輸送裝置和輸送方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于輸送部件(3)的一種輸送裝置(1)和一種輸送方法，其中，輸送裝置(1)具有可移動的部件載體(4)和向下傾斜的導軌(6，7)以及位于導軌(6，7)上和/或一個或多個部件載體(4)上、用于滾動地運輸部件載體的滾動體(14)。輸送裝置(1)還具有制動裝置，所述制動裝置配屬于滾動體(14)并使?jié)L動體制動。將制動裝置設計為獨立的，并且可以通過可移動部件載體(4)的動能來運行。
【專利說明】輸送裝置和輸送方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種具有如獨立權利要求的前序部分所述特征的輸送裝置和輸送方 法。

【背景技術】
[0002] 從專利文獻WO 2009/068241 Al中可知一種這樣的輸送裝置。該輸送裝置由可移 動的部件載體組成，這些部件載體能夠在向下傾斜的導軌上借助于降低摩擦的滾動體通過 重力實現(xiàn)運輸。這些部件載體可以聚集在軌道端部和提取端，并為此而分別在前側(cè)配備有 制動凸輪，制動凸輪在發(fā)生碰撞時發(fā)揮作用，并使部件載體彼此之間和在端部止擋件上發(fā) 生柔和的碰撞。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于提供一種進一步改進的輸送技術。
[0004] 本發(fā)明的目的通過獨立權利要求的特征來實現(xiàn)。
[0005] 根據(jù)本發(fā)明的輸送技術，即輸送裝置和輸送方法的優(yōu)點在于：能夠利用滾動體上 的制動裝置來控制可移動的部件載體在導軌上和在行進期間的運動。這可以與部件載體的 裝載狀態(tài)和總重量相匹配地進行。
[0006] 由于設有制動裝置，輸送裝置能夠更好、更準確地適用于不同的使用情況和變化 的影響參數(shù)，例如部件重量和總重量、需要的軌道長度、裝載高度和卸載高度、滾動阻力 等。，輸送裝置還可以通過改變制動效果來適應部件發(fā)生變化和其他的負載情況。這對于使 用在自動化生產(chǎn)企業(yè)中的輸送裝置是特別有利的。
[0007] 此外，通過部件載體的制動裝置以及由此限定的運動速度，可以更好地控制聚集 情況和部件載體碰撞。
[0008] 在根據(jù)本發(fā)明的輸送裝置中，可以在可移動的部件載體上和/或在導軌上設置一 個或多個滾動體以及制動裝置。這種在設計為運輸車的部件載體上的布置的優(yōu)點在于：制 動裝置能夠在車道的所有位置上起作用，并且能夠控制車輛運動。
[0009] 將制動裝置設于部件載體上的優(yōu)點還在于：制動裝置是獨立的并且能夠應付部件 載體的動能。在此，來自外部的能量供應和外部的控制器影響都不是必需的。建造費用、控 制費用和安全措施費用（與機器規(guī)范無關的）被減少到最低。此外，這種具有制動裝置的 部件載體是普遍適用的。這種部件載體可用于不同的輸送裝置或?qū)к?，并且還可以根據(jù)需 要進行交換以及根據(jù)新的使用領域快速、簡捷地調(diào)整。即使在部件更換和負載變化時，這種 快速適應性也是有利的。
[0010] 制動裝置具有與滾動體相連接的制動器。制動裝置可以進行固定的、預先設定的 調(diào)整。優(yōu)選制動裝置是可調(diào)節(jié)的并具有用于制動器的控制裝置。
[0011] 制動可以通過選擇裝置并根據(jù)部件載體的運動方向來實現(xiàn)。制動可以逐級或無級 地實現(xiàn)。特別是可以通過選擇裝置針對不同的運動方向?qū)⒅苿友b置的制動作用調(diào)整至不同 的大小。
[0012] 導軌可以具有相同或不同的傾斜角度。在輸送已裝載并因此較重的部件載體時， 導軌例如可以具有更陡峭的傾斜度，反之，在返回運動時導軌可以有更小的傾斜度。按照已 裝載部件載體和空載部件載體的不同的傾斜度和不同的重量，可以對制動作用進行不同的 調(diào)整。
[0013] 制動裝置可以具有用于延遲進入制動作用的起動裝置。這有利于實現(xiàn)最大程度的 無制動的行進并使制動晚些時候才發(fā)生。這可以根據(jù)時間和/或速度來實現(xiàn)。由此可以實 現(xiàn)安全運動并且能夠避免意外停止。
