傳動(dòng)齒條，75—限位板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

本實(shí)施例的一種袋裝包裝物料智能裝車(chē)機(jī)器人，如圖1、圖2所示，主要是通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種袋裝包裝物料智能裝車(chē)機(jī)器人，包括裝車(chē)機(jī)器人主體、用于提升裝車(chē)機(jī)器人的整體提升機(jī)構(gòu)5、用于數(shù)據(jù)采集的可視掃描測(cè)量檢測(cè)系統(tǒng)、用于數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)中心。所述裝車(chē)機(jī)器人主體包括主體機(jī)架2和安裝在主體機(jī)架2上的送料換向機(jī)械手1、推料機(jī)械手3、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6、卸料拉伸機(jī)械手7。所述主體機(jī)架2、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6均為伸縮結(jié)構(gòu)且可沿車(chē)箱寬度方向伸縮調(diào)節(jié)。所述碼料舌頭4設(shè)置有接物料包的碼料臺(tái)，推料機(jī)械手3設(shè)置有推挪物料包的刮料隔料板34，擋料機(jī)械手6設(shè)置有攔截物料包的橫向移動(dòng)并使其從碼料舌頭4的碼料臺(tái)上脫離后在車(chē)箱內(nèi)有序碼放的擋料板，安裝在主體機(jī)架2上的推料機(jī)械手3、擋料機(jī)械手6均設(shè)置在碼料舌頭4其碼料臺(tái)的上方。

使用本實(shí)用新型所述的裝車(chē)機(jī)器人進(jìn)行袋裝包裝物料的智能裝車(chē)時(shí)：

首先，待裝載的車(chē)輛到達(dá)指定車(chē)位即可，可以不用打開(kāi)車(chē)箱的箱門(mén)；

其次，裝車(chē)機(jī)器人的可視掃描測(cè)量檢測(cè)系統(tǒng)開(kāi)始工作，一是定位待裝載車(chē)輛的車(chē)箱，二是掃描并記錄車(chē)箱長(zhǎng)、寬、高等基本數(shù)據(jù)，測(cè)量的數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)中心進(jìn)行分析處理；

然后，根據(jù)待裝載車(chē)輛的位置將裝車(chē)機(jī)器人主體移至待裝載車(chē)輛的車(chē)箱內(nèi)，一是降低主體機(jī)架2的高度并使其最低點(diǎn)與箱底的距離控制在0.1m，二是分別伸縮調(diào)節(jié)主體機(jī)架2、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6以適應(yīng)車(chē)箱寬度方向的尺寸，調(diào)整結(jié)束后進(jìn)入裝車(chē)準(zhǔn)備狀態(tài)；

接著，裝車(chē)機(jī)器人開(kāi)始裝車(chē)運(yùn)行，包裝完畢后袋裝物料包或物料箱從生產(chǎn)車(chē)間的生產(chǎn)線(xiàn)上經(jīng)物料包送料換向機(jī)械手1按需要碼跺的不同隊(duì)形對(duì)物料包進(jìn)行換向整理后，進(jìn)入傾斜設(shè)置的送料滑板17，送料滑板17的斜角度為20-32°，在物體自重的作用下物料包自由滑動(dòng)至可向車(chē)箱寬度方向自由伸縮的碼料舌頭4的碼料臺(tái)上，經(jīng)過(guò)推料機(jī)械手33將物料包沿寬度方向整齊有序的排列在碼料舌頭4的碼料臺(tái)上，當(dāng)物料包排列完畢后，擋料機(jī)械手6則下落到碼料臺(tái)上并位于物料包前、后兩側(cè)，保證擋料機(jī)械手6其擋料板最低點(diǎn)與碼料臺(tái)上表面間的距離不滿(mǎn)足物料包的通過(guò)，由與碼料舌頭4連接為一體的卸料拉伸機(jī)械手7將碼料舌頭4整個(gè)向后拉，在擋料機(jī)械手6其擋料板的作用下，排列整齊的物料包則統(tǒng)一從碼料臺(tái)的前側(cè)脫離并落在箱板上或疊加碼放，完成一層前部裝車(chē)動(dòng)作；

