本發(fā)明涉及白車身定位裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)及其運轉(zhuǎn)方法。

背景技術(shù)：

白車身在線檢測技術(shù)大量運用于工業(yè)生產(chǎn)，依靠在線檢測可以方便的進行制造質(zhì)量控制，以及生產(chǎn)線狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷，大大提高了產(chǎn)業(yè)效率，節(jié)約了資源。其基本原理是利用大型工業(yè)機器人控制位于末端的激光掃描測試儀，對白車身的關(guān)鍵點進行掃描測量。由于機器人可以通過位姿的調(diào)整非常方便的到達多個測量點，可以實現(xiàn)白車身的動態(tài)在線檢測，同時，由于采用在線多批次的重復(fù)測量，需要將白車身進行統(tǒng)一可靠性高的可重復(fù)性定位。

同時，白車身的在線檢測大量使用在線檢測機器人實現(xiàn)對白車身的測量，由于在線檢測機器人投入大，一個測量線往往需要滿足多個車型的在線檢測要求。因此提高白車身在線檢測可重復(fù)性的定位精度和可靠性，實現(xiàn)對白車身的智能定位和快速切換，是白車身在線檢測定位的關(guān)鍵問題。

當(dāng)前白車身柔性定位主要采用固定式柔性夾具，或固定式氣動/液壓柔性夾具，然而固定式柔性夾具由于需要滿足多車型的定位，解決夾具和白車身轉(zhuǎn)運的干涉，往往采用小型分散式或采用大型機械臂式的定位機構(gòu)，不僅不易擴展，還增大了夾具體積，增加了成本，無法適應(yīng)多車型快節(jié)奏的在線檢測定位切換。氣動/液壓定位本身具有噪聲大、體積大、易造成污染的問題，同時多種控制介質(zhì)也不利于實現(xiàn)整線電氣化控制。另外，當(dāng)前白車身在線檢測的定位系統(tǒng)還是依靠傳統(tǒng)的定位理念，一次校準(zhǔn)定期調(diào)整，無法實現(xiàn)動態(tài)監(jiān)控和自校正。

本發(fā)明針對白車身在線檢測的定位，提出一種白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠結(jié)合多自由度運動機構(gòu)構(gòu)成的夾具定位系統(tǒng)的位姿調(diào)整和在線檢測系統(tǒng)的測量，實現(xiàn)末端定位夾具的智能定位及定位位置的自重構(gòu)和智能標(biāo)定校準(zhǔn)，滿足多車型在線測量的定位要求，提高白車身在線檢測定位系統(tǒng)的定位精度以及定位可靠性；同時，采用智能定位系統(tǒng)單元成組協(xié)同控制的方式構(gòu)成整個白車身檢測定位系統(tǒng)，可以方便地實現(xiàn)測量定位系統(tǒng)的重構(gòu)，提高白車身在線檢測定位系統(tǒng)的可擴展性；另外，利用電驅(qū)動平臺的水平運動實現(xiàn)對多自由度定位機構(gòu)的位置擴展，可以利用較小的定位單元實現(xiàn)對固定式存在定位干涉問題的大型車輛白車身的在線檢測定位，在實現(xiàn)多車型智能定位的基礎(chǔ)上，減小了白車身檢測定位系統(tǒng)的體積，降低了智能定位的成本；本發(fā)明針對現(xiàn)有白車身在線檢測定位系統(tǒng)中氣動定位夾具噪聲大、液壓作動夾具體積大污染大的問題，采用整線全電氣化控制，不僅減小了體積，還具有小噪聲高環(huán)保的效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)，包括白車身信息識別裝置(1)、智能定位系統(tǒng)單元(2)、白車身舉升傳輸機構(gòu)(3)、在線檢測機器人(4)、智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；

白車身信息識別裝置(1)固定在檢測線來車方向的端部，用于檢測識別白車身信息，將白車身信息傳遞給智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；