[0014] 制動裝置可具有用于制動的調(diào)節(jié)裝置。由此可以限制滾動體的轉(zhuǎn)速并根據(jù)需要進 行調(diào)節(jié)。利用該調(diào)節(jié)裝置可以調(diào)節(jié)部件載體的運動速度，特別是限制最高速度，并且也可以 根據(jù)需要調(diào)節(jié)至預先給定的值。在調(diào)節(jié)過程中，可以根據(jù)速度加大和減小制動作用。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的制動裝置可以不同的結(jié)構方式構成，例如機械地構成。優(yōu)選是電制 動器，特別是電發(fā)電制動器。這種電發(fā)電制動器特別是能簡單、低成本、節(jié)省空間地構成，并 且還能夠容易地實現(xiàn)調(diào)整和控制。當需要起動裝置、調(diào)節(jié)裝置或選擇裝置時，這些裝置可由 包括半導體開關元件的電路低成本地實現(xiàn)。
[0016] 發(fā)電制動器具有與滾動體可驅(qū)動地連接的發(fā)電機，該發(fā)電機例如為直流發(fā)電機， 優(yōu)選為傾斜纏繞的（schliig gewickelter)直流發(fā)動機。發(fā)電制動器還具有電路和功率 電器（elektrische Leistungsabnehmer)，例如歐姆電阻。優(yōu)選功率電器是可變的，特別是 可控的或可切換的，并與控制裝置相連接。控制裝置可以具有操作開關，特別是選擇開關。 由此可以實現(xiàn)起動裝置、調(diào)節(jié)裝置和/或選擇裝置。附加地，開關元件例如可以是齊納二極 管，閘流管，晶體管等。
[0017] 優(yōu)選部件載體具有框架，框架具有多個、特別是四個分別具有自己的軸的滾動體。 可移位的（ausweichftihige )滾動體軸承結(jié)構能夠確保與導軌的接觸和前面所述的影響， 特別是對制動作用的可控性和可調(diào)性。優(yōu)選將制動裝置和配屬的操作開關設置在部件載體 上。此外為了引導部件載體，還可以適宜地使用具有不同的成型滾動面的滾動體，這些滾動 面可以根據(jù)導軌的不同的引導裝置加以調(diào)整。對于實際應用和靈活性而言，推薦部件載體 配有相應的并可根據(jù)需要進行更換的、用于一個或多個部件的部件收納部。
[0018] 本發(fā)明的其他優(yōu)選的實施方式由從屬權利要求給出。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019] 在附圖中示例性和示意性地示出本發(fā)明。其中：
[0020] 圖1示意性示出了輸送裝置和處理站的視圖，
[0021] 圖2示意性示出了具有制動裝置的部件載體的側(cè)視圖和輪轉(zhuǎn)動方向，
[0022] 圖3示出了具有滾動體和制動裝置的部件載體的底視圖，
[0023] 圖4示出了調(diào)轉(zhuǎn)后的部件載體按照圖3中的切線IV - IV的截面圖，
[0024] 圖5至圖8示出了具有發(fā)電制動器的制動裝置的不同的變形，和
[0025] 圖9示出了相對于圖1的、制動裝置設置在導軌上的變形。

【具體實施方式】
[0026] 本發(fā)明涉及一種用于部件（3)的輸送裝置（1)以及一種對應的方法。本發(fā)明還涉 及一種配備有至少一個輸送裝置（1)的處理站（2)。
[0027] 在如圖1和圖9所示的兩個變形中，輸送裝置（1)具有導軌（6,7)、可移動的部件 載體（4)以及滾動體（14)。在如圖1所示的變形中，滾動體（14)設置在構造為運輸車的部 件載體（4)上。在如圖9所示的變形中，滾動體（14)設置在設計為滾道的導軌出，7)上。
[0028] 部件載體（4)能夠可松脫地裝載一個或多個部件（3)。部件（3)可以具有任意的 類型和大小，優(yōu)選為車輛白車身的車身部件，特別是鋼板。
[0029] 輸送裝置（1)可以具有一個或多個導軌，例如所示出的兩個導軌出，7)。一個或多 個導軌出，7)設置在框架上，并且分別具有向下取向的傾斜度，用于通過重力滾動地運輸 部件載體（4)。一個或多個輸送軌道（6,7)可以具有用于部件載體（4)的輸送和/或返回 功能。同樣地，可以存在多個部件載體（4)。
[0030] 導軌（6)例如可以是用于已裝載的部件載體（4)的輸送軌道，并且從裝載位置（9) 傾斜地向下延伸到位于更低處的卸載位置（10)。也可以設置多個這種輸送軌道（6)。導軌 (7)是空的部件載體（4)的返回軌道，并且在卸載位置（10)上具有比裝載位置（9)更高的 高度。同樣地，可設有多個導軌（7)。導軌（6,7)彼此分開并優(yōu)選在整個框架上例如以一定 的距離彼此間隔開。輸送軌道（6)設置在下面，并通過其端部（9)在裝載位置（9)上具有 符合人體工程學并有利于裝載的高度。返回軌道（7)設置在輸送軌的上方。這種軌道設置 還可以反過來實現(xiàn)。
