本發(fā)明涉及抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種多功能機(jī)器人拆紙垛抓手。

背景技術(shù)：

目前，在各日化品包裝行業(yè)中，如啤酒，醬油等需要裹包機(jī)快速包裝，紙板的送料停留在人工從一托盤紙板中把紙包裝物從上到下拆卸下來放入輸送帶上供裹包機(jī)上料的現(xiàn)狀，紙板的送料成為包裝線的繁重工序，增加了工人的勞動強(qiáng)度，不利于企業(yè)的自動化發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的是提供一種可以實(shí)現(xiàn)自動拾取紙板，自動吸取木板及自動抓取托盤，同時還可以判斷紙板正反面的，實(shí)現(xiàn)全自動拆卸紙垛的，大大降低人工勞動強(qiáng)度的多功能機(jī)器人拆紙垛抓手。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種多功能機(jī)器人拆紙垛抓手，其中：包括抓手基架，紙板抓取機(jī)構(gòu)，木板吸取組件，托盤抓取機(jī)構(gòu)，所述抓手基架的上安裝架固定有抓手安裝板，抓手安裝板通過上部安裝的法蘭筒與機(jī)器人手臂連接，所述紙板抓取機(jī)構(gòu)安裝在抓手基架的下安裝架上，所述木板吸取組件安裝在抓手基架的后安裝架上，所述托盤抓取機(jī)構(gòu)包括托盤抓取組件和驅(qū)動托盤抓取組件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的氣缸驅(qū)動組件，所述托盤抓取組件安裝在抓手基架的左右安裝架上，所述氣缸驅(qū)動組件安裝在抓手基架的前安裝架上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述紙板抓取機(jī)構(gòu)包括提鉤、托板、壓板、撥桿，所述提鉤安裝在提鉤支架左右兩側(cè)，提鉤支架與提鉤升降氣缸連接，提鉤升降氣缸安裝在下安裝架的后固定板上，所述托板固定在可前后移動的門型安裝板左右兩側(cè)，門型安裝板通過滑軌安裝在滑槽上，滑槽固定在下安裝架底部的左右兩側(cè)，所述門型安裝板還連接有托板驅(qū)動氣缸，所述托板驅(qū)動氣缸固定在下安裝架上部，所述壓板位于兩個托板中部的正上方，所述壓板通過壓板升降氣缸固定在下安裝架上，所述壓板底部還設(shè)置有識別傳感組件，所述撥桿固定在撥桿緩沖升降機(jī)構(gòu)上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述撥桿緩沖升降機(jī)構(gòu)包括撥桿升降氣缸，導(dǎo)向柱，導(dǎo)向桿，連接板，延伸桿及彈簧片，所述撥桿升降氣缸通過L型撥桿固定板固定在門型安裝板的橫梁中間，撥桿升降氣缸的升降桿與連接板中部固定連接，所述導(dǎo)向柱固定在L型撥桿固定板左右兩側(cè)，所述導(dǎo)向桿套在導(dǎo)向柱的導(dǎo)向孔內(nèi)，一端與連接板連接，所述連接板左右兩側(cè)固定有延伸桿，延伸桿下端通過彈簧片與撥桿連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述木板吸取組件包括L型的吸盤支架,吸盤，所述吸盤支架安裝在后安裝架左右兩側(cè)，所述吸盤支架的橫梁底部安裝有若干個吸盤。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述托盤抓取組件包括托盤手抓，旋轉(zhuǎn)軸，所述托盤手抓固定在旋轉(zhuǎn)軸前后兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承座結(jié)構(gòu)固定在左或右安裝架上，所述旋轉(zhuǎn)軸前端與氣缸驅(qū)動組件連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述氣缸驅(qū)動組件包括手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸，同步帶嚙合連接件，左右同步帶輪組件及左右張緊輪，所述手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸固定在左右同步帶輪組件上方，所述手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸的伸縮桿與同步帶嚙合連接件連接，所述同步帶嚙合連接件嚙合在一側(cè)同步帶輪組件的同步帶上，所述左右同步帶輪組件包括一對左同步帶輪，一對右同步帶輪及左右同步帶，所述左右同步帶輪組件最外側(cè)的兩個同步帶輪固定在托盤抓取組件的旋轉(zhuǎn)軸上，所述左右同步帶下方都設(shè)置有張緊輪，所述左右同步帶輪組件中間的兩個同步帶輪后端還設(shè)置有相互嚙合齒輪組件。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，通過與四軸碼垛機(jī)器人配套使用，可以實(shí)現(xiàn)紙垛拆卸的自動化，通過紙板抓取機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)紙板自動抓取，通過木板吸取組件可以實(shí)現(xiàn)自動吸取紙垛與紙垛之間的分割板或自動吸取紙垛最上層和最下層的木板，通過托盤抓取機(jī)構(gòu)可以自動抓取托盤，本發(fā)明可以免去工人爬高拆卸紙垛的危險，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明紙板抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明托盤抓取組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明氣缸驅(qū)動組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖說明與實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明：

