技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及碼垛機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域,具體涉及一種碼垛抓取裝置。
背景技術(shù):
現(xiàn)有技術(shù)下的碼垛抓取裝置,只能設(shè)定好桶高,碼到指定位置和高度就松開剛好落在放置點(diǎn),一個(gè)個(gè)排開,遇到不同高度的桶,需要重新設(shè)置碼的位置和高度;其次,以前工件通過碼垛只能實(shí)現(xiàn)3*3或4*4同排排列,這樣桶與桶之前空隙較大,托盤空間不能充分合理利用;此外,夾爪下方的抓手,夾爪座體連接方式拆裝不方便,遇到尺寸不同的工件需要專業(yè)人士拆裝換取合適的抓手,比較麻煩。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
為解決現(xiàn)有技術(shù)和實(shí)際情況中存在的上述問題,本發(fā)明提供了一種碼垛抓取裝置。
本發(fā)明的技術(shù)效果通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種碼垛抓取裝置,包括:一個(gè)浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu);與所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)底部連接的升降板;所述升降板上連接有線性執(zhí)行機(jī)構(gòu),所述線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)端連接夾爪固定座,所述夾爪固定座下方設(shè)有夾爪部。
優(yōu)選地,所述浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括中間滑桿,以及套接在所述中間滑桿外的可相對(duì)所述中間滑桿滑動(dòng)的滑套,所述中間滑桿的外壁面與所述滑套的內(nèi)壁面之間設(shè)有滑動(dòng)部。
優(yōu)選地,所述中間滑桿為立柱體結(jié)構(gòu),具有前、后、左、右四個(gè)壁面,所述滑動(dòng)部包括分別位于所述中間滑桿的外壁面的左右兩側(cè)的第一滾動(dòng)軸,以及位于所述中間滑桿的外壁面的前后兩側(cè)的第二滾動(dòng)軸。
優(yōu)選地,所述中間滑桿的底部設(shè)有蓋板,所述滑套的內(nèi)壁面上,在靠近所述中間滑桿的底部設(shè)有擋板,用于止擋所述蓋板與其接觸之后進(jìn)一步向上移動(dòng);所述擋板距離所述滑套底部有一定高度,以形成所述蓋板隨所述中間滑桿上下活動(dòng)的空間;當(dāng)碼垛抓取裝置未進(jìn)行抓取時(shí),所述蓋板抵靠住所述擋板,處于復(fù)位狀態(tài)。
優(yōu)選地,所述中間滑桿的外壁面上設(shè)有傳感器,所述傳感器與所述控制器連接。
優(yōu)選地,所述線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括氣缸,所述氣缸與所述升降板平行設(shè)置,所述氣缸的一端固定設(shè)置于所述夾爪固定座上,所述氣缸的另一端設(shè)于固定連接在所述夾爪固定座上的線性滑軌上,可在所述線性滑軌上來回滑動(dòng)。
優(yōu)選地,所述夾爪部包括至少一個(gè)夾爪單元,所述夾爪單元包括四個(gè)呈十字形排列設(shè)置的夾爪氣缸,并使得四個(gè)夾爪氣缸的無桿端均設(shè)置于十字交叉處,有桿一端遠(yuǎn)離十字交叉處并分別一一對(duì)應(yīng)的與四個(gè)夾爪座體連接,四個(gè)夾爪座體上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)抓手。
優(yōu)選地,所述四個(gè)夾爪氣缸的相鄰兩個(gè)夾爪氣缸上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)有第一傳感器、第二傳感器。
優(yōu)選地,所述夾爪座體與所述夾爪氣缸的有桿端可拆卸連接。
有益效果:
本發(fā)明公開的一種碼垛抓取裝置的有益效果在于:
一方面,不同高度的桶不需要預(yù)先設(shè)置,先碼垛完第一層工件,裝第二層時(shí),桶高不一樣也不會(huì)壓壞桶,就算中間滑桿繼續(xù)向下放置工件也不會(huì)壓壞(浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的滑套會(huì)行駛一段空行程進(jìn)行緩解),非常方便,不需要每次都設(shè)定桶高,大大提高了工作效率;另一方面,通過控制線性滑軌帶動(dòng)夾爪橫向移動(dòng),可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件(桶)的錯(cuò)位放置,充分利用托盤的空間,不至于讓一個(gè)托盤只放置幾個(gè)工件(特別是一些尺寸直徑很大的桶);再一方面,夾爪下方抓手處的夾爪座體的連接方式是可拆卸式,以便于更換不同尺寸的夾爪抓手,平常一線工人可以直接拆卸安裝比較方便快捷,省時(shí)省力;最后,還能實(shí)現(xiàn)不同尺寸桶的抓取,無需針對(duì)不同尺寸的桶頻換更換夾爪部,方便智能,頗具實(shí)用性。
附圖說明
圖1是現(xiàn)有技術(shù)下碼垛效果示意圖;
圖2是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的碼垛效果示意圖;
圖3是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖;