最后，碼料舌頭4在卸料拉伸機(jī)械手7的帶動(dòng)下向前移動(dòng)并回復(fù)至接料位置，準(zhǔn)備后部裝車(chē)。

后部裝車(chē)與前部裝車(chē)的運(yùn)行方式類(lèi)似，只是當(dāng)碼料臺(tái)上的物料包排列完畢后，擋料機(jī)械手6則下落到碼料臺(tái)上并位于物料包前、后兩側(cè)，保證擋料機(jī)械手6其擋料板最低點(diǎn)與碼料臺(tái)上表面間的距離不滿(mǎn)足物料包的通過(guò)，由與碼料舌頭4連接為一體的卸料拉伸機(jī)械手7將碼料舌頭4整個(gè)向前推，在擋料機(jī)械手6其擋料板的作用下，排列整齊的物料包則統(tǒng)一從碼料臺(tái)的后側(cè)脫離并落在箱板上或疊加碼放，完成一層后部裝車(chē)動(dòng)作；碼料舌頭4在卸料拉伸機(jī)械手7的帶動(dòng)下向后移動(dòng)并回復(fù)至接料位置，再次準(zhǔn)備前部裝車(chē)。

每一次裝車(chē)按照以上動(dòng)作重復(fù)，可實(shí)現(xiàn)所有車(chē)型裝車(chē)無(wú)盲區(qū)，且廣泛適用于各種車(chē)箱寬度的車(chē)輛。

完成一輪裝車(chē)后，數(shù)據(jù)中心根據(jù)可視掃描測(cè)量檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)計(jì)算下一輪物料包鋪放的位置。鋪完一層后，由整體提升機(jī)構(gòu)5將主體機(jī)架2向上升高并控制主體機(jī)架2的最低點(diǎn)與上一層物料包最高處的高度為0.1，重復(fù)上述前部裝車(chē)、后部裝車(chē)的步驟，故不再贅述。

由于袋裝包裝物料下落高度為0.1，基本沒(méi)有彈起的粉塵，從而使整個(gè)過(guò)程裝車(chē)無(wú)塵化，相比人工裝車(chē)從1.0-1.2m高處落入車(chē)箱產(chǎn)生的粉塵要少99%以上。

使用本實(shí)用新型所述智能裝車(chē)機(jī)器人進(jìn)行物料包的自動(dòng)裝車(chē)時(shí)，包括以下步驟：

步驟A：裝車(chē)機(jī)器人的可視掃描測(cè)量檢測(cè)系統(tǒng)開(kāi)始工作，一是定位待裝載車(chē)輛的車(chē)箱位置，二是掃描并記錄車(chē)箱長(zhǎng)度、寬度、高度，采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)中心進(jìn)行分析處理；

步驟B：根據(jù)待裝載車(chē)輛的車(chē)箱位置和車(chē)箱長(zhǎng)度，裝車(chē)機(jī)器人通過(guò)整體提升機(jī)構(gòu)5將安裝有送料換向機(jī)械手1、推料機(jī)械手3、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6、卸料拉伸機(jī)械手7的主體機(jī)架2移動(dòng)至待裝載車(chē)輛的車(chē)箱內(nèi)設(shè)定位置，并控制主體機(jī)架2的最低點(diǎn)與箱底的距離不大于0.1m；

步驟C：根據(jù)車(chē)箱寬度，裝車(chē)機(jī)器人的主體機(jī)架2、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6分別進(jìn)行伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)以適應(yīng)車(chē)箱寬度，調(diào)整結(jié)束后進(jìn)入裝車(chē)準(zhǔn)備；

步驟D：袋裝包裝完成的物料包從生產(chǎn)車(chē)間的生產(chǎn)線(xiàn)運(yùn)輸?shù)剿土蠐Q向機(jī)械手1，送料換向機(jī)械手1按需要碼垛的不同隊(duì)形對(duì)物料包進(jìn)行換向整理，整理好的物料包在自重作用下自由滑動(dòng)至碼料舌頭4的碼料臺(tái)上；

