1.一種碼垛抓取裝置，其特征在于，包括：一個(gè)浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)；與所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)底部連接的升降板；所述升降板上連接有線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)端連接夾爪固定座，所述夾爪固定座下方設(shè)有夾爪部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括中間滑桿，以及套接在所述中間滑桿外的可相對(duì)所述中間滑桿滑動(dòng)的滑套，所述中間滑桿的外壁面與所述滑套的內(nèi)壁面之間設(shè)有滑動(dòng)部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述中間滑桿為立柱體結(jié)構(gòu)，具有前、后、左、右四個(gè)壁面，所述滑動(dòng)部包括分別位于所述中間滑桿的外壁面的左右兩側(cè)的第一滾動(dòng)軸，以及位于所述中間滑桿的外壁面的前后兩側(cè)的第二滾動(dòng)軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述中間滑桿的底部設(shè)有蓋板，所述滑套的內(nèi)壁面上，在靠近所述中間滑桿的底部設(shè)有擋板，用于止擋所述蓋板與其接觸之后進(jìn)一步向上移動(dòng)；所述擋板距離所述滑套底部有一定高度，以形成所述蓋板隨所述中間滑桿上下活動(dòng)的空間；
當(dāng)碼垛抓取裝置未進(jìn)行抓取時(shí)，所述蓋板抵靠住所述擋板，處于復(fù)位狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述中間滑桿的外壁面上設(shè)有傳感器，所述傳感器與所述控制器連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述線(xiàn)性執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括氣缸，所述氣缸與所述升降板平行設(shè)置，所述氣缸的一端固定設(shè)置于所述夾爪固定座上，所述氣缸的另一端設(shè)于固定連接在所述夾爪固定座上的線(xiàn)性滑軌上，可在所述線(xiàn)性滑軌上來(lái)回滑動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述夾爪部包括至少一個(gè)夾爪單元，所述夾爪單元包括四個(gè)呈十字形排列設(shè)置的夾爪氣缸，并使得四個(gè)夾爪氣缸的無(wú)桿端均設(shè)置于十字交叉處，有桿一端遠(yuǎn)離十字交叉處并分別一一對(duì)應(yīng)的與四個(gè)夾爪座體連接，四個(gè)夾爪座體上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)抓手。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述四個(gè)夾爪氣缸的相鄰兩個(gè)夾爪氣缸上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)有第一傳感器、第二傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的碼垛抓取裝置，其特征在于，所述夾爪座體與所述夾爪氣缸的有桿端可拆卸連接。