[0031] 導軌（6, 7)具有有限的長度。導軌具有優(yōu)選為直的延伸部，并具有用于部件載體 (4)的一個或多個合適的引導裝置（17)。引導裝置（17)可以例如如圖4所示設計為位于 槽型軌道載體上的引導軌，該軌道載體可以通過其直立的側(cè)壁形成對部件載體（4)的附加 的引導功能。
[0032] 如圖1和圖9所示，導軌（6,7)可以相對于水平線具有不同大小的傾斜角度。與 使空部件載體（4)返回的導軌（7)相比，用于輸送已裝載的部件載體（4)的輸送軌道（6) 可以例如具有更大的傾斜角度并更陡峭地向下傾斜。優(yōu)選在安裝于框架上時將傾斜角度固 定地設置。
[0033] 部件載體⑷可以在導軌（6,7)之間以合適的方式轉(zhuǎn)移。由此可以使部件載體在 輸送裝置（1)上循環(huán)往復，并在導軌（6,7)上沿相反的方向運動。在附圖中，將輸送軌道（6) 上的運動方向標示為向前方向（V)，并將返回軌道（7)上的運動方向標示為返回方向（R)。 在此，滾動體（14)具有同樣以（V)和（R)標示的相應的轉(zhuǎn)動方向。
[0034] 在裝載位置（9)上，空的部件載體（4)從返回軌道（7)轉(zhuǎn)移到輸送軌道（6)上，并 裝載上一個或多個部件（3)。為此，在裝載位置（9)上設有供應者（11)。在所示實施方式 中，該發(fā)送者是實施轉(zhuǎn)移和裝載的工人。替代地，這兩個過程可以由運輸和操控裝置（未示 出）自動實現(xiàn)。此外，為了更加符合人體工程學，可以將導軌的末端部分高度可調(diào)地設置在 裝載位置上，并與手動的氣動提升支持裝置相連接。
[0035] 在卸載位置（10)上，將部件（3)單獨地或以一個或多個組的形式卸下并從部件載 體（4)上取出。這可以手動地或由處理裝置（12)自動地實現(xiàn)。處理裝置（12)例如可以包 括如圖1所示的多軸機器人，特別是具有抓取裝置（13)的關節(jié)臂機器人。該機器人可以執(zhí) 行卸載過程，并且還可以在需要時將空的部件載體（4)從輸送軌道（6)轉(zhuǎn)移到返回軌道（7) 上。替代地，對部件載體（4)進行的卸載和轉(zhuǎn)移可以通過其他的方式并利用另外的、可以根 據(jù)需要分離的裝置（例如卸載和起降裝置）來實現(xiàn)。為此，在卸載位置（10)上高度可調(diào)地 設置導軌（6, 7)的末端部分并可控地驅(qū)動，該末端部分與各個軌道傾斜度相適應并以合適 的方式、特別是對齊地對接。
[0036] 在卸載位置（10)上，已裝載的部件載體（4)通過定位裝置來停止并定位在有利于 卸載的預設位置上。在此也可以集聚多個已裝載的部件載體（4)。導軌（6, 7)在卸載位置 (10)上的設計可以與專利文獻WO 2009/068241A1中所述的相同。
[0037] 圖2示意性示出了應用于如圖1所示的輸送裝置⑴的部件載體（4)。該部件載 體由框架（18)組成，該框架具有一個或多個根據(jù)需要可以是可松脫的并且可更換的部件 收納部（5)，該部件收納部與部件（3)(未示出）相匹配。在框架（18)上可轉(zhuǎn)動地設置多個 滾動體（14)，優(yōu)選滾動體分別具有單獨的轉(zhuǎn)動的軸（15)或軸體（Welle)，并被構造為輪。
[0038] 在如圖9所示的變形中，部件載體（4)沒有輪并具有箱形的框架，在此，滾動體 (14)設置在各個導軌（6, 7)上，并例如構造為滾輪（Rollen)或輥。引導裝置據(jù)此進行相應 地調(diào)整。
[0039] 在各個實施方式變形中，輸送裝置（1)具有配設于滾動體（14)的制動裝置（21)。 可以設置多個制動裝置（21)。此外，可以為多個滾動體配設一個共有的制動裝置（21)。在 如圖1至圖4所示的變形中，將至少一個制動裝置（21)設置在部件載體（4)上。在如圖9 所示的變形中，將至少一個制動裝置（21)設置在至少一個導軌（6,7)上。
[0040] 制動裝置（21)對一個或多個對應的滾動體（14)實施制動。為此，制動裝置具有 與一個或多個滾動體（14)相連接的制動器（22)。此外，制動裝置（21)可以具有用于制動 器（22)的控制裝置（23)。在最簡單的情況下，可以去除控制裝置（23)并使制動器（22)具 有固定的設置。
