橋式行駛車(chē)系統(tǒng)以及橋式行駛車(chē)系統(tǒng)中的移載控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供橋式行駛車(chē)系統(tǒng)以及橋式行駛車(chē)系統(tǒng)中的移載控制方法。為使橋式行駛車(chē)(4)不將本地臺(tái)車(chē)(8)的軌道(10)等誤檢測(cè)為障礙物。橋式行駛車(chē)(4)具備升降機(jī)(22)和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器(38)，本地臺(tái)車(chē)(8)具備升降機(jī)(27)并沿上述軌道(10)行駛。緩沖區(qū)(12)從上述軌道(10)通過(guò)鉛垂向下的支柱(32)垂下，并且在裝貨港(16、17)的正上方部不設(shè)置緩沖區(qū)(12)的部件。在上述軌道(10)，設(shè)置有對(duì)裝貨港(16、17)附近處并且與處理裝置(13)相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進(jìn)行監(jiān)視的第二傳感器(36)，向橋式行駛車(chē)(4)以及本地臺(tái)車(chē)(8)發(fā)送障礙物檢測(cè)信號(hào)。若橋式行駛車(chē)(4)以及本地臺(tái)車(chē)(8)接收到第二傳感器(36)的障礙物檢測(cè)信號(hào)，則使升降機(jī)(22、27)停止，并且橋式行駛車(chē)(4)不通過(guò)第一傳感器(38)監(jiān)視通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
【專(zhuān)利說(shuō)明】橋式行駛車(chē)系統(tǒng)以及橋式行駛車(chē)系統(tǒng)中的移載控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及橋式行駛車(chē)系統(tǒng)，尤其是涉及在裝貨港(load port)的上部上下重疊配置橋式行駛車(chē)的軌道和本地臺(tái)車(chē)的軌道的系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]發(fā)明人提出了使橋式行駛車(chē)的軌道、本地臺(tái)車(chē)的軌道以及緩沖區(qū)上下重疊地配置在裝貨港的上部的技術(shù)(專(zhuān)利文獻(xiàn)I JP2012-111635A)。這樣，能夠?qū)⑾鄬?duì)于裝貨港搬入搬出的物品貯存于緩沖區(qū)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I中，緩沖區(qū)在本地臺(tái)車(chē)的軌道的正下方，配置于裝貨港的上游側(cè)和下游側(cè)，并通過(guò)與軌道平行的框架連結(jié)。而且，在該框架，設(shè)置有對(duì)裝貨港的通路側(cè)的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視的障礙物傳感器，以使升降機(jī)等不會(huì)與訪(fǎng)問(wèn)裝貨港的作業(yè)者等接觸。
[0003]然而該配置中，若升降機(jī)和物品橫向擺動(dòng)，則有可能在裝貨港的上部與框架接觸。并且，橋式行駛車(chē)一般具備對(duì)裝貨港附近的障礙物進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，但該傳感器有可能將本地臺(tái)車(chē)的軌道或者緩沖區(qū)的框架誤檢測(cè)為障礙物。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)I JP2012-111635A


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的課題在于，能夠一邊容易地相對(duì)于裝貨港進(jìn)行物品的搬入搬出，一邊可靠地檢測(cè)裝貨港附近的障礙物，并且橋式行駛車(chē)不會(huì)將本地臺(tái)車(chē)的軌道等誤檢測(cè)為障礙物。
[0006]本發(fā)明的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)設(shè)置有如下部件:
[0007]橋式行駛車(chē)，其具有使物品升降的升降機(jī)、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器；
[0008]上述橋式行駛車(chē)的軌道；
[0009]裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面；
[0010]本地臺(tái)車(chē)的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車(chē)的軌道的正下方設(shè)置；
[0011]本地臺(tái)車(chē)，其具備使物品升降的升降機(jī)，并且沿上述本地臺(tái)車(chē)的軌道行駛；
[0012]緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)均通過(guò)升降機(jī)搬入搬出物品；