白車身舉升傳輸機構(gòu)(3)位于檢測線白車身轉(zhuǎn)運通道上，用于舉升和轉(zhuǎn)運白車身；

智能定位系統(tǒng)單元(2)分布在檢測線白車身轉(zhuǎn)運通道的兩邊，用于對白車身進行檢測定位；

在線檢測機器人(4)分布在檢測線的最外圍，用于對白車身進行測量及標(biāo)定智能定位系統(tǒng)單元(2)的定位位置；

智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)通過信號的傳遞實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元(2)的定位位置的控制，白車身舉升傳輸機構(gòu)(3)的舉升傳輸控制，以及在線檢測機器人(4)的檢測控制。

進一步地，智能定位系統(tǒng)單元(2)包括鋼結(jié)構(gòu)支架(6)、電驅(qū)動平臺(7)、四自由度運動機構(gòu)(8)和定位裝置(9)；

鋼結(jié)構(gòu)支架(6)固定在地基上，用于支撐智能定位系統(tǒng)單元(2)；

電驅(qū)動平臺(7)包括平臺驅(qū)動電機(12)、平臺齒條(13)、固結(jié)在鋼結(jié)構(gòu)支架(6)上的平臺水平位移傳感器(14)、滑動導(dǎo)軌(15)、位于滑動導(dǎo)軌(15)上的運動托板(16)、與運動托板(16)固結(jié)并可在滑動導(dǎo)軌(15)上滑行的電永磁吸盤定位塊(17)、固定在鋼結(jié)構(gòu)支架(6)上的電驅(qū)動平臺限位塊(18)和固定在電驅(qū)動平臺限位塊(18)一側(cè)的緩沖阻尼器(19)；

四自由度運動機構(gòu)(8)包括固定在運動托板(16)上的四自由度運動機構(gòu)的底座(20)、一級運動平臺(21)、固定在底座(20)上的一級驅(qū)動機構(gòu)(22)、固定在一級運動平臺(21)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(23)、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(23)相連的二級伸縮裝置(24)、三級旋轉(zhuǎn)軸(25)和末端旋轉(zhuǎn)軸(26)；一級驅(qū)動機構(gòu)(22)帶動一級運動平臺(21)在底座(20)上沿Y軸運動，二級伸縮裝置(24)能夠在Z軸方向伸縮運動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(23)能夠帶動三級旋轉(zhuǎn)軸(25)繞軸旋轉(zhuǎn)，末端旋轉(zhuǎn)軸(26)能夠在軸內(nèi)電機驅(qū)動下繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)。

進一步地，平臺驅(qū)動電機(12)通過齒輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動平臺齒條(13)運動從而帶動與其相連的運動托板(16)在滑動導(dǎo)軌(15)上沿X軸水平運動；平臺水平位移傳感器(14)被設(shè)置為將驅(qū)動平臺(7)的位置信息傳給智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)。

進一步地，定位裝置(9)包括固定在末端旋轉(zhuǎn)軸(26)上的定位底座(27)、定位底座(27)上的定位銷(28)和備用定位銷(29)、固定在定位底座(27)上的定位系統(tǒng)單元末端標(biāo)定球(30)，以及固定在定位底座上(27)的白車身位置檢測裝置(31)。

進一步地，白車身舉升傳輸機構(gòu)(3)包括滾床機構(gòu)(10)、白車身轉(zhuǎn)運小車(11)；白車身轉(zhuǎn)運小車(11)包括轉(zhuǎn)運小車滑橇(32)、固結(jié)在轉(zhuǎn)運小車滑橇(32)上的轉(zhuǎn)運夾具(33)；

滾床機構(gòu)(10)包括固結(jié)在滾床底部的滾床舉升電機(34)、與滾床舉升電機(34)相連的滾床舉升傳動軸(35)、與滾床舉升傳動軸(35)相連的舉升裝置(36)、位于滾床上層的導(dǎo)軌摩擦輪(37)、與導(dǎo)軌摩擦輪(37)通過皮帶相連的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機(38)、與滾床上下層相連的導(dǎo)向裝置(39)、位于滾床上層的滑橇水平位置傳感器(40)、位于滾床下層的舉升裝置垂直位置傳感器(41)；