圖4 是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的下半部分的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖;
圖5是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖;
圖6是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的未抓取狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖7是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的下降狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖8本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的升降機(jī)構(gòu)部分的抓取過程時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖9是本發(fā)明實(shí)施例的一種碼垛抓取裝置的夾爪座體連接方式示意圖;
圖10是附圖9的A部分放大結(jié)構(gòu)示意圖。
其中:
10、升降機(jī)構(gòu);13、夾爪單元;131、抓手;132、夾爪氣缸;132a、第一傳感器;132b、第二傳感器;135、夾爪座體;101、傳感器;110、中間滑桿; 120、滑套;121、抓手;122a、第一滾動(dòng)軸;122b、第二滾動(dòng)軸;123、第一滾動(dòng)軸軸承;124a、蓋板;124b、擋板;20、升降板;21、氣缸;22、線性滑軌;
S0、升降機(jī)構(gòu)復(fù)位狀態(tài);S1、升降機(jī)構(gòu)下降狀態(tài)。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖詳細(xì)介紹本發(fā)明技術(shù)方案。
如圖3-10所示,本發(fā)明公開一種碼垛抓取裝置,包括:一個(gè)浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)10;與浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)10的底部連接的升降板20;升降板20上連接有線性執(zhí)行機(jī)構(gòu),線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接夾爪固定座,夾爪固定座下方設(shè)有夾爪部。
進(jìn)一步地,浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括中間滑桿110,以及套接在中間滑桿110外的可相對(duì)中間滑桿110滑動(dòng)的滑套120,中間滑桿110的外壁面與滑套120的內(nèi)壁面之間設(shè)有滑動(dòng)部。
進(jìn)一步地,中間滑桿110為立柱體結(jié)構(gòu),具有前、后、左、右四個(gè)壁面,滑動(dòng)部包括分別位于中間滑桿110的外壁面的左右兩側(cè)的第一滾動(dòng)軸122a,以及位于中間滑桿110的外壁面的前后兩側(cè)的第二滾動(dòng)軸122b。作為一種可實(shí)施方式,第一滾動(dòng)軸122a的數(shù)量為四個(gè),分別位于中間滑桿110的外壁面的左右兩側(cè),且對(duì)稱設(shè)置;相應(yīng)地,第二滾動(dòng)軸122b的數(shù)量為四個(gè),分別位于中間滑桿110的外壁面的前后兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置;同一位置附近的第一滾動(dòng)軸122a的高度略低于第二滾動(dòng)軸122b的設(shè)置高度。當(dāng)然,滑動(dòng)部還可以是其他形式,例如滾輪以及軌道槽相配合形式,本發(fā)明在此不做限定。
進(jìn)一步地,中間滑桿110的底部設(shè)有蓋板124a,滑套120的內(nèi)壁面上,在靠近中間滑桿110的底部設(shè)有擋板124b,用于止擋蓋板124a與其接觸之后繼續(xù)向上移動(dòng);擋板124b距離滑套120底部有一定高度,以形成蓋板124a隨中間滑桿110上下活動(dòng)的空間。
進(jìn)一步地,中間滑桿110的外壁面上設(shè)有傳感器101,傳感器101與控制器連接。
當(dāng)碼垛抓取裝置未進(jìn)行抓取時(shí)(圖6),蓋板124a抵靠住擋板124b,處于復(fù)位狀態(tài)S0。
抓取過程(圖8):當(dāng)碼垛抓取裝置進(jìn)行抓取時(shí),抓取過程中,當(dāng)夾爪向下挨到桶時(shí),中間滑桿110停止后執(zhí)行抓??;抓取結(jié)束后中間滑桿110上升,外面滑套120下降(走一段空行程),等中間滑桿110的底部蓋板124a與擋板124b接觸并抵靠后(二者不能再有相對(duì)位移),然后再抓取桶上升離開輸送線。
抓取后下降及放桶過程S1狀態(tài)(圖7):當(dāng)夾爪帶桶碼垛時(shí),中間滑桿110下降(按照設(shè)定好的行程),當(dāng)夾爪挨到桶時(shí),中間滑桿110繼續(xù)下降(因已經(jīng)設(shè)定好了行程,按照設(shè)定行程還需繼續(xù)下降),此時(shí)夾爪受桶限制無法下降(桶比原先設(shè)定好的位置高度要高,例如在進(jìn)行二層高的碼垛時(shí)),外面滑套120就上升(走一段空行程),直到滑套120外壁面上的傳感器101被檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)到時(shí),立即停止,執(zhí)行放桶。需要說明的是,傳感器101和檢測(cè)開關(guān)的位置(圖中未示出)需要根據(jù)計(jì)算之后,在中間滑桿的外壁面的固定高度處設(shè)定好。