[0041] 制動裝置（21)可以具有針對與運動方向（V，R)相關的制動作用的選擇裝置（27)。 這種關聯(lián)性涉及到可移動的部件載體（4)的行進方向或一個或多個相關滾動體（14)的相 應的轉(zhuǎn)動方向。選擇裝置（27)例如可以檢測滾動體（14)的行進方向或轉(zhuǎn)動方向，并根據(jù) 檢測結(jié)果引發(fā)不同的制動作用。在此，例如可以僅在一個運動方向上制動，而在另一個運動 方向上不制動。在所示出的實施方式中，例如可以僅在已裝載部件（3)在導軌（6)上向前 行進時實施制動，但在返回軌道（7)上沿反方向向后行進時不實施制動。另一方面，還可以 根據(jù)檢測結(jié)果實施不同大小的制動作用，例如，已裝載的部件載體（4)向前行進（V)時的制 動作用大于空的部件載體（4)向后行進（R)時的制動作用。通過在導軌（6, 7)上的循環(huán)和 在末端側(cè)的轉(zhuǎn)移，使得部件載體（4)具有特定的運動方向和行進方向。對部件載體（4)可 以據(jù)此進行調(diào)整，并且其可以具有針對唯一方向和方向關系（Richtungszuordnung)的方 向標記（未示出）。
[0042] 替代地或附加地，制動裝置（21)可以具有起動裝置（25)，用于延遲進入制動。當 首先是靜止的部件載體（4)開始運動時，可以通過起動裝置（25)切斷制動作用或使制動作 用最小化。只有當達到部件載體（4)的預設運動速度后和/或當預設的時間間隔結(jié)束，才 啟動制動作用。替代地或附加地，起動裝置（25)可以檢測并分析其他的參數(shù)，通過這些參 數(shù)可以檢測運動開始以及部件載體（4)是否達到安全的繼續(xù)運動所需的足夠高的動能。
[0043] 替代地或附加地，制動裝置（21)可具有用于制動作用的調(diào)節(jié)裝置（26)。通過調(diào)節(jié) 裝置（26)例如可以有針對性地影響部件載體（4)的運動速度或者說行進速度或與此相關 的滾動體（14)的轉(zhuǎn)速。一方面，可以將所述速度向上限定在最大值。還可以將所述速度調(diào) 節(jié)到預先給定的值。在調(diào)節(jié)過程中可以改變制動作用的大小，特別是還可以暫時切斷制動 作用。
[0044] 在制動裝置（21)的最簡單的實施方式中，可以放棄前述的裝置（25, 26, 27)，在此 存在有固定的制動作用，該制動作用的大小可以根據(jù)需要調(diào)整，并能夠在運行中保持一致。 替代地，制動裝置（21)可以僅具有前述裝置（25, 26, 27)中的一個或這些裝置（25, 26, 27) 的任意組合。相應地，還可以為制動器（22)設置不同的控制裝置（23)。利用控制裝置（23)， 可逐級地調(diào)整或無級地控制制動裝置（21)的制動作用。
[0045] 制動裝置（21)和制動器（22)以及可能的控制裝置（23)可以具有不同的結(jié)構和 功能。優(yōu)選制動器（22)為電動制動器或機械制動器。
[0046] 機械制動器例如可以利用在滾動體（14)上的摩擦來工作。選擇裝置（27)例如可 以利用自由輪（Freilauf)來實現(xiàn)。起動裝置（25)例如可以由離心式調(diào)節(jié)器構成，在此，調(diào) 節(jié)裝置（26)還可以通過相應的速度檢測來實現(xiàn)。
[0047] 電制動器（22)同樣也可以不同的方式構成。例如，可以通過電磁交變場實現(xiàn)制動 作用，該制動作用與速度或者可能還與轉(zhuǎn)動方向有關。電制動器例如可以設計為渦流制動 器、電磁制動器等。
[0048] 在所示出的和優(yōu)選的實施方式變形中，制動器（22)被設計為發(fā)電制動器（28)。對 于電制動器、特別是發(fā)電制動器（28)來說，起動裝置（25)和/或調(diào)節(jié)裝置（26)和/或選 擇裝置（27)可以單獨或以任意的組合來設置，并且構造為一個或多個電路。
[0049] 圖5至圖8示出了發(fā)電制動器（28)的不同變形。發(fā)電制動器的這些不同的變形 分別由作為電源的發(fā)電機（29)組成，該發(fā)電機一方面與滾動體（14)機械驅(qū)動地連接，另一 方面則通過至少一個電路（30,31)與至少一個功率電器（32)或負載導電地連接。優(yōu)選發(fā) 電機（29)為直流發(fā)電機，其優(yōu)選具有用于負載力矩自由度的傾斜的線圈。
[0050] 發(fā)電制動器（28)可以有不同的構造。例如，發(fā)電機（29)在機械驅(qū)動側(cè)與各個滾 動體（29)的轉(zhuǎn)動的軸或軸體抗扭地連接。替代地，可以通過中間接入的傳動裝置和位于傳 動裝置從動軸上的發(fā)電機聯(lián)接部建立與多個滾動體的連接。
[0051] 通過直流發(fā)電機（29)可以特別容易地實現(xiàn)選擇裝置（27)，在此，直流發(fā)電機（29) 在其接線端子上發(fā)出直流電壓，該直流電壓與一個或多個滾動體（14)的轉(zhuǎn)動方向的極性 有關。此外，電壓值還與速度有關。在如圖5至圖8所示的變形中，發(fā)電機（29)分別與兩 個電路（30,31)相連接，這兩個電路分別具有二極管（33)并根據(jù)發(fā)電機極性被通以電流。 在此，每個電路（30, 31)具有自己的功率電器（32)。功率電器（32)可以彼此獨立地設置， 并根據(jù)需要逐級地接通或被無級地控制。
