專利名稱：拆碼垛物料檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人碼垛/拆垛過程中的物料檢測裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的煙箱檢測采用微動開關(guān)加機械連桿裝置來實現(xiàn)。微動檢測連桿在機械手夾具下降過程中，觸臂接觸到物料后，通過連桿裝置開啟或關(guān)閉微動開關(guān)，給出狀態(tài)信號。該檢測裝置結(jié)構(gòu)接單，穩(wěn)定性差。不足之處主要有1)檢測位置不能量化，連桿裝置在受壓后容易變形且難以調(diào)整，精度較低；幻容易受到振動和沖擊的影響，產(chǎn)生誤報警，連桿裝置在運動過程受振動的影響會發(fā)生誤觸發(fā)微動開關(guān)的情況，造成誤檢測；；3)僅能通過高度變化粗略檢測物料位置，無法判斷夾具抓取面與物料的之間的相對位置，對抓取過程中的物料狀態(tài)檢測不夠全面。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種拆碼垛物料檢測裝置，能提高物料位置檢測的可靠性，確保物料檢測的可靠、全面，減少誤報警情況的發(fā)生，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。本實用新型采用以下技術(shù)方案一種拆碼垛物料檢測裝置，該檢測裝置設(shè)于連接在機械手末端的夾具上，所述檢測裝置包括至少一個真空檢測開關(guān)、至少一塊吸板、和至少一個光電傳感器，所述吸板設(shè)于夾具底部，吸板內(nèi)腔形成真空，所述真空檢測開關(guān)通過氣管感應(yīng)吸板內(nèi)腔的真空度，并將真空度信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號，再傳給機械手控制裝置，所述光電傳感器也設(shè)于夾具底部，且相鄰于所述吸板，所述光電傳感器感應(yīng)吸板下方是否有物料，并將該信號傳給機械手控制裝置。優(yōu)選地，所述真空檢測開關(guān)設(shè)于夾具的頂部。優(yōu)選地，所述吸板有六塊，依次為第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板，所述光電傳感器有三個，為第一、第二、第三光電傳感器，所述第一光電傳感器設(shè)于第二吸板一端， 第二光電傳感器設(shè)于第四吸板一端，第三光電傳感器設(shè)于第五吸板一端。優(yōu)選地，所述真空檢測開關(guān)有三個，為第一、第二、第三真空檢測開關(guān)，每個真空檢測開關(guān)接收相鄰兩塊吸板的真空度信號。本實用新型涉及的拆碼垛物料檢測裝置通過光電傳感器檢測吸板下方是否有物料，通過真空度檢測判斷吸板平面與物料的相對位置，只有當(dāng)兩項檢測結(jié)果同時符合機械手控制裝置的抓取要求，才會進行下一步的抓取動作。本實用新型為無接觸檢測，可以多次進行，而且多方面對物料位置進行判斷，使機械手抓取物料更為穩(wěn)定，提高了生產(chǎn)效率。

圖1為本實用新型涉及的拆碼垛物料檢測裝置的示意圖，該圖為俯視圖。圖2為本實用新型涉及的拆碼垛物料檢測裝置的示意圖，該圖為仰視圖。
具體實施方式
結(jié)合圖1、圖2為本實用新型涉及的拆碼垛物料檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該檢測裝置設(shè)于連接在機械手末端的夾具1上，所述物料具體指煙箱。所述檢測裝置包括至少一個真空檢測開關(guān)4、至少一塊吸板2、和至少一個光電傳感器3，所述吸板2設(shè)于夾具1底部， 吸板內(nèi)腔形成真空，所述真空檢測開關(guān)4通過氣管感應(yīng)吸板內(nèi)腔的真空度，并將真空度信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號，再傳給機械手控制裝置，所述光電傳感器3也設(shè)于夾具1底部，且相鄰于所述吸板2，所述光電傳感器3感應(yīng)吸板2下方是否有煙箱，并將該信號傳給機械手控制裝置。吸板2內(nèi)部有一個吸板內(nèi)腔，壓縮空氣在電磁閥的控制下進入真空發(fā)生器，通過文丘里原理在吸板內(nèi)腔形成一定的真空度。