進(jìn)一步地,碼垛抓取裝置的線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)(圖3)包括氣缸21,氣缸21與升降板20平行設(shè)置,氣缸21的一端固定設(shè)置于夾爪固定座上,氣缸21的另一端設(shè)于固定連接在夾爪固定座上的線性滑軌22上,可在線性滑軌22上來回滑動(dòng)。如此,夾爪部上方的氣缸21以及線性滑軌22,通過機(jī)器設(shè)置,使夾爪部在抓取放置完第一排工件完之后通過線性滑軌22滑動(dòng),帶動(dòng)下方夾爪可橫向移動(dòng),則工件安放位置與之前位置可錯(cuò)位排放(圖2),充分利用了托盤空間(對(duì)比圖1及圖2的碼垛效果,相同面積下,用本發(fā)明可碼出更多的工件,且便于包裹收緊,方便運(yùn)輸),小托盤也可以多放工件,從而達(dá)到一種平臺(tái)可以同時(shí)碼多種形式。需要補(bǔ)充的是,現(xiàn)有技術(shù)下只能實(shí)現(xiàn)普通碼垛,如圖1所述,不僅沒有節(jié)省空間,且碼垛結(jié)束后,外包裹膜收不緊,不方便運(yùn)輸。作為本發(fā)明的另一實(shí)施方式,線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)還可以是液壓油缸,又或者線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)還可以是電機(jī)與齒輪、齒條結(jié)構(gòu)配合(齒條可固定設(shè)置在夾爪固定座上),實(shí)現(xiàn)在夾爪固定座上做線性往復(fù)運(yùn)動(dòng),本發(fā)明在此不做限定。
進(jìn)一步地,如圖3及5所示,碼垛抓取裝置的夾爪部包括至少一個(gè)夾爪單元13,夾爪單元13包括四個(gè)呈十字形排列設(shè)置的夾爪氣缸132,并使得四個(gè)夾爪氣缸132的無桿端均設(shè)置于十字交叉處,有桿一端遠(yuǎn)離十字交叉處并分別一一對(duì)應(yīng)的與四個(gè)夾爪座體135連接,四個(gè)夾爪座體135上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)抓手131,抓手131均連接在夾爪氣缸132的活塞桿伸出端。如此,機(jī)器控制四個(gè)夾爪氣缸132同時(shí)伸出對(duì)桶進(jìn)行抓取,將桶放置完畢之后,控制四個(gè)夾爪氣缸132同時(shí)收回,處于夾爪復(fù)位狀態(tài)。
當(dāng)然,夾爪單元13還可以僅包含兩個(gè)夾爪氣缸及抓手;又或者,夾爪單元13可以包含三個(gè)夾爪氣缸及抓手,只要能實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取放置均可;相應(yīng)地,抓取容器(工件)也不一定是千篇一律地圓桶狀,也可以根據(jù)需求設(shè)定成長(zhǎng)方桶或其他形狀,具體可根據(jù)實(shí)際工況靈活選用。
進(jìn)一步地,四個(gè)夾爪氣缸132的相鄰兩個(gè)夾爪氣缸132上一一對(duì)應(yīng)地設(shè)有第一傳感器132a、第二傳感器132b。其中,第一傳感器132a、第二傳感器132b可以均為定位鎖緊螺釘固定磁性開關(guān)(傳感開關(guān))。功能在于,為適應(yīng)不同直徑的桶,當(dāng)抓取桶的一個(gè)到位信號(hào)后,第一傳感器132a和第二傳感器132b一個(gè)控制張,一個(gè)控制收,相互呼應(yīng)控制,使其調(diào)節(jié)到最佳位置后可以扭緊螺釘(跟桶的直徑相吻合)。如此一來,相當(dāng)于“記住”了桶徑,方便下次直接對(duì)相同口徑的桶進(jìn)行抓取。當(dāng)要抓取其他型號(hào)的桶時(shí),再次采用上述步驟,記住新的桶徑,然后再進(jìn)行抓取操作。
如圖9、圖10所示,為方便使用,夾爪座體135與夾爪氣缸132的有桿端可拆卸連接。如此,便于更換不同尺寸的夾爪抓手121,拆裝時(shí)將導(dǎo)套上移到插銷子處即可,平常一線工人可直接拆卸安裝非常方便便捷,省時(shí)省力。
本發(fā)明公開的一種碼垛抓取裝置的有益效果在于:
一方面,不同高度的桶不需要預(yù)先設(shè)置,先碼垛完第一層工件,裝第二層時(shí),桶高不一樣也不會(huì)壓壞桶,就算中間滑桿繼續(xù)向下放置工件也不會(huì)壓壞(浮動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的滑套會(huì)行駛一段空行程進(jìn)行緩解),非常方便,不需要每次都設(shè)定桶高,大大提高了工作效率;另一方面,通過控制線性滑軌帶動(dòng)夾爪橫向移動(dòng),可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件(桶)的錯(cuò)位放置,充分利用托盤的空間,不至于讓一個(gè)托盤只放置幾個(gè)工件(特別是一些尺寸直徑很大的桶);再一方面,夾爪下方抓手處的夾爪座體的連接方式是可拆卸式,以便于更換不同尺寸的夾爪抓手,平常一線工人可以直接拆卸安裝比較方便快捷,省時(shí)省力;最后,還能實(shí)現(xiàn)不同尺寸桶的抓取,無需針對(duì)不同尺寸的桶頻換更換夾爪部,方便智能,頗具實(shí)用性。
最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。