[0052] 在所示出的實施方式中，這兩個功率電器（32)由歐姆電阻構成，其中，由發(fā)電機 (29)發(fā)出的電功率轉(zhuǎn)換成熱量，并由此實現(xiàn)反作用于一個或多個滾動體（14)的制動效果。 在最簡單的情況下，每個功率電器（32)僅具有一個歐姆電阻。
[0053] 在所示出的實施方式中，功率電器（32)可以被逐級接通，并分別由包括一組例如 三個不同大小的歐姆電阻（R1，R2，R3)和（R4，R5，R6)的組組成。控制裝置（23)具有選擇開 關（24)，利用選擇開關可以在電路（30, 31)中彼此獨立地選擇各電阻（R1-R3)或（R4-R6) 并接通。功率電器（32)或其歐姆電阻的大小和由此產(chǎn)生的制動作用可以針對向前行進（V) 和向后行進（R)或各個滾動體（14)的轉(zhuǎn)動方向分開地調(diào)整。特別是可以由于更大的軌道傾 斜角度和/或部件載體（4)的更大的總重量，使向前行進（V)時的制動作用大于向后行進 (R)時的制動作用。部件⑶的重量是可變的，在此，可以通過選擇相應大小的電阻（R1-R3) 來調(diào)整制動作用。
[0054] 在圖5至圖8中，分別以實線示出對應電路（30)中的向前方向（V)和對應的電流 流動方向，以虛線示出對應電路（31)中的向后方向（R)和電流流動方向。
[0055] 在如圖5所示的最簡單的實施方式中，通過所述二級管（33)實現(xiàn)選擇裝置（27)， 在此，制動作用的大小可以通過電阻（R1-R3)和（R4-R6)針對向前行進和向后行進分開地 并通過選擇開關（24)逐級地調(diào)整。在這種最簡單的實施方式中，功率電器（32)對于任意 的滾動體運動均起作用并且大小相同。
[0056] 在如圖6所示的變形中，除了選擇裝置（27)外還設有起動裝置（25)，在此，例如在 每個電路（30,31)中，對于相應的二級管（33)有一個齊納二級管（34)串聯(lián)（到各個二級 管（33))，齊納二級管在達到最小電壓和對應的運動速度（V，R)時才打開通道并使相應的 電路（30,31)通電。電路（30,31)中的齊納二級管（34)可以是相同或不同的，由此可以實 現(xiàn)相同或不同的起動特性。直至齊納二級管（34)被接通前，發(fā)電制動器（28)不發(fā)揮制動 作用或僅有最小的制動作用。
[0057] 通過如圖6所示的電路還可以實現(xiàn)調(diào)節(jié)裝置（26)。當在電路（30,31)中將功率轉(zhuǎn) 換的值和由此實現(xiàn)的制動作用選擇為較大時，使運動速度（V，R)并由此使發(fā)電機電壓再次 下降低于對應的齊納二級管（34)的接通電壓，齊納二級管可以再次發(fā)揮截止作用并且減 小或關閉制動作用。然后，部件載體（4)將如同起動階段一樣繼續(xù)無制動地運動，直至由隨 后的速度提高而產(chǎn)生的發(fā)電機電壓又大于接通電壓并發(fā)生制動作用。
[0058] 而當將功率轉(zhuǎn)換器和制動作用選擇為較小時，制動作用可小于運動能量的增加， 從而即使在很小的坡度時，部件載體（4)的運動速度（V，R)也可以沿著導軌出，7)增加。
[0059] 此外，發(fā)電制動器（28)及其電路與圖5和圖6中所示一致。
[0060] 圖7示出了基于圖5的發(fā)電制動器（28)的另一變形，其具有前述的選擇裝置 (27)。閘流管（35)分別串聯(lián)到電路（30,31)中的二級管（33)。該閘流管代替圖6的變形 中的齊納二級管（34)。同樣地，通過閘流管電路實現(xiàn)起動裝置（25)和調(diào)節(jié)裝置（26)。閘 流管（35)可以通過調(diào)節(jié)元件（37)、特別是電阻（R7)和（R8)來調(diào)整。在初始的低運動速 度（V，R)以及由此而來的低發(fā)電機電壓時，通過各個閘流管（35)中斷各個電路（30,31)， 在此，制動作用在起動階段被取消或大大地降低。隨著運動速度（V，R)的增加以及由此導 致的發(fā)電機電壓的升高，在各個閘流管（35)的門極上達到接通電壓。然后，目前處于截止 狀態(tài)的閘流管（35)接通并使對應的電路（30,31)通電，在此，通過各個已接通或調(diào)整的功 率電器（32)產(chǎn)生制動作用。通過調(diào)節(jié)元件（37)可以調(diào)整對應的閘流管（35)及其接通電 壓。