滾床舉升電機(34)通過相連的滾床舉升傳動軸(35)帶動舉升裝置(36)運動實現(xiàn)滾床機構(gòu)(10)的上下運動，導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機(38)帶動導(dǎo)軌摩擦輪(37)旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)運小車滑橇(32)的舉升和轉(zhuǎn)運。

本發(fā)明還公開了一種白車身在線檢測定位系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)方法，包括如下步驟，

步驟一，初始位置時，白車身舉升傳輸機構(gòu)(3)的滾床機構(gòu)(10)位于最高點，智能定位系統(tǒng)單元(2)位于遠離滾床的初始位置，白車身轉(zhuǎn)運小車(11)帶著白車身從上一工位向測量工位流轉(zhuǎn)，當(dāng)經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置(1)時，白車身信息識別裝置(1)對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)；接著智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床機構(gòu)(10)上的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機(38)運轉(zhuǎn)，并通過皮帶輪驅(qū)動導(dǎo)軌摩擦輪(37)旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)軌摩擦輪(37)帶動流轉(zhuǎn)到測量工位的白車身轉(zhuǎn)運小車(11)的轉(zhuǎn)運小車滑橇運動到測量位置并觸發(fā)轉(zhuǎn)運小車的滑橇水平位置傳感器；

步驟二，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機(38)停止運轉(zhuǎn)，并控制智能定位系統(tǒng)單元(2)的平臺驅(qū)動電機(12)接通，帶動平臺齒條(13)沿x方向運動，從而推動運動托板(16)沿滑動導(dǎo)軌(15)向滾床靠近，從而將位于運動托板(16)上的四自由度運動機構(gòu)(8)運送至白車身下方，同時四自由度運動機構(gòu)(8)運轉(zhuǎn)將位于末端的定位裝置(9)上的定位銷(28)運動至指定位置，然后位于運動托板(16)兩端的電永磁吸盤定位塊(17)接通，將整個智能定位系統(tǒng)單元(2)限定在滑動導(dǎo)軌(15)上，以保證整個智能定位系統(tǒng)單元(2)的x向定位精度；

步驟三，白車身位置檢測裝置(31)啟動，檢測白車身是否在正確位置；若不在正確位置，系統(tǒng)發(fā)出報警并停機檢查；若在正確位置，則智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床舉升電機(34)運轉(zhuǎn)，通過相連的滾床舉升傳動軸(35)帶動舉升裝置(36)向下運動，將滾床機構(gòu)(10)落下至最低點，從而將白車身與滾床機構(gòu)(10)脫離，并降落至智能定位系統(tǒng)單元(2)上的定位銷(28)上，從而實現(xiàn)對白車身測量的定位；

步驟四，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制在線檢測機器人(4)運轉(zhuǎn)，在線檢測機器人(4)位姿控制器控制機器人末端的掃描測量儀的測量位置，從而實現(xiàn)對白車身的測量；

步驟五，待測量完成后，在線檢測機器人(4)回至初始位置；隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床舉升電機(34)運轉(zhuǎn)，將滾床機構(gòu)(10)舉升至最高點，從而將白車身舉起脫離定位夾具，并觸發(fā)舉升裝置垂直位置傳感器(41)，隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制智能定位系統(tǒng)單元(2)的平臺驅(qū)動電機(12)接通，帶動平臺齒條(13)運動推動運動托板(16)沿滑動導(dǎo)軌(15)回至初始位置，四自由度運動機構(gòu)(8)運轉(zhuǎn)至初始位置；接著智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)控制滾床機構(gòu)(10)上的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機(38)運轉(zhuǎn)，通過帶輪驅(qū)動導(dǎo)軌摩擦輪(37)旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)軌摩擦輪(37)帶動白車身轉(zhuǎn)運小車(11)的轉(zhuǎn)運小車滑橇(32)離開測量位置。