[0013]第二傳感器，其安裝于上述本地臺(tái)車(chē)的軌道，并且對(duì)上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進(jìn)行監(jiān)視；以及
[0014]通信終端，其向上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)，
[0015]橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)均能夠通過(guò)升降機(jī)相對(duì)于裝貨港自如搬入搬出物品，
[0016]上述緩沖區(qū)從本地臺(tái)車(chē)的軌道通過(guò)鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件。
[0017]上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)構(gòu)成為若經(jīng)由上述通信終端接收到來(lái)自第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)，則使升降機(jī)停止，
[0018]并且上述橋式行駛車(chē)構(gòu)成為不通過(guò)第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
[0019]本發(fā)明中，為了橋式行駛車(chē)系統(tǒng)而對(duì)移載進(jìn)行控制，上述橋式行駛車(chē)系統(tǒng)具有:
[0020]橋式行駛車(chē)，其具有使物品升降的升降機(jī)、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器；
[0021]上述橋式行駛車(chē)的軌道；
[0022]裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面；
[0023]本地臺(tái)車(chē)的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車(chē)的軌道的正下方設(shè)置；
[0024]本地臺(tái)車(chē)，其具備使物品升降的升降機(jī)，并且沿上述本地臺(tái)車(chē)的軌道行駛；以及
[0025]緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)均通過(guò)升降機(jī)搬入搬出物品，
[0026]橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)能夠均通過(guò)升降機(jī)相對(duì)于裝貨港自如搬入搬出物品，
[0027]上述緩沖區(qū)從本地臺(tái)車(chē)的軌道通過(guò)鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件。
[0028]在本發(fā)明的用于橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的移載控制方法中，執(zhí)行如下步驟:
[0029]在上述本地臺(tái)車(chē)的軌道安裝對(duì)上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進(jìn)行監(jiān)視的第二傳感器的步驟；
[0030]設(shè)置向上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)的通信終端的步驟；
[0031]當(dāng)上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)經(jīng)由上述通信終端接收到來(lái)自第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)時(shí)使升降機(jī)停止的步驟；以及
[0032]使上述橋式行駛車(chē)不通過(guò)第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物的步驟。
[0033]本發(fā)明中，由于緩沖區(qū)從本地臺(tái)車(chē)的軌道通過(guò)鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不設(shè)置緩沖區(qū)的部件，所以能夠不被緩沖區(qū)的框架等妨礙地，相對(duì)于裝貨港搬入搬出升降機(jī)以及由升降機(jī)支承的物品。而且，由于在裝貨港的正上方部不存在框架等，所以在本地臺(tái)車(chē)的軌道設(shè)置第二傳感器，例如鉛垂向下地監(jiān)視裝貨港的通路側(cè)的障礙物。因此，能夠可靠地檢測(cè)裝貨港側(cè)的障礙物。另外，橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)構(gòu)成為，若從第二傳感器接收到障礙物檢測(cè)信號(hào)，則使升降機(jī)停止，所以是安全的。此外，障礙物主要是訪(fǎng)問(wèn)裝貨港的作業(yè)者的臂、安全帽等，能夠由另外的傳感器簡(jiǎn)單地檢測(cè)裝貨港上的物品。由于橋式行駛車(chē)構(gòu)成為不通過(guò)第一傳感器監(jiān)視通路側(cè)區(qū)域的障礙物，所以不會(huì)誤檢測(cè)本地臺(tái)車(chē)的軌道等而使移載停止。