參考圖1至圖5，一種多功能機(jī)器人拆紙垛抓手，其中：包括抓手基架1，紙板抓取機(jī)構(gòu)2，木板吸取組件3，托盤抓取機(jī)構(gòu)4，所述抓手基架1的上安裝架固定有抓手安裝板11，抓手安裝板11通過上部安裝的法蘭筒5與機(jī)器人手臂6連接，所述紙板抓取機(jī)構(gòu)2安裝在抓手基架1的下安裝架上，所述木板吸取組件3安裝在抓手基架1的后安裝架上，所述托盤抓取機(jī)構(gòu)4包括托盤抓取組件41和驅(qū)動托盤抓取組件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的氣缸驅(qū)動組件42，所述托盤抓取組件41安裝在抓手基架1的左右安裝架上，所述氣缸驅(qū)動組件42安裝在抓手基架的前安裝架上。

所述紙板抓取機(jī)構(gòu)2包括提鉤21、托板22、壓板23、撥桿24，所述提鉤21安裝在提鉤支架211左右兩側(cè)，提鉤支架211與提鉤升降氣缸212連接，提鉤升降氣缸212安裝在下安裝架的后固定板上，所述托板22固定在可前后移動的門型安裝板221左右兩側(cè)，門型安裝板221通過滑軌安裝在滑槽上，滑槽222固定在下安裝架底部的左右兩側(cè)，所述門型安裝板221還連接有托板驅(qū)動氣缸223，所述托板驅(qū)動氣缸223固定在下安裝架上部，所述壓板23位于兩個托板22中部的正上方，所述壓板23通過壓板升降氣缸231固定在下安裝架上，所述壓板23底部還設(shè)置有識別傳感組件，所述撥桿24固定在撥桿緩沖升降機(jī)構(gòu)上。

所述撥桿緩沖升降機(jī)構(gòu)包括撥桿升降氣缸241，導(dǎo)向柱242，導(dǎo)向桿243，連接板244，延伸桿245及彈簧片246，所述撥桿升降氣缸241通過L型撥桿固定板247固定在門型安裝板221的橫梁中間，撥桿升降氣缸241的升降桿與連接板244中部固定連接，所述導(dǎo)向柱242固定在L型撥桿固定板247左右兩側(cè)，所述導(dǎo)向桿243套在導(dǎo)向柱242的導(dǎo)向孔內(nèi)，一端與連接板244連接，所述連接板244左右兩側(cè)固定有延伸桿245，延伸桿245下端通過彈簧片246與撥桿24連接。

所述木板吸取組件3包括L型的吸盤支架31,吸盤32，所述吸盤支架31安裝在后安裝架左右兩側(cè)，所述吸盤支架31的橫梁底部安裝有若干個吸盤32。

所述托盤抓取組件41包括托盤手抓411，旋轉(zhuǎn)軸412，所述托盤手抓411固定在旋轉(zhuǎn)軸412前后兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)軸412通過軸承座結(jié)構(gòu)413固定在左或右安裝架上，所述旋轉(zhuǎn)軸412前端與氣缸驅(qū)動組件42連接。

所述氣缸驅(qū)動組件42包括手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸421，同步帶嚙合連接件422，左右同步帶輪組件423及左右張緊輪424，所述手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸421固定在左右同步帶輪組件423上方，所述手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸421的伸縮桿與同步帶嚙合連接件422連接，所述同步帶嚙合連接件422嚙合在一側(cè)同步帶輪組件423的同步帶上，所述左右同步帶輪組件423包括一對左同步帶輪，一對右同步帶輪及左右同步帶，所述左右同步帶輪組件423最外側(cè)的兩個同步帶輪固定在托盤抓取組件41的旋轉(zhuǎn)軸上，所述左右同步帶下方都設(shè)置有張緊輪424，所述左右同步帶輪組件423中間的兩個同步帶輪后端還設(shè)置有相互嚙合齒輪組件425。

本發(fā)明的工作原理：

紙板抓取：用提鉤插進(jìn)上下層紙板之間的縫隙中，把上層紙板提起來，托板 在氣缸作用下插進(jìn)上層紙板與下層紙板的空隙，然后提鉤下放，隨后壓板下壓壓緊紙板，機(jī)器人手臂把紙板送到相應(yīng)位置，壓板上安裝有識別傳感組件，可以判斷紙板的正反面，當(dāng)判斷為正面時，把紙板送到輸送線上，否則送至相應(yīng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行紙板翻轉(zhuǎn)；

到了最后一層紙垛，撥桿在氣缸作用下向下運(yùn)動，撥桿有彈簧片緩沖，把最后一層的兩堆紙垛撥離托盤，兩堆紙垛先撥離再一一取走，避免底層木板及托盤移動；

木板吸?。寒?dāng)檢測到垛與垛之間的分隔木板或者最上層和最下層的木板時，抓手基架上面的吸盤把物料取走。

托盤抓?。寒?dāng)需要抓取托盤時，托盤抓手在手抓旋轉(zhuǎn)驅(qū)動氣缸的作用下（驅(qū)動同步帶）旋轉(zhuǎn)180度，4個托盤抓手抱住托盤把它送走。

綜上所述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員閱讀本發(fā)明文件后，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù)構(gòu)思無需創(chuàng)造性腦力勞動而作出其他各種相應(yīng)的變換方案，均屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。