進一步地，當(dāng)需要測量的白車身經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置(1)時，白車身信息識別裝置(1)對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)，智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)根據(jù)收到的白車身類型信息，通過對控制庫的檢索，尋找到對應(yīng)的定位控制策略；隨后智能定位系統(tǒng)電子控制單元ECU(5)將白車身類型信息發(fā)送至在線檢測機器人(4)，機器人(4)調(diào)出相應(yīng)的檢測位置控制策略實現(xiàn)對白車身的自適應(yīng)檢測；同時，智能定位系統(tǒng)ECU(5)將依照對應(yīng)的定位控制策略，控制智能定位系統(tǒng)單元(2)運動到達符合白車身類型的定位位置，實現(xiàn)白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)定位的柔性重定位與智能轉(zhuǎn)換。

進一步地，當(dāng)在線檢測線需要增加新車型檢測需求時，將車型信息及定位點的坐標(biāo)要求發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)首先依據(jù)新車型的定位點要求轉(zhuǎn)化為每一個智能定位系統(tǒng)單元(2)上的定位銷(28)的位置，并依照定位銷(28)的位置規(guī)劃出智能定位系統(tǒng)單元(2)的四自由度運動機構(gòu)(8)位姿控制策略以及電驅(qū)動平臺(7)上平臺驅(qū)動電機(12)的位置控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照平臺驅(qū)動電機(12)的位置控制策略控制平臺驅(qū)動電機(12)運動，將運動托板(16)沿x軸運動到指定位置，隨后平臺水平位移傳感器(14)將電驅(qū)動平臺(7)的位置傳給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)一方面通過誤差反饋控制實現(xiàn)對電驅(qū)動平臺(7)的位置補償控制，另一方面依據(jù)電驅(qū)動平臺(7)的位移誤差和四自由度運動機構(gòu)(8)位姿控制策略，制定出新的四自由度運動機構(gòu)(8)位姿補償控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照四自由度運動機構(gòu)(8)位姿補償控制策略控制四自由度運動機構(gòu)(8)的位姿，將四自由度運動機構(gòu)(8)末端的定位裝置(9)運動到指定位置；接著智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標(biāo)定球(30)進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅(qū)動電機(12)和四自由度運動機構(gòu)(8)的位姿，直到智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標(biāo)定球(30)到達指定位置，即定位銷(28)的位置到達指定位置；由此實現(xiàn)整個定位系統(tǒng)的智能定位重構(gòu)及標(biāo)定過程。

進一步地，當(dāng)在線檢測線運轉(zhuǎn)一段時間后，定位銷(28)位置發(fā)生微小變動后，需要對定位系統(tǒng)進行標(biāo)定，其過程為，首先智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對測量系統(tǒng)標(biāo)定球(42)進行測量，并依照測量結(jié)果進行測量系統(tǒng)自身的補償標(biāo)定；然后智能定位系統(tǒng)ECU(5)控制在線檢測機器人(4)對智能定位系統(tǒng)單元(2)末端上的末端標(biāo)定球(30)進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU(5)，智能定位系統(tǒng)ECU(5)依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅(qū)動電機(12)位移和四自由度運動機構(gòu)(8)的位姿進行微小的調(diào)整，保證末端標(biāo)定球(30)的位置精度，實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元(2)定位位置的標(biāo)定；由此實現(xiàn)整個白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的定位智能標(biāo)定，保證定位系統(tǒng)的定位精度及可靠性。

本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明將多自由度運動機構(gòu)構(gòu)成的夾具定位系統(tǒng)與在線檢測系統(tǒng)結(jié)合起來，通過兩者的協(xié)調(diào)控制，可以實現(xiàn)白車身在線檢測的定位位置智能切換、定位位置自重構(gòu)、以及定位位置的智能標(biāo)定，不僅提高了白車身在線檢測定位可靠性，擴展了定位系統(tǒng)的適應(yīng)性，而且是白車身定位系統(tǒng)更加智能化，可擴展性大大提高。