[0034]優(yōu)選，上述本地臺(tái)車(chē)的軌道由處理裝置側(cè)和通路側(cè)這一對(duì)平行的軌道構(gòu)成，在上述一對(duì)軌道之間設(shè)置有供上述物品沿鉛垂方向自如通過(guò)的間隙，上述第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道。由于第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道，所以不會(huì)誤檢測(cè)升降機(jī)以及由升降機(jī)支承的物品。因此能夠可靠地檢測(cè)通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
[0035]尤其是優(yōu)選，還設(shè)置有開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)與上述第二傳感器連接，并且以上述第二傳感器未檢測(cè)到障礙物為條件，建立橋式行駛車(chē)或本地臺(tái)車(chē)與上述通信終端的通信，
[0036]上述通信終端分別設(shè)置在上述橋式行駛車(chē)的軌道以及本地臺(tái)車(chē)的軌道，并且與對(duì)物品相對(duì)于上述裝貨港的搬入搬出進(jìn)行管理的處理裝置側(cè)的控制器連接，
[0037]橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)一邊與上述通信終端進(jìn)行通信，一邊進(jìn)行物品相對(duì)于裝貨港的搬入搬出，
[0038]上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)切斷與上述通信終端的通信作為上述障礙物檢測(cè)信號(hào)而作用。
[0039]這樣，由于第二傳感器檢測(cè)到障礙物，而使橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)與通信終端的通信不成立，所以橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)能夠自動(dòng)地使升降機(jī)停止。并且，與向橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)發(fā)送移載停止請(qǐng)求信號(hào)等相比，以通信的成立為條件進(jìn)行移載且在異常時(shí)斷開(kāi)通信的情況能夠更加可靠地使移載停止。并且不經(jīng)由控制器而能夠可靠地使移載停止。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1是實(shí)施例的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的主要部件側(cè)視圖。
[0041]圖2是實(shí)施例的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的主要部件主視圖。
[0042]圖3是實(shí)施例的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的主要部件放大俯視圖，除去橋式行駛車(chē)的軌道而示出。
[0043]圖4是實(shí)施例中的從地面?zhèn)冉K端至地面?zhèn)瓤刂破鞯目驁D。
[0044]圖5是實(shí)施例中的橋式行駛車(chē)的框圖。
[0045]圖6是實(shí)施例中的本地臺(tái)車(chē)的框圖。
[0046]圖7是表示與裝貨港以及緩沖區(qū)的移載協(xié)議的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0047]以下表示用于實(shí)施本發(fā)明的最佳實(shí)施例。本發(fā)明的范圍應(yīng)該基于權(quán)利要求書(shū)的記載、參考說(shuō)明書(shū)的記載和本領(lǐng)域的公知技術(shù)并根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解來(lái)決定。
[0048]實(shí)施例
[0049]圖1?圖7表示實(shí)施例的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)2。4是橋式行駛車(chē)，沿橋式行駛車(chē)的軌道6行駛，8是本地臺(tái)車(chē)，沿本地臺(tái)車(chē)的軌道10行駛。本地臺(tái)車(chē)的軌道10僅設(shè)置在裝貨港16、17的周?chē)?，按照橋式行駛?chē)的軌道6、本地臺(tái)車(chē)的軌道10、裝貨港16、17的順序上下重疊配置。并且，如圖2、圖3所示，本地臺(tái)車(chē)的軌道10由通路18側(cè)的軌道1b和處理裝置13側(cè)的軌道1a左右一對(duì)軌道構(gòu)成。由于軌道10a、10b間的間隙比物品14的在圖2中的左右的寬度寬，所以物品14和后述的升降臺(tái)24、26能夠上下通過(guò)軌道10a、10b間的間隙。此夕卜，也可以在處理裝置13設(shè)置一個(gè)或者三個(gè)以上裝貨港。