步驟E：設(shè)置在碼料臺(tái)上方的推料機(jī)械手3將碼料臺(tái)上的物料包沿車(chē)箱寬度方向整齊有序的排列；

步驟F：排列完成后，位于碼料舌頭4上方的擋料機(jī)械手6向下運(yùn)動(dòng)，使擋料板位于所有物料包的前、后兩側(cè)；

步驟G：擋料板落下后，卸料拉伸機(jī)械手7帶動(dòng)碼料舌頭4向前或向后移動(dòng)，受擋料機(jī)械手6的擋料板作用，沿車(chē)箱寬度方向排列好的物料包整齊落在車(chē)箱的箱板上或疊落在已碼好的物料包上，完成物料包的向前或向后裝車(chē)；

步驟H：碼料舌頭4回至接料位置；

步驟I：物料包全都碼放在車(chē)箱內(nèi)指定位置后，整體提升機(jī)構(gòu)5通過(guò)主體機(jī)架2將主體機(jī)架2及安裝在主體機(jī)架2上的送料換向機(jī)械手1、推料機(jī)械手3、碼料舌頭4、擋料機(jī)械手6、卸料拉伸機(jī)械手7一并從車(chē)箱撤離，完成此次裝車(chē)。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、智能化程度高，裝車(chē)機(jī)器人完全智能化不需要人工輔助，車(chē)輛到達(dá)指定位置后裝車(chē)機(jī)器人自動(dòng)完成所有的后續(xù)工作，直到裝車(chē)完全完成；

2、適用于各種車(chē)型，使用同一臺(tái)裝車(chē)機(jī)器人可適用于國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)的各種貨車(chē)車(chē)箱的寬度，適用范圍廣；

3、裝車(chē)機(jī)器人既可以前部裝車(chē)，也可以后部裝車(chē)，有效解決因安放主體機(jī)架2占用車(chē)箱內(nèi)空間而無(wú)法全面覆蓋車(chē)箱內(nèi)空間的問(wèn)題，裝車(chē)無(wú)盲區(qū)；

4、由于袋裝包裝物料下落高度為0.1，基本沒(méi)有彈起的粉塵，從而使整個(gè)過(guò)程裝車(chē)無(wú)塵化，相比人工裝車(chē)從1.0-1.2m高處落入車(chē)箱產(chǎn)生的粉塵要少99%以上，解決了人工裝車(chē)所帶來(lái)的職業(yè)病風(fēng)險(xiǎn)，為家庭減輕了負(fù)擔(dān)，為社會(huì)減輕了社會(huì)壓力，杜絕了由于裝車(chē)產(chǎn)生的二次污染給人的身體健康造成的危害；

5、安全環(huán)保，不需要人工操作杜絕了機(jī)械傷人的可能性，杜絕了二次揚(yáng)塵減少粉塵對(duì)環(huán)境的污染，保護(hù)了環(huán)境。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖3所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述碼料舌頭4的碼料臺(tái)包括固定部43和通過(guò)滑動(dòng)連接件41連接在固定部43兩側(cè)的第一活動(dòng)部42、第二活動(dòng)部44。

所述第一活動(dòng)部42、第二活動(dòng)部44對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在固定部43兩側(cè)并通過(guò)滑動(dòng)連接件41與固定部43進(jìn)行伸縮連接。所述第一活動(dòng)部42、第二活動(dòng)部44分別通過(guò)卸料拉伸機(jī)械手7與主體機(jī)架2連接，由主體機(jī)架2的伸縮調(diào)節(jié)帶動(dòng)碼料舌頭4的伸縮調(diào)節(jié)，使其適配車(chē)箱寬度的變化，提高工作效率。

所述滑動(dòng)連接件41可以是一端與固定部43連接且另一端與第一活動(dòng)部42或第二活動(dòng)部44連接的伸縮式直線(xiàn)導(dǎo)軌。一端與固定部43連接且另一端與第一活動(dòng)部42連接的伸縮式直線(xiàn)導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)第一活動(dòng)部42與固定部43的滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)第一活動(dòng)部42的橫向伸縮；一端與固定部43連接且另一端與第二活動(dòng)部44連接的伸縮式直線(xiàn)導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)第二活動(dòng)部44與固定部43的滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)第二活動(dòng)部44的橫向伸縮。