2、本發(fā)明采用定位系統(tǒng)單元成組的方式構(gòu)成整個白車身檢測定位系統(tǒng)，可以方便地實現(xiàn)測量定位系統(tǒng)的重構(gòu)，滿足多車型多定位要求的系統(tǒng)定位；同時由于采用系統(tǒng)單元成組，相互之間可以有效的協(xié)同控制，方便地實現(xiàn)對定位點的重新規(guī)劃以及定位切換。

3、本發(fā)明在簡單四自由度定位機構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加了電驅(qū)動運動機構(gòu)以及定位保證和補償機構(gòu)，通過電驅(qū)動機構(gòu)的往復(fù)運動，擴展了四自由度定位機構(gòu)的定位空間，不僅可以使用較小的四自由度定位機構(gòu)實現(xiàn)對多車型，對存在白車身運轉(zhuǎn)和定位之間存在干涉的定位，有效的解決小定位機構(gòu)量程不足和定位干涉問題，拓展智能定位系統(tǒng)的使用范圍，還減小了整個定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸，節(jié)約了廠房面積和成本；同時，采用電永磁吸盤定位塊定位固定和平臺水平位移傳感器位移補償機制，以及將誤差反饋至下級運動機構(gòu)進行終端補償機制，在使用較小電機以及低精度運動平臺的基礎(chǔ)上，既節(jié)約了成本，又保證了定位的可靠性，以及末端定位精度的可靠性。

附圖說明

圖1為白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為智能定位系統(tǒng)單元結(jié)構(gòu)圖。

圖3為智能定位系統(tǒng)單元的電驅(qū)動平臺框圖。

圖4為智能定位系統(tǒng)單元的四自由度機構(gòu)和定位裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖5為白車身舉升傳輸裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1為白車身信息識別裝置，2為智能定位系統(tǒng)單元，3為白車身舉升傳輸機構(gòu)，4為在線檢測機器人，5為智能定位系統(tǒng)電子控制單元(ECU)，6為鋼結(jié)構(gòu)支架，7為電驅(qū)動平臺，8為四自由度運動機構(gòu)，9為定位裝置，10為滾床機構(gòu)，11為白車身轉(zhuǎn)運小車，12為平臺驅(qū)動電機，13為平臺齒條，14為平臺水平位移傳感器，15為滑動導(dǎo)軌，16為運動托板，17為電永磁吸盤定位塊，18為電驅(qū)動平臺限位塊，19為緩沖阻尼器，20為四自由度運動機構(gòu)的底座，21為一級運動平臺，22為一級驅(qū)動機構(gòu)，23為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，24為二級伸縮裝置，25為三級旋轉(zhuǎn)軸，26為末端旋轉(zhuǎn)軸，27為定位底座，28為定位銷，29為備用定位銷，30為定位系統(tǒng)單元末端標(biāo)定球，31為白車身位置檢測裝置，32為轉(zhuǎn)運小車滑橇，33為轉(zhuǎn)運夾具，34為滾床舉升電機，35為滾床舉升傳動軸，36為舉升裝置，37為導(dǎo)軌摩擦輪，38為導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機，39為導(dǎo)向裝置，40為滑橇水平位置傳感器，41為舉升裝置垂直位置傳感器，42為測量系統(tǒng)標(biāo)定球。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并參照數(shù)據(jù)進一步詳細描述本發(fā)明。應(yīng)理解，實施方式只是為了舉例說明本發(fā)明，而非以任何方式限制發(fā)明的范圍。