[0050]12是緩沖區(qū)，在本地臺(tái)車(chē)的軌道10的正下方，設(shè)置于除裝貨港16、17的正上方部之外的位置，對(duì)FOUP等物品14進(jìn)行載置。雖然也可以在除此之外的位置設(shè)置緩沖區(qū)，但軌道10的正下方的除緩沖區(qū)12以外的緩沖區(qū)與實(shí)施例沒(méi)有直接關(guān)系。另外，18是作業(yè)者等的通路，以裝貨港16、17為基準(zhǔn)，水平面內(nèi)的一方是處理裝置13側(cè)，另一方是通路18側(cè)。并且，裝貨港16、17的通路側(cè)是下方監(jiān)視傳感器36的監(jiān)視區(qū)域。
[0051]橋式行駛車(chē)4具備橫向移動(dòng)裝置20、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置21以及升降機(jī)22，橫向移動(dòng)裝置20使轉(zhuǎn)動(dòng)裝置21以及升降機(jī)22向相對(duì)于軌道6在水平面內(nèi)成直角的方向橫向移動(dòng)，而能夠?qū)υO(shè)置于軌道6的左右的未圖示的緩沖區(qū)進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置21使升降機(jī)22旋轉(zhuǎn)，而使物品14的朝向變化。升降機(jī)22使升降臺(tái)24升降，而在裝貨港16、17以及緩沖區(qū)12等之間移載物品14。此外，也可以不設(shè)置橫向移動(dòng)裝置20和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置21。25是帶，對(duì)升降臺(tái)24進(jìn)行支承，例如由前后左右四根帶構(gòu)成，也可以使用線(xiàn)、繩等其它吊掛件來(lái)代替帶25。
[0052]本地臺(tái)車(chē)8具有用于在軌道10a、1b上行駛的車(chē)輪和行駛馬達(dá)等，由升降機(jī)27使升降臺(tái)26升降，而在緩沖區(qū)12與裝貨港16、17之間移載物品14。橋式行駛車(chē)系統(tǒng)2中，橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8能夠均相對(duì)于緩沖區(qū)12和裝貨港16、17移載物品14。但是，也可以以使橋式行駛車(chē)4向緩沖區(qū)12搬入物品14和從裝貨港16、17搬出物品14，并且使本地臺(tái)車(chē)8從緩沖區(qū)12向裝貨港16、17搬入物品等的方式，運(yùn)用橋式行駛車(chē)系統(tǒng)2。
[0053]軌道6、10通過(guò)支柱28、30例如從天花板側(cè)垂下，緩沖區(qū)12通過(guò)鉛垂向下的支柱32從軌道10垂下。而且，緩沖區(qū)12沿軌道6、10的長(zhǎng)邊方向(橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8的行駛方向)例如設(shè)置于裝貨港16、17的上游側(cè)和下游側(cè)雙方，但也可以?xún)H設(shè)置于其中一偵U。另外，在裝貨港16、17的正上方部，沒(méi)有水平的框架等緩沖區(qū)12的部件，從而緩沖區(qū)12不妨礙物品14相對(duì)于裝貨港的搬入搬出。
[0054]在每個(gè)裝貨港16、17的正上方部分別設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36，對(duì)裝貨港16、17的通路側(cè)的障礙物進(jìn)行監(jiān)視。障礙物例如是使胳膊、安全帽等接近裝貨港16、17的作業(yè)者，下方監(jiān)視傳感器36是例如扇狀地投射光束37來(lái)檢測(cè)來(lái)自障礙物的反射光的激光束傳感器。圖1?圖3中示出光束37的形狀，除物品14相對(duì)于裝貨港16、17的升降路徑以及裝貨港16、17以外，還監(jiān)視相比裝貨港16、17靠通路18的區(qū)域。橋式行駛車(chē)4為了檢測(cè)裝貨港16、17的障礙物，而具備相同的下方監(jiān)視傳感器38，但誤檢測(cè)本地臺(tái)車(chē)8的軌道10的可能性較高。因此，相對(duì)于裝貨港16、17，使橋式行駛車(chē)4的下方監(jiān)視傳感器38的信號(hào)無(wú)效。此外，實(shí)施例中在每個(gè)裝貨港16、17分別設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36，但也可以由一個(gè)下方監(jiān)視傳感器監(jiān)視鄰接的裝貨港16、17。