所述滑動(dòng)連接件41可以是設(shè)置在固定部43與第一活動(dòng)部42之間或設(shè)置在固定部43與第二活動(dòng)部44之間的內(nèi)置滾軸組。所述第一活動(dòng)部42通過(guò)內(nèi)置軸承組中多個(gè)固定不動(dòng)但可沿各自中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的滾軸與固定部43連接，滾軸與固定部43或第一活動(dòng)部42均為滾動(dòng)連接。所述第二活動(dòng)部44通過(guò)內(nèi)置滾軸組中多個(gè)固定不動(dòng)但可沿各自中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的滾軸與固定部43連接，滾軸與固定部43或第二活動(dòng)部44均為滾動(dòng)連接。

所述滑動(dòng)連接件41還可以是設(shè)置在固定部43與第一活動(dòng)部42之間或設(shè)置在固定部43與第二活動(dòng)部44之間的內(nèi)置滾珠組。所述內(nèi)置滾珠組的結(jié)構(gòu)及功能與內(nèi)置滾軸組的結(jié)構(gòu)相似，故不再贅述。

如圖4所示，所述碼料舌頭4還包括設(shè)置在第一活動(dòng)部42或第二活動(dòng)部44下方的橫向滑動(dòng)支撐架48，和設(shè)置在固定部43下方的舌頭固定架49。由于工作時(shí)，第一活動(dòng)部42或第二活動(dòng)部44伸長(zhǎng)后，整個(gè)碼料舌頭4的跨度較大，為了提高整個(gè)碼料舌頭4的工作強(qiáng)度，分別設(shè)置橫向滑動(dòng)支撐架48、舌頭固定架49。

所述碼料舌頭4中橫向滑動(dòng)支撐架48、舌頭固定架49通過(guò)設(shè)置在二者之間的內(nèi)置軸承組50連接，內(nèi)置軸承組50主要由多個(gè)同向設(shè)置的軸承組成且軸承分別與橫向滑動(dòng)支撐架48、舌頭固定架49滾動(dòng)連接。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖3所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述碼料舌頭4還包括支撐側(cè)板47、設(shè)置在支撐側(cè)板47上的滑軌46、以及一端與第一活動(dòng)部42或第二活動(dòng)部44連接且另一端與滑軌46滑動(dòng)連接的滑動(dòng)支撐輪軸系45。

所述支撐側(cè)板47、滑軌46、滑動(dòng)支撐輪軸系45構(gòu)成一個(gè)附加承重座，其作用是輔助碼料舌頭4承重。所述支撐側(cè)板47固定在主體機(jī)架2上，并通過(guò)滑軌46內(nèi)的滑動(dòng)支撐輪軸系45與碼料臺(tái)連接：碼料臺(tái)與卸料拉伸機(jī)械手7中固定有前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73的安裝座連接，而卸料拉伸機(jī)械手7安裝在主體機(jī)架2上，同時(shí)碼料臺(tái)通過(guò)附加承重座與主體機(jī)架2連接。因此，一方面，卸料拉伸機(jī)械手7帶動(dòng)碼料臺(tái)向前或向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，設(shè)置在碼料臺(tái)側(cè)面的附加承重座輔助碼料臺(tái)向前或向后運(yùn)動(dòng)；另一方面，卸料拉伸機(jī)械手7和附加承重座共同承擔(dān)起碼料臺(tái)和碼料臺(tái)上物料包的重量，使設(shè)備運(yùn)行更加穩(wěn)定。

所述附加承重座可以設(shè)置在碼料臺(tái)的一側(cè)，僅與第一活動(dòng)部42連接或僅與第二活動(dòng)部44連接；所述附加承重座也可以設(shè)置在碼料臺(tái)的兩側(cè)，同時(shí)與第一活動(dòng)部42、第二活動(dòng)部44連接。