如圖1所示，白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)，包括白車身信息識別裝置1、智能定位系統(tǒng)單元2、白車身舉升傳輸機構(gòu)3、在線檢測機器人4、智能定位系統(tǒng)電子控制單元(ECU)5，其中白車身信息識別裝置1固定在檢測線來車方向的端部，實現(xiàn)對白車身信息的檢測識別，并將白車身信息傳遞給智能定位系統(tǒng)ECU5；白車身舉升傳輸機構(gòu)3位于檢測線白車身轉(zhuǎn)運通道上，通過對白車身舉升傳輸機構(gòu)3的垂直運動和導(dǎo)軌摩擦輪運動的控制，實現(xiàn)對白車身的舉升和轉(zhuǎn)運；智能定位系統(tǒng)單元2分布在檢測線白車身轉(zhuǎn)運通道的兩邊，可實現(xiàn)對白車身的檢測定位；在線檢測機器人4分布在檢測線的最外圍，可實現(xiàn)對白車身的測量及智能定位系統(tǒng)單元2定位位置的標(biāo)定；智能定位系統(tǒng)ECU5通過信號的傳遞實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元2的定位位置的控制、白車身舉升傳輸機構(gòu)3的舉升傳輸控制、以及在線檢測機器人4的檢測控制。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，智能定位系統(tǒng)單元2，包括鋼結(jié)構(gòu)支架6、電驅(qū)動平臺7、四自由度運動機構(gòu)8、定位裝置9，其中鋼結(jié)構(gòu)支架6固定在地基上，支撐起整個單元結(jié)構(gòu)；電驅(qū)動平臺7由平臺驅(qū)動電機12、平臺齒條13、與鋼結(jié)構(gòu)支架6固結(jié)在一起的平臺水平位移傳感器14、滑動導(dǎo)軌15、位于滑動導(dǎo)軌15上的運動托板16、與運動托板16固結(jié)并可在滑動導(dǎo)軌15上滑行的電永磁吸盤定位塊17、以及固定在鋼結(jié)構(gòu)支架6上的電驅(qū)動平臺限位塊18和電驅(qū)動平臺限位塊18旁邊的緩沖阻尼器19組成，平臺驅(qū)動電機3通過齒輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動平臺齒條5運動可以帶動與其相連的運動托板15在滑動導(dǎo)軌16上沿x軸水平運動，平臺水平位移傳感器14將電驅(qū)動平臺7的位置傳給智能定位系統(tǒng)ECU5，通過誤差反饋控制可以實現(xiàn)對電驅(qū)動平臺7的位置控制，以及實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元2的四自由度運動機構(gòu)8末端定位補償；四自由度運動機構(gòu)8由固定在運動托板16上的四自由度運動機構(gòu)的底座20、一級運動平臺21、固定在底座20上的一級驅(qū)動機構(gòu)22、一級運動平臺21上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置23、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置23相連的二級伸縮裝置24、三級旋轉(zhuǎn)軸25、末端旋轉(zhuǎn)軸26組成，一級驅(qū)動機構(gòu)22帶動一級運動平臺21在底座20上沿y向運動，二級伸縮裝置24可以實現(xiàn)z向的伸縮運動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置23可以帶動三級旋轉(zhuǎn)軸25繞軸旋轉(zhuǎn)，末端旋轉(zhuǎn)軸26可以在軸內(nèi)電機驅(qū)動下繞z軸旋轉(zhuǎn)；定位裝置9由固定在末端旋轉(zhuǎn)軸26上的定位底座27，定位底座27上的定位銷28和備用定位銷29，固定在定位底座27上的定位系統(tǒng)單元末端標(biāo)定球30，以及固定在定位底座27上的白車身位置檢測裝置31組成。

如圖1和圖5所示，白車身舉升傳輸機構(gòu)3，包括滾床機構(gòu)10、白車身轉(zhuǎn)運小車11，其中白車身轉(zhuǎn)運小車11由轉(zhuǎn)運小車滑橇32、固結(jié)在轉(zhuǎn)運小車滑橇32上的轉(zhuǎn)運夾具33構(gòu)成；滾床機構(gòu)10由固結(jié)在滾床底部的滾床舉升電機34、與滾床舉升電機34相聯(lián)的滾床舉升傳動軸35、與滾床舉升傳動軸35相聯(lián)的舉升裝置36、位于滾床上層的導(dǎo)軌摩擦輪37、與導(dǎo)軌摩擦輪37通過皮帶相聯(lián)的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機38、與滾床上下層相聯(lián)的導(dǎo)向裝置39、位于滾床上層的滑橇水平位置傳感器40、位于滾床下層的舉升裝置垂直位置傳感器41組成，滾床舉升電機34通過相聯(lián)的滾床舉升傳動軸35帶動舉升裝置36運動實現(xiàn)滾床機構(gòu)10的上下運動，導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機38帶動導(dǎo)軌摩擦輪37旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)對轉(zhuǎn)運小車滑橇32的舉升和轉(zhuǎn)運，從而實現(xiàn)對白車身的舉升和轉(zhuǎn)移。