[0055]除對(duì)從裝貨港16、17側(cè)觀(guān)察位于通路18側(cè)的障礙物進(jìn)行監(jiān)視之外，還對(duì)支承于升降臺(tái)24、26的物品14的橫擺進(jìn)行檢測(cè)。即，由于物品14通過(guò)軌道10a、10b的間隙，所以若向與本地臺(tái)車(chē)的軌道10的長(zhǎng)邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫向擺動(dòng)，則有與軌道10a、1b接觸的可能性。尤其當(dāng)使物品14上升時(shí),若四根帶25的卷繞不同步,貝U開(kāi)始橫向擺動(dòng)的可能性較高。另外，在使物品14從裝貨港16、17上升時(shí)橫向擺動(dòng)的可能性較高，在使之從緩沖區(qū)12上升時(shí)橫向擺動(dòng)的可能性較低。因此，例如通過(guò)在軌道10的上下并且俯視時(shí)與軌道1a的內(nèi)側(cè)端部相同或稍微靠?jī)?nèi)側(cè)的位置的監(jiān)視線(xiàn)是否與物品14接觸，來(lái)檢測(cè)橫向擺動(dòng)。為了進(jìn)行檢測(cè)，在監(jiān)視線(xiàn)的兩端配置具備發(fā)光元件和受光元件的投受光傳感器40和反射鏡41。至少在裝貨港16、17的上部且在本地臺(tái)車(chē)的軌道10的下部設(shè)置監(jiān)視線(xiàn)LI，優(yōu)選在本地臺(tái)車(chē)的軌道10的上部也設(shè)置監(jiān)視線(xiàn)L2。除此以外，也可以在緩沖區(qū)12的上部且在本地臺(tái)車(chē)的軌道10的下部追加監(jiān)視線(xiàn)L3。
[0056]圖3表不各傳感器36、40的配置,利用軌道1b側(cè)的下方監(jiān)視傳感器36以光束37對(duì)裝貨港16、17的通路側(cè)的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視。另外，利用投受光傳感器40和反射鏡41對(duì)俯視時(shí)與軌道1a的內(nèi)側(cè)的端部相同或稍微靠?jī)?nèi)側(cè)(軌道1b側(cè))的監(jiān)視線(xiàn)L2進(jìn)行監(jiān)視。并且，以與監(jiān)視線(xiàn)L2上下重疊的方式設(shè)置監(jiān)視線(xiàn)LI，并利用安裝于支柱32等的投受光傳感器40和反射鏡41對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。此外，也可以使用發(fā)光元件和受光元件的組合來(lái)代替投受光傳感器40和反射鏡41。并且，也可以在軌道1b側(cè)設(shè)置投受光傳感器40和反射鏡
41。另外，也可以使用監(jiān)視與地面之間的靜電電容并根據(jù)靜電電容的變化檢測(cè)物品14接近的情況的接近傳感器43等，來(lái)代替投受光傳感器40和反射鏡41。例如也可以在軌道1a安裝朝向上下方向的桿(pole)43’，并在該桿43’安裝接近傳感器43。
[0057]如圖1所示，在軌道6的各移載位置設(shè)置有地面?zhèn)冉K端42，而與橋式行駛車(chē)4的通信終端進(jìn)行通信，并在軌道10的各移載位置設(shè)置有地面?zhèn)冉K端44，而與本地臺(tái)車(chē)8的通信終端進(jìn)行通信。此外，圖2、圖3中省略了終端42、44。圖4中表示移載時(shí)的通信和監(jiān)視。橋式行駛車(chē)4具備通信終端56，本地臺(tái)車(chē)8具備通信終端64。34是本地臺(tái)車(chē)控制器，對(duì)本地臺(tái)車(chē)和物品相對(duì)于緩沖區(qū)的搬入搬出進(jìn)行管理，48是處理裝置側(cè)控制器，對(duì)物品相對(duì)于裝貨港的搬入搬出進(jìn)行管理。開(kāi)關(guān)46設(shè)置于每對(duì)緩沖區(qū)以及裝貨港，連接控制器34、48和通信終端42、44，并能夠僅使通信終端42、44中的一方與橋式行駛車(chē)4或本地臺(tái)車(chē)8進(jìn)行通信。另外，向開(kāi)關(guān)46輸入下方監(jiān)視傳感器36和上下的投受光傳感器40的信號(hào),若這些傳感器中的任一個(gè)檢測(cè)到障礙物，則開(kāi)關(guān)46禁止通信終端42、44與橋式行駛車(chē)4以及本地臺(tái)車(chē)8的通信。
[0058]當(dāng)在橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8、與緩沖區(qū)或者裝貨港之間移載物品時(shí)，向終端
42、44發(fā)送移載請(qǐng)求信號(hào)。若與此相對(duì)接收到移載確認(rèn)信號(hào)(許可移載的信號(hào))，則能夠開(kāi)始移載。另外，在至移載結(jié)束為止的期間，維持通信，若在該期間通信中斷，則中止升降臺(tái)的升降，并等待通信的再開(kāi)始。而且，直至移載結(jié)束為止，在橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8、與終端42、44之間交換信號(hào)。此外，也可以代替切斷通信，而根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36和上下的投受光傳感器40的信號(hào)，向橋式行駛車(chē)4或本地臺(tái)車(chē)8發(fā)送障礙物檢測(cè)信號(hào)，但由于增加信號(hào)的種類(lèi)，從而控制變得復(fù)雜。