所述滑動(dòng)支撐輪軸系45可以是主要由沿滑軌46并排設(shè)置的多個(gè)滑輪組成滑輪組。在碼料舌頭4向前或向后移動(dòng)時(shí)，多個(gè)滑輪各自滾動(dòng)，在輔助承重的同時(shí)方便碼料舌頭4的移動(dòng)。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例4：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖3所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述卸料拉伸機(jī)械手7包括前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73和安裝在主體機(jī)架2上的支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)，支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)主要由前后推拉傳動(dòng)齒輪72、前后推拉傳動(dòng)齒條74、限位板75組成；所述前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73的安裝座與碼料舌頭4固定連接，前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73的輸出端通過(guò)相互嚙合的前后推拉傳動(dòng)齒輪72、前后推拉傳動(dòng)齒條74與支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接。

所述支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)的限位板75、前后推拉傳動(dòng)齒條74分別固定在主體機(jī)架2上，前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73的輸出端通過(guò)相互嚙合的前后推拉傳動(dòng)齒輪72、前后推拉傳動(dòng)齒條74相互傳動(dòng)，前后推拉驅(qū)動(dòng)裝置73為安裝在碼料舌頭4上的電機(jī)，電機(jī)工作帶動(dòng)前后推拉傳動(dòng)齒輪72轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)前后推拉傳動(dòng)齒輪72相對(duì)前后推拉傳動(dòng)齒條74的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)使碼料舌頭4直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)碼料舌頭4的向前或向后移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)物料包前區(qū)或后區(qū)的碼放。

如圖5所示，所述支撐動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括位于前后推拉傳動(dòng)齒輪72外側(cè)、靠近限位板75一端的輔助滑輪組71，輔助滑輪組71主要由多個(gè)隨前后推拉傳動(dòng)齒輪72轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的滑輪組成，多個(gè)滑輪位于限位板75內(nèi)側(cè)凸臺(tái)的上方并分別與凸臺(tái)滾動(dòng)連接。所述前后推拉傳動(dòng)齒輪72、前后推拉傳動(dòng)齒條74相互嚙合，當(dāng)前后推拉傳動(dòng)齒輪72、前后推拉傳動(dòng)齒條74二者相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輔助滑輪組71中的滑輪各自滾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)碼料舌頭4向前或向后的平穩(wěn)移動(dòng)。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例5：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖6所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述推料機(jī)械手3包括整體支座36和安裝在整體支座36上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的輸出端通過(guò)動(dòng)力傳遞系統(tǒng)33與位于整體支座36下方的刮料隔料板34連接。所述動(dòng)力傳遞系統(tǒng)33包括與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的輸出軸連接的鏈輪38、與鏈輪38嚙合的鏈條37、固定在鏈條37上的滑塊32和與滑塊32滑動(dòng)連接的滑桿35；所述滑塊32與刮料隔料板34連接為一體。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過(guò)鏈輪38、鏈條37、滑塊32依次傳動(dòng)，沿滑桿35滑動(dòng)的滑塊32帶動(dòng)刮料隔料板34做往復(fù)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過(guò)動(dòng)力傳遞系統(tǒng)33帶動(dòng)刮料隔料板34在車(chē)箱寬度方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得落在碼料臺(tái)上的物料包在車(chē)箱寬度方向上依次排列整齊。例如：車(chē)箱寬度為2.5m，物料包平鋪式碼放且物料包的寬度為0.4m，則推料機(jī)械手3將6個(gè)物料包依次整齊的平鋪在碼料臺(tái)后，卸料拉伸機(jī)械手7帶動(dòng)碼料舌頭4前移或后移并配合擋料機(jī)械手6的阻擋功能使一組物料包整齊碼放在指定位置。

所述推料機(jī)械手3可以是沿車(chē)箱寬度方向的伸縮結(jié)構(gòu)，以便于將物料包直接推挪到最邊緣的位置；所述推料機(jī)械手3也可以是非伸縮結(jié)構(gòu)，通過(guò)物料包的依次推動(dòng)使外側(cè)的物料包達(dá)到最邊緣的位置。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例6：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖7所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述擋料機(jī)械手6包括擋料板、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)64、蝸輪蝸桿65、提升氣缸66和機(jī)座67。所述擋料板包括固定擋板61和通過(guò)條形滑道62連接在固定擋板61兩側(cè)的第一伸縮擋板63、第二伸縮擋板68。所述機(jī)座67固定安裝在主體機(jī)架2上，固定安裝在機(jī)座67上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)64通過(guò)蝸輪蝸桿65與設(shè)置在機(jī)座67下方的固定擋板61連接，并驅(qū)動(dòng)第一伸縮擋板63、第二伸縮擋板68與固定擋板61通過(guò)條形滑道62進(jìn)行伸縮滑動(dòng)調(diào)節(jié)。