白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)定位過程為：初始位置時，白車身舉升傳輸機構(gòu)3的滾床機構(gòu)10位于最高點，智能定位系統(tǒng)單元2位于遠離滾床的初始位置，白車身轉(zhuǎn)運小車11帶著白車身從上一工位向測量工位流轉(zhuǎn)，當(dāng)經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置1時，白車身信息識別裝置1對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)ECU5；接著智能定位系統(tǒng)ECU5控制滾床機構(gòu)10上的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機38運轉(zhuǎn)，通過皮帶輪驅(qū)動導(dǎo)軌摩擦輪37旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)軌摩擦輪37帶動流轉(zhuǎn)到測量工位的白車身轉(zhuǎn)運小車11的轉(zhuǎn)運小車滑橇32運動到測量位置并觸發(fā)轉(zhuǎn)運小車11的滑橇水平位置傳感器40；隨后智能定位系統(tǒng)ECU5控制導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機38停止運轉(zhuǎn)，并控制智能定位系統(tǒng)單元2的平臺驅(qū)動電機12接通，帶動平臺齒條13沿x方向運動，從而推動運動托板16沿滑動導(dǎo)軌15向滾床靠近，從而將位于運動托板16上的四自由度運動機構(gòu)8運送至白車身下方，同時四自由度運動機構(gòu)8運轉(zhuǎn)將位于末端的定位裝置9上的定位銷28運動至指定位置，然后位于運動托板16兩端的電永磁吸盤定位塊17接通，將整個智能定位系統(tǒng)單元5限定在滑動導(dǎo)軌15上，以保證整個智能定位系統(tǒng)單元2的x向定位精度；隨后白車身位置檢測裝置31啟動，檢測白車身是否在正確位置；若不在正確位置，系統(tǒng)發(fā)出報警并停機檢查；若在正確位置，則智能定位系統(tǒng)ECU5隨后控制滾床舉升電機34運轉(zhuǎn)，通過相聯(lián)的滾床舉升傳動軸35帶動舉升裝置36向下運動，將滾床機構(gòu)10落下至最低點，從而將白車身與滾床機構(gòu)10脫離，并降落至智能定位系統(tǒng)單元2上的定位銷29上，從而實現(xiàn)對白車身測量的定位；隨后智能定位系統(tǒng)ECU5控制在線檢測機器人4運轉(zhuǎn)，在線檢測機器人4位姿控制器控制機器人末端的掃描測量儀的測量位置，從而實現(xiàn)對白車身的測量，待測量完成后，在線檢測機器人4回至初始位置；隨后智能定位系統(tǒng)ECU5控制滾床舉升電機34運轉(zhuǎn)，將滾床機構(gòu)10舉升至最高點，從而將白車身舉起脫離定位夾具，并觸發(fā)舉升裝置垂直位置傳感器41，隨后智能定位系統(tǒng)ECU5控制智能定位系統(tǒng)單元2的平臺驅(qū)動電機12接通，帶動平臺齒條13運動推動運動托板16沿滑動導(dǎo)軌15回至初始位置，四自由度運動機構(gòu)8運轉(zhuǎn)至初始位置；接著智能定位系統(tǒng)ECU5控制滾床機構(gòu)10上的導(dǎo)軌摩擦輪驅(qū)動電機38運轉(zhuǎn)，通過帶輪驅(qū)動導(dǎo)軌摩擦輪37旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)軌摩擦輪37帶動白車身轉(zhuǎn)運小車11的轉(zhuǎn)運小車滑橇32離開測量位置。