[0059]圖5表示橋式行駛車(chē)4的控制系統(tǒng)，通信部50與未圖示的橋式行駛車(chē)控制器進(jìn)行通信并接收搬運(yùn)指令，機(jī)載控制器51對(duì)橋式行駛車(chē)4的整體進(jìn)行控制，圖表(map) 52存儲(chǔ)軌道6的配置數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括移載位置、和移載時(shí)下方監(jiān)視傳感器38所進(jìn)行的監(jiān)視的可否等。而且，對(duì)于設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36的裝貨港16、17，根據(jù)圖表52的數(shù)據(jù)不需要下方監(jiān)視，斷開(kāi)下方監(jiān)視傳感器38或無(wú)視其信號(hào)。通信終端56與地面?zhèn)冉K端42進(jìn)行通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號(hào)，并且在移載中維持通信。行駛控制部53控制橋式行駛車(chē)4的行駛，移載控制部54控制升降機(jī)22等。
[0060]圖6表示本地臺(tái)車(chē)8的控制系統(tǒng)，通信部60與本地臺(tái)車(chē)控制器34進(jìn)行通信并接收指令。通信終端64與地面?zhèn)冉K端44進(jìn)行通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號(hào)，并在移載中維持通信。行駛控制部61控制本地臺(tái)車(chē)8的行駛，移載控制部62控制升降機(jī)27。
[0061]圖7中表示移載的協(xié)議。橋式行駛車(chē)4以及本地臺(tái)車(chē)8在相對(duì)于緩沖區(qū)12以及裝貨港16、17移載前，確立與地面?zhèn)冉K端42、44的通信(步驟I)。以下，地面?zhèn)冉K端42、44是相對(duì)于相同的緩沖區(qū)12或者相同的裝貨港16、17的終端。由于開(kāi)關(guān)46能夠僅相對(duì)于地面?zhèn)冉K端42、44中的一方進(jìn)行通信，所以橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8不會(huì)同時(shí)相對(duì)于相同的緩沖區(qū)12或者相同的裝貨港16、17開(kāi)始移載。另外在默認(rèn)情況下，地面?zhèn)冉K端42能夠進(jìn)行通信，地面?zhèn)冉K端44無(wú)法進(jìn)行通信，而相對(duì)于本地臺(tái)車(chē)8行駛的范圍，本地臺(tái)車(chē)控制器34以能夠與地面?zhèn)冉K端44進(jìn)行通信的方式切換開(kāi)關(guān)46的狀態(tài)。而且從通信的開(kāi)始直至移載的結(jié)束，地面?zhèn)冉K端42、44的通信的可否無(wú)法變更。這樣，本地臺(tái)車(chē)8無(wú)法進(jìn)入橋式行駛車(chē)4開(kāi)始通信的位置的下方。另外，在本地臺(tái)車(chē)8開(kāi)始通信的位置的上方，橋式行駛車(chē)4無(wú)法請(qǐng)求通信。
[0062]橋式行駛車(chē)4以及本地臺(tái)車(chē)8在開(kāi)始移載前在與地面?zhèn)冉K端42、44之間交換移載請(qǐng)求信號(hào)和移載確認(rèn)信號(hào)，接著使升降臺(tái)下降開(kāi)始移載。例如在開(kāi)始移載時(shí)，安裝于本地臺(tái)車(chē)的軌道10的下方監(jiān)視傳感器36開(kāi)始進(jìn)行監(jiān)視(步驟2)，若檢測(cè)到欲訪(fǎng)問(wèn)裝貨港16、17的作業(yè)者等障礙物，則開(kāi)關(guān)46禁止地面?zhèn)冉K端42、44的通信。若切斷通信，則橋式行駛車(chē)4以及本地臺(tái)車(chē)8使升降臺(tái)的升降停止，等待下方監(jiān)視傳感器36不會(huì)檢測(cè)到障礙物。另外，根據(jù)圖表的數(shù)據(jù)，斷開(kāi)橋式行駛車(chē)4的下方監(jiān)視傳感器38、或者橋式行駛車(chē)4無(wú)視下方監(jiān)視傳感器38的信號(hào)。
[0063]當(dāng)物品14通過(guò)本地臺(tái)車(chē)的軌道10的上部時(shí)和通過(guò)本地臺(tái)車(chē)的軌道10的下部時(shí)，由投受光傳感器40監(jiān)視物品的橫向擺動(dòng)(步驟3、4)，若投受光傳感器檢測(cè)到橫向擺動(dòng)的物品，則使升降機(jī)停止，等待橫向擺動(dòng)平息。該監(jiān)視為了防止物品與本地臺(tái)車(chē)的軌道10干涉而進(jìn)行，在升降臺(tái)下降時(shí)也可以省略軌道10的下部處的監(jiān)視。此外，相對(duì)于緩沖區(qū)12，在上升開(kāi)始之后不久通過(guò)軌道10等，所以也可以省略軌道10的下部處的監(jiān)視。