所述機(jī)座67上還固定安裝有與主體機(jī)架2連接的提升氣缸66。所述提升氣缸66的一端安裝在主體機(jī)架2上且提升氣缸66的另一端與機(jī)座67連接。所述提升氣缸66用于實(shí)現(xiàn)擋料機(jī)械手6的上下運(yùn)動(dòng)。

所述固定擋板61可以通過(guò)條形滑道62與第一伸縮擋板63、第二伸縮擋板68連接，也可以通過(guò)直線(xiàn)伸縮桿與第一伸縮擋板63、第二伸縮擋板68連接，用于直線(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例7：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖8所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述主體機(jī)架2包括大方形矩管21、伸縮管22、伸縮護(hù)板23、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、升降吊耳25、伸縮推桿26，固定在大方形矩管21上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)24通過(guò)伸縮推桿26與伸縮管22連接，伸縮管22遠(yuǎn)離大方形矩管21的一端固定伸縮護(hù)板23。

所述升降吊耳25與整體提升機(jī)構(gòu)5連接，用于提升裝車(chē)機(jī)器人主體。所述大方形矩管21與伸縮管22滑動(dòng)連接，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)24通過(guò)伸縮推桿26帶動(dòng)伸縮管22移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主體機(jī)架2的伸縮調(diào)節(jié)。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例8：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖9所示，進(jìn)一步的，為更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括設(shè)置在主體機(jī)架2其物料包上料口的送料換向機(jī)械手1；所述送料換向機(jī)械手1包括來(lái)料皮帶11、設(shè)置在來(lái)料皮帶11兩側(cè)的導(dǎo)料板12、傾斜設(shè)置在來(lái)料皮帶11出料端的送料滑板17、安裝在送料滑板17側(cè)邊的換向支架13、伸縮端與換向支架13連接的第一氣缸14、推料換向手15和伸縮端與推料換向手15連接的第二氣缸16；所述換向支架13的來(lái)料端通過(guò)第二鉸接件與推料換向手15鉸接，換向支架13的出料端通過(guò)第一鉸接件鉸接在送料滑板17上。

所述送料換向機(jī)械手1安裝在主體機(jī)架2的進(jìn)料端，換向支架13、驅(qū)動(dòng)換向支架13繞第一鉸接件轉(zhuǎn)動(dòng)的第一氣缸14、推料換向手15、驅(qū)使換向機(jī)械手15繞第二鉸接件與換向支架13相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二氣缸16構(gòu)成了一個(gè)換向整形機(jī)構(gòu)。所述換向整形機(jī)構(gòu)設(shè)置在來(lái)料皮帶11或送料滑板17的一側(cè)，用于對(duì)物料包按需進(jìn)行整形或換向操作。

所述第一氣缸14固定在換向支架13上且第一氣缸14的伸縮端連接在推料換向手15的背面，推料換向手15的正面平整且用于接觸物料包。由于第一氣缸14、推料換向手15均安裝在換向支架13上且換向支架13的來(lái)料端與推料換向手15鉸接，同時(shí)換向支架13的出料端鉸接在固定的導(dǎo)料板12或送料滑板17上，所以一方面固定在導(dǎo)料板12或送料滑板17上的第二氣缸16其伸縮端可推動(dòng)換向支架13帶動(dòng)推料換向手15對(duì)經(jīng)過(guò)的物料包進(jìn)行換向操作；另一方面，第一氣缸14的伸縮端推動(dòng)推料換向手14伸出并對(duì)經(jīng)過(guò)的物料包在保持其原方向不變的前提下進(jìn)行整形。物料包經(jīng)過(guò)推料換向手15的換向或整形后，由送料滑板17落到碼料舌頭4的碼料臺(tái)上。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。