[0061] 這種閘流管調(diào)整可以根據(jù)需要與各個已調(diào)整的功率電器（32)協(xié)調(diào)一致地選擇 為，能夠?qū)崿F(xiàn)對最大運動速度（V，R)的限制和調(diào)節(jié)。運動速度（V，R)可以通過制動作用下 降，直到發(fā)電機電壓下降到低于閘流管（35)的接通電壓，并且制動作用降低或停止。如果 隨著運動速度（V，R)的增加使得發(fā)電機電壓又超過接通電壓，則重新發(fā)生制動作用并重新 開始該過程。
[0062] 在如圖8所示的變形中，基于圖5在各個電路（30, 31)中使用晶體管（36)，該晶 體管串聯(lián)到二級管（33)并同樣具有調(diào)節(jié)元件（37)。設計為可調(diào)電阻的調(diào)節(jié)元件（37)與 二級管（33)并聯(lián)連接。在低運動速度（V，R)以及由此產(chǎn)生的低發(fā)電機電壓時，各個晶體管 (36)處于截止狀態(tài)并在構成起動裝置（25)的情況下中斷對應的電路（30,31)。隨著運動 速度（V，R)的提高以及發(fā)電機電壓的升高，晶體管（36)的基極上的控制電流增加，在此，具 有功率電器（32)的串聯(lián)負載電路成比例地接通并且相應地激活制動作用。反過來，制動作 用相對于發(fā)電機電壓并因此相對于運動速度（V，R)是成比例的。由此實現(xiàn)調(diào)節(jié)裝置（26)， 其按照調(diào)節(jié)元件（37)和功率電器（32)的調(diào)整和調(diào)節(jié)將運動速度（V，R)調(diào)節(jié)到設定值。
[0063] 在如圖1至圖4所示的實施方式中，可移動的部件載體（4)配設有制動裝置（21)， 在此，各個輪（4)與制動裝置（1)相連接。替代地，多個輪或滾動體（14)可分別與自己的 制動裝置（21)相連接或共同連接于唯一的制動裝置（21)。
[0064] 圖2和圖3清楚地示出了這種部件載體（4)的設計，其在框架（18)的角部區(qū)域 上具有四個滾動體或輪（14)，該框架例如為矩形、薄壁的金屬箱。輪（14)分別具有自己的 軸（15)或軸體，并獨立、可轉(zhuǎn)動地受到支承。部件載體⑷在框架（18)的縱向側(cè)上具有軸 架（19)，該軸架沿著運動方向（V，R)延伸并設置在至少一個具有制動裝置（21)的輪（14) 上。其他可自由轉(zhuǎn)動或同樣與制動裝置（21)相連接的輪（14)可以位于軸架（19)上。軸 架（19)通過擺動軸承（Schwenklager) (20)可轉(zhuǎn)動地支承在框架（18)上，該擺動軸承位于 端側(cè)的輪（14)之間并具有相對于運動方向（V，R)橫向取向的軸。通過這樣的輪軸承結(jié)構 和軸架（19)可以確保：可制動的輪（14)始終與導軌出，7)有觸碰接觸和摩擦接觸，并可以 傳輸制動力。位于相對置的框架（18)的縱向側(cè)上的輪（14)可以自由地轉(zhuǎn)動并相對靜止地 支承在框架（18)上。
[0065] 具有所述電路的控制裝置（23)可以設置在配屬于發(fā)電機（29)的電路板上。制動 裝置（21)、特別是前述的發(fā)電制動器（28)與被加載的輪（14) 一起同樣設置在軸架（19) 上?？刂蒲b置（23)可以具有開關（24)，用于開、關以及調(diào)整并根據(jù)需要控制所要求的制動 作用。該開關可以手動操作并且可以例如設置在相對于運動方向（V，R)橫向取向的框架 (18)的端側(cè)上，在軸向突出并起保護作用的減震器（Puffer) (38)旁邊。開關（24)可以是操 作開關或選擇開關，利用該開關例如在如圖5至圖8所示的變形中選出所需要的電阻（R1， R2, R3)或（R4, R5, R6)。
[0066] 此外，圖3清楚地示出了引導裝置（17)與滾動體（14)、特別是輪的設計和相互調(diào) 整。滾動體或輪（14)，特別是與制動裝置（21)相連接的滾動體或輪，可以具有帶有周向槽 (16)的滾動面，該滾動面貼靠在軌道狀、倒圓的引導裝置（17)上，并且形狀配合地被側(cè)向 引導。位于另一框架側(cè)上的滾動體或輪（14)可以構造為圓柱形的，并與表面平整的引導 裝置（17)共同起作用。在如圖9所示的滾道的變形中可以與此相反地配屬，在此，部件載 體（4)具有所述軌道狀的引導裝置，該引導裝置與相應輪廓的固定的滾動體（14)共同起作 用。
[0067] 前面所述的輸送裝置（1)可以如圖1和圖9所示地設置在處理站（2)上，出于防 止事故的原因，其被例如圍欄這樣的保護裝置（8)所包圍。輸送裝置（1)用于將部件（3) 防止事故地輸送到處理站（2)中，并延伸穿過保護裝置（8)中具有相應輪廓的開口。裝載 位置（9)位于保護裝置（8)的外面，卸載位置（10)位于保護裝置（8)的內(nèi)部。