[0064]若相對(duì)于裝貨港16、17或者緩沖區(qū)12交接物品(步驟5)，則使升降臺(tái)上升。繼續(xù)下方監(jiān)視傳感器36的監(jiān)視，當(dāng)物品通過(guò)本地臺(tái)車(chē)的軌道10的下部時(shí)和通過(guò)本地臺(tái)車(chē)的軌道10的上部時(shí)，由投受光傳感器40監(jiān)視物品的橫向擺動(dòng)(步驟3、4)。另外，在升降臺(tái)上升時(shí)，也可以省略軌道10的上部處的監(jiān)視。
[0065]若升降臺(tái)復(fù)原，則結(jié)束下方監(jiān)視傳感器的監(jiān)視(步驟6)，橋式行駛車(chē)4以及本地臺(tái)車(chē)8在與地面?zhèn)冉K端42、44之間交換移載結(jié)束的信號(hào)，結(jié)束通信(步驟7)。此外，下方監(jiān)視傳感器的監(jiān)視也可以在例如物品上升到了軌道10附近時(shí)等結(jié)束。
[0066]實(shí)施例中得到以下的效果。
[0067]I)由于在裝貨港16、17的正上方部不存在緩沖區(qū)12的框架等，所以物品14的移載容易。
[0068]2)由于利用安裝于軌道1b的下方監(jiān)視傳感器36對(duì)正下方的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，所以能夠可靠地檢測(cè)裝貨港16、17的通路側(cè)的障礙物。
[0069]3)由于不使用橋式行駛車(chē)4的下方監(jiān)視傳感器38，所以不會(huì)將本地臺(tái)車(chē)的軌道10等誤檢測(cè)為障礙物。
[0070]4)由于在物品14通過(guò)本地臺(tái)車(chē)的軌道10之前，由投受光傳感器40檢測(cè)物品14的橫向擺動(dòng)，所以能夠防止物品14與本地臺(tái)車(chē)的軌道10接觸。
[0071]5)能夠?qū)⑾路奖O(jiān)視傳感器36以及投受光傳感器40用于橋式行駛車(chē)4和本地臺(tái)車(chē)8雙方。
[0072]6)在下方監(jiān)視傳感器36檢測(cè)到障礙物的情況下，在投受光傳感器40檢測(cè)到橫向擺動(dòng)的情況下，均禁止地面?zhèn)冉K端42、44的通信，從而能夠使升降臺(tái)的升降停止。
[0073]7)根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36或者投受光傳感器40的信號(hào)，不經(jīng)由控制器34、48而通過(guò)開(kāi)關(guān)46禁止通信，因此能夠更加可靠地使移載停止。
[0074]附圖標(biāo)記的說(shuō)明:
[0075]2...橋式行駛車(chē)系統(tǒng)；4...橋式行駛車(chē)；6...橋式行駛車(chē)的軌道；8...本地臺(tái)車(chē)；10...本地臺(tái)車(chē)的軌道；12...緩沖區(qū)；13...處理裝置；14...物品；16、17...裝貨港；
18...通路；20...橫向移動(dòng)裝置；21...轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；22、27...升降機(jī)；24、26...升降臺(tái)；
25...帶；28?32...支柱；34...本地臺(tái)車(chē)控制器；36、38...下方監(jiān)視傳感器；37...激光束；40...投受光傳感器；41...反射鏡；42、44...地面?zhèn)冉K端；43...接近傳感器；46...開(kāi)關(guān)；48...處理裝置側(cè)控制器；50、60...通信部；51...機(jī)載控制器；52...圖表；
53.61...行駛控制部；54、62...移載控制部；56、64...通信終端；L1?L3...監(jiān)視線(xiàn)。
【權(quán)利要求】
1.一種橋式行駛車(chē)系統(tǒng),其特征在于,具有: 橋式行駛車(chē)，其具有使物品升降的升降機(jī)、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器； 上述橋式行駛車(chē)的軌道； 裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面； 本地臺(tái)車(chē)的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車(chē)的軌道的正下方設(shè)置； 本地臺(tái)車(chē)，其具備使物品升降的升降機(jī)，并且沿上述本地臺(tái)車(chē)的軌道行駛； 緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)均通過(guò)升降機(jī)搬入搬出物品； 第二傳感器，其安裝于上述本地臺(tái)車(chē)的軌道，并且對(duì)上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進(jìn)行監(jiān)視；以及 通信終端，其向上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)， 橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)能夠均通過(guò)升降機(jī)相對(duì)于裝貨港自如搬入搬出物品， 