白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的定位智能轉(zhuǎn)換過程為：當(dāng)需要測量的白車身經(jīng)過位于檢測線來車方向端部的白車身信息識別裝置1時，白車身信息識別裝置1對白車身信息進行識別，并將白車身信息發(fā)送至智能定位系統(tǒng)ECU5，智能定位系統(tǒng)ECU5根據(jù)收到的白車身類型信息，通過對控制庫的檢索，尋找到對應(yīng)的定位控制策略；隨后智能定位系統(tǒng)ECU5將白車身類型信息發(fā)送至在線檢測機器人4，機器人4調(diào)出相應(yīng)的檢測位置控制策略實現(xiàn)對白車身的自適應(yīng)檢測；同時，智能定位系統(tǒng)ECU5將依照對應(yīng)的定位控制策略，控制智能定位系統(tǒng)單元2運動到達符合白車身類型的定位位置，實現(xiàn)白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)定位的柔性重定位與智能轉(zhuǎn)換。

白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的智能定位重構(gòu)及標(biāo)定過程為：當(dāng)在線檢測線需要增加新車型檢測需求時，將車型信息及定位點的坐標(biāo)要求發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU5，智能定位系統(tǒng)ECU5首先依據(jù)新車型的定位點要求轉(zhuǎn)化為每一個智能定位系統(tǒng)單元2上的定位銷28的位置，并依照定位銷28的位置規(guī)劃出智能定位系統(tǒng)單元2的四自由度運動機構(gòu)8位姿控制策略以及電驅(qū)動平臺7上平臺驅(qū)動電機12的位置控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU5依照平臺驅(qū)動電機12的位置控制策略控制平臺驅(qū)動電機12運動，將運動托板16沿x軸運動到指定位置，隨后平臺水平位移傳感器14將電驅(qū)動平臺7的位置傳給智能定位系統(tǒng)ECU5，智能定位系統(tǒng)ECU5一方面通過誤差反饋控制實現(xiàn)對電驅(qū)動平臺7的位置補償控制，另一方面依據(jù)電驅(qū)動平臺7的位移誤差和四自由度運動機構(gòu)8位姿控制策略，制定出新的四自由度運動機構(gòu)8位姿補償控制策略；然后智能定位系統(tǒng)ECU5依照四自由度運動機構(gòu)8位姿補償控制策略控制四自由度運動機構(gòu)8的位姿，將四自由度運動機構(gòu)8末端的定位裝置9運動到指定位置；接著智能定位系統(tǒng)ECU5控制在線檢測機器人4對智能定位系統(tǒng)單元2末端上的末端標(biāo)定球30進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU5，智能定位系統(tǒng)ECU5依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅(qū)動電機12和四自由度運動機構(gòu)8的位姿，直到智能定位系統(tǒng)單元2末端上的末端標(biāo)定球30到達指定位置，即定位銷28的位置到達指定位置；由此實現(xiàn)整個定位系統(tǒng)的智能定位重構(gòu)及標(biāo)定過程。

白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的定位智能標(biāo)定過程為：當(dāng)在線檢測線運轉(zhuǎn)一段時間后，定位銷28位置發(fā)生微小變動后，需要對定位系統(tǒng)進行標(biāo)定，其過程為，首先智能定位系統(tǒng)ECU5控制在線檢測機器人4對測量系統(tǒng)標(biāo)定球42進行測量，并依照測量結(jié)果進行測量系統(tǒng)自身的補償標(biāo)定；然后智能定位系統(tǒng)ECU5控制在線檢測機器人4對智能定位系統(tǒng)單元2末端上的末端標(biāo)定球30進行測量，并將測量的位置信息發(fā)送給智能定位系統(tǒng)ECU5，智能定位系統(tǒng)ECU5依照位置信息進行反饋控制，控制平臺驅(qū)動電機12位移和四自由度運動機構(gòu)8的位姿進行微小的調(diào)整，保證末端標(biāo)定球30的位置精度，實現(xiàn)對智能定位系統(tǒng)單元2定位位置的標(biāo)定；由此實現(xiàn)整個白車身在線檢測智能定位系統(tǒng)的定位智能標(biāo)定，保證定位系統(tǒng)的定位精度及可靠性。

以上詳細描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護范圍內(nèi)。