[0068] 所示出和描述的實施方式的變形可以不同的方式實現(xiàn)。不同的實施方式的特征可 以彼此任意地組合和互換。
[0069] 除了所示出的電阻配置以外，功率電器（32)也可以其他的方式構成。功率電器可 以根據(jù)需要構造為無級的、可調(diào)整的電阻，特別是電位計。這種調(diào)整可以通過控制裝置（23) 和轉(zhuǎn)動或推動開關（24)來實現(xiàn)。各個組中的電阻（R1-R3)或（R4-R6)的數(shù)量是可以改變 的，并且可以小于或大于三，在此，組的數(shù)量同樣可以是不同的。替代地，也可以其他的方式 實現(xiàn)用于產(chǎn)生制動作用的功率轉(zhuǎn)換或形成電負載。例如，也可以給蓄電池充電。
[0070] 此外，可以其他合適的方式構成電制動器（22)，特別是發(fā)電制動器（28)的電路。 可以使用交流發(fā)電機來代替直流發(fā)電機（29)。在此可以去除選擇裝置（27)或以其他的方 式實現(xiàn)。
[0071] 在部件載體（4)或滾道中，可以將多個滾動體（14)設置在共同的軸（15)上。制 動裝置（21)可以作用于這種共同的軸上。
[0072] 上述類型的制動裝置（21)還可以經(jīng)過相應調(diào)整的設計靜止地設置在如圖9所示 的導軌（6, 7)上，并設置在一個或多個間隔開的軌道位置上。
[0073] 附圖標記列表
[0074] 1輸送裝置
[0075] 2處理站
[0076] 3 部件
[0077] 4部件載體，運輸車
[0078] 5部件收納部
[0079] 6導軌，輸送軌道
[0080] 7導軌，返回軌道
[0081] 8保護裝置，圍欄
[0082] 9裝載位置
[0083] 10卸載位置
[0084] 11發(fā)送者，工人，運輸和操控裝置
[0085] 12處理裝置，機器人
[0086] 13抓取裝置
[0087] 14滾動體，輪
[0088] 15 軸
[0089] 16 槽
[0090] 17引導裝置
[0091] 18 框架
[0092] 19 軸架
[0093] 20擺動軸承
[0094] 21制動裝置
[0095] 22制動器，電或機械制動器
[0096] 23控制裝置
[0097] 24開關，操作開關，選擇開關
[0098] 25起動裝置，延遲裝置
[0099] 26調(diào)節(jié)裝置
[0100] 27選擇裝置
[0101] 28發(fā)電制動器
[0102] 29發(fā)電機，直流發(fā)電機
[0103] 30向前行進電路
[0104] 31向后行進電路
[0105] 32功率電器，電阻
[0106] 33 二極管
[0107] 34齊納二極管
[0108] 35電路元件，閘流管
[0109] 36電路元件，晶體管
[0110] 37調(diào)節(jié)元件，電阻
[0111] 38減震器
[0112] V向前運動方向
[0113] R向后運動方向
【權利要求】
1. 一種用于輸送部件（3)的輸送裝置，其中，所述輸送裝置（1)具有可移動、可制動的 部件載體（4)，向下傾斜的導軌（6, 7)以及用于滾動運輸所述部件載體（4)的滾動體（14)， 其特征在于，所述輸送裝置（1)具有制動裝置（21)，所述制動裝置配屬于滾動體（14)并用 于使所述滾動體制動。
2. 根據(jù)權利要求1所述的輸送裝置，其特征在于，所述輸送裝置（1)具有多個導軌（6， 7)，這些導軌被設計為用于所述部件載體（4)的分開的輸送軌道和返回軌道。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)被設計為獨 立的，并能夠通過所述可移動的部件載體（4)的動能來運行。
4. 根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)具 有用于與所述滾動體（14)相連接的制動器（22)的控制裝置（23)。
5. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)的制 動作用通過所述控制裝置（23)逐級或無級地調(diào)整。
6. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)具有 選擇裝置（27)，用于根據(jù)運動方向（V，R)并根據(jù)需要對制動作用進行不同的調(diào)整。
7. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)具有 用于延遲進入制動作用的起動裝置（25)。
8. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動裝置（21)具有 用于制動作用的調(diào)節(jié)裝置（26)，其中，特別是能限制并根據(jù)需要調(diào)節(jié)滾動體（14)的轉(zhuǎn)速。
9. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述制動器（22)被設計 為機械制動器或電制動器，特別是電發(fā)電制動器（28)。
10. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，在電制動器、特別是發(fā) 電制動器（28)的情況下，將所述起動裝置（25)和/或所述調(diào)節(jié)裝置（26)和/或所述選擇 裝置（27)設計為一個或多個電路。
11. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述發(fā)電制動器（28) 具有與所述滾動體（14)可驅(qū)動地連接的發(fā)電機（29)、特別是直流發(fā)電機；電路（30, 31)和 電的、優(yōu)選為可變的并與所述控制裝置（23)相連接的功率電器（32)、特別是歐姆電阻。
12. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述發(fā)電制動器（28) 具有多個、特別是兩個電路（30,31)，這些電路分別具有能獨立控制或切換的電功率電器 (32)，所述電路與所述直流發(fā)電機（29)相連接而形成所述選擇裝置（27)，所述直流發(fā)電機 具有不同的、與轉(zhuǎn)動方向相關的極性。
13. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，可切換的功率電器 (32)具有多個不同大小的電阻（32)，這些電阻由所述控制裝置（23)借助于操作開關（24)、 特別是選擇開關進行切換。
14. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述控制裝置（23)在 電路（30, 31)中具有齊納二級管，以構成起動裝置（25)。
15. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述控制裝置（23)在 電路（30, 31)中具有可控的電開關元件（35, 36)，特別是閘流管或晶體管，以構成起動裝置 (25)和/或調(diào)節(jié)裝置（26)。
16. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述部件載體（4)被設 計為運輸車，并具有多個滾動體（14)以及至少一個與至少一個所述滾動體（14)相連接的 制動裝置（21)。
17. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，制動裝置（21)與可移 位地支承在所述部件載體（4)的框架（18)上的滾動體（14)相連接。
18. 根據(jù)前述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，與制動裝置（21)相連 接的滾動體（14)和至少一個另外的滾動體（14)設置在共同的軸架（19)上，所述軸架在運 動方向（V，R)上延伸并可樞轉(zhuǎn)地（20)支承在所述框架上。
19. 一種處理站，具有處理裝置（12)，環(huán)繞的保護裝置（8)、特別是圍欄，和用于部件 (3)的輸送裝置（1)，所述輸送裝置延伸穿過所述保護裝置（8)中的開口，其中，所述輸送裝 置（1)具有可移動、可制動的部件載體（4)和向下傾斜的導軌出，7)以及滾動體（14)，其特 征在于，所述輸送裝置（1)為根據(jù)權利要求1至18任一項所述的輸送裝置。
20. -種利用可移動、可制動的部件載體（4)在向下傾斜的導軌出，7)上輸送部件（3) 的方法，和一種用于滾動地運輸所述部件載體（4)的滾動體（14)，其特征在于，借助配屬于 滾動體（14)并對其進行制動的制動裝置（21)對所述部件載體（4)進行制動。
【文檔編號】B65G1/08GK104428220SQ201380034812
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年6月25日 優(yōu)先權日:2012年6月28日
【發(fā)明者】每-奧拉夫·布洛克霍夫 申請人:庫卡系統(tǒng)有限責任公司