上述緩沖區(qū)從本地臺(tái)車(chē)的軌道通過(guò)鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件， 上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)構(gòu)成為若經(jīng)由上述通信終端接收到來(lái)自第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)，則使升降機(jī)停止， 并且上述橋式行駛車(chē)構(gòu)成為不通過(guò)第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)，其特征在于， 上述本地臺(tái)車(chē)的軌道由處理裝置側(cè)和通路側(cè)這一對(duì)平行的軌道構(gòu)成，在上述一對(duì)軌道之間設(shè)置有供上述物品沿鉛垂方向自如通過(guò)的間隙， 上述第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的橋式行駛車(chē)系統(tǒng)，其特征在于， 構(gòu)成為:還設(shè)置有開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)與上述第二傳感器連接，并且以上述第二傳感器未檢測(cè)到障礙物為條件，建立橋式行駛車(chē)或本地臺(tái)車(chē)與上述通信終端的通信， 上述通信終端分別設(shè)置在上述橋式行駛車(chē)的軌道以及本地臺(tái)車(chē)的軌道，并且與對(duì)物品相對(duì)于上述裝貨港的搬入搬出進(jìn)行管理的處理裝置側(cè)的控制器連接， 橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)一邊與上述通信終端進(jìn)行通信，一邊進(jìn)行物品相對(duì)于裝貨港的搬入搬出， 上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)切斷與上述通信終端的通信作為上述障礙物檢測(cè)信號(hào)而作用。
4.一種用于橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的移載控制方法，上述橋式行駛車(chē)系統(tǒng)具有: 橋式行駛車(chē)，其具有使物品升降的升降機(jī)、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器； 上述橋式行駛車(chē)的軌道； 裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面； 本地臺(tái)車(chē)的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車(chē)的軌道的正下方設(shè)置； 本地臺(tái)車(chē)，其具備使物品升降的升降機(jī)，并且沿上述本地臺(tái)車(chē)的軌道行駛；以及 緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)均通過(guò)升降機(jī)搬入搬出物品， 橋式行駛車(chē)以及本地臺(tái)車(chē)能夠均通過(guò)升降機(jī)相對(duì)于裝貨港自如搬入搬出物品， 上述緩沖區(qū)從本地臺(tái)車(chē)的軌道通過(guò)鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件， 上述用于橋式行駛車(chē)系統(tǒng)的移載控制方法的特征在于，執(zhí)行如下步驟: 在上述本地臺(tái)車(chē)的軌道安裝對(duì)上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進(jìn)行監(jiān)視的第二傳感器的步驟； 設(shè)置向上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)的通信終端的步驟； 當(dāng)上述橋式行駛車(chē)以及上述本地臺(tái)車(chē)經(jīng)由上述通信終端接收到來(lái)自第二傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)時(shí)使升降機(jī)停止的步驟；以及 使上述橋式行駛車(chē)不通過(guò)第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物的步驟。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK104395207SQ201380034416
【公開(kāi)日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月26日
【發(fā)明者】太田達(dá)司 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社