真空檢測開關(guān)4則通過氣管連接到吸板內(nèi)腔， 真空檢測開關(guān)4通過氣管能夠感應(yīng)到吸板內(nèi)腔的真空度變化，并且可以將該真空度信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字量電信號，當(dāng)數(shù)字量達到設(shè)定的值時，給出開關(guān)信號，傳給機械手的控制裝置。光電傳感器3設(shè)于吸板2的一端，能檢測吸板2下方的煙箱是否到達設(shè)定的距離之內(nèi)，并且將采集信號傳給機械手的控制裝置。所述真空檢測開關(guān)4具備可編程能力，可根據(jù)需要對切換點和遲滯點進行調(diào)節(jié)， 根據(jù)實際使用的需要靈活調(diào)節(jié)，以數(shù)字形式顯示，方便現(xiàn)場的觀察。所述真空檢測開關(guān)4設(shè)于夾具1的頂部。夾具1本體為矩形框架，所述吸板2有六塊，依次為第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板21、22、23、24、25、26，所述光電傳感器 3有三個，為第一、第二、第三光電傳感器31、32、33，所述第一光電傳感器31設(shè)于第二吸板 22 —端，第二光電傳感器32設(shè)于第四吸板M —端，第三光電傳感器33設(shè)于第五吸板25 — 端。為了設(shè)置光電傳感器3，第二、第四、第五吸板22、24、25必須留出空間，由圖可知，第二、 第四、第五吸板22、24、25的長度比第一、第三、第六吸板21、23、沈短。所述真空檢測開關(guān)4有三個，為第一、第二、第三真空檢測開關(guān)41、42、43，每一個真空檢測開關(guān)負責(zé)接收相鄰兩塊吸板的傳真度信號。本實用新型通過光電傳感器(距離傳感)檢測和真空度檢測一起對物料位置進行檢測，同時對抓取穩(wěn)定性進行有效判斷，量化檢測狀態(tài)。檢測方式從有接觸到無接觸，不受物料外形影響。同時通過真空度的檢測可以對抓取面(吸板平面)與物料相對位置進行更為準(zhǔn)確的判斷。另外，檢測裝置采用了兩種相對獨立的檢測方式，兩種方式互為補充且相互復(fù)核，提高了檢測的穩(wěn)定性和可靠度。
權(quán)利要求1.一種拆碼垛物料檢測裝置，該檢測裝置設(shè)于連接在機械手末端的夾具(1)上，其特征是所述檢測裝置包括至少一個真空檢測開關(guān)G)、至少一塊吸板O)、和至少一個光電傳感器(3)，所述吸板(2)設(shè)于夾具(1)底部，吸板內(nèi)腔形成真空，所述真空檢測開關(guān)(4)通過氣管感應(yīng)吸板內(nèi)腔的真空度，并將真空度信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號，再傳給機械手控制裝置，所述光電傳感器(3)也設(shè)于夾具(1)底部，且相鄰于所述吸板O)，所述光電傳感器(3)感應(yīng)吸板(2)下方是否有物料，并將該信號傳給機械手控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拆碼垛物料檢測裝置，其特征是所述真空檢測開關(guān)(4)設(shè)于夾具(1)的頂部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拆碼垛物料檢測裝置，其特征是所述吸板( 有六塊，依次為第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板01、22、23、對、25、沈)，所述光電傳感器(3)有三個，為第一、第二、第三光電傳感器(31、32、33)，所述第一光電傳感器(31)設(shè)于第二吸板 (22) 一端，第二光電傳感器(32)設(shè)于第四吸板04) —端，第三光電傳感器(33)設(shè)于第五吸板05) —端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拆碼垛物料檢測裝置，其特征是所述真空檢測開關(guān)(4)有三個，為第一、第二、第三真空檢測開關(guān)(41、42、43)，每個真空檢測開關(guān)接收相鄰兩塊吸板的真空度信號。
專利摘要本實用新型公開了一種拆碼垛物料檢測裝置，該檢測裝置設(shè)于連接在機械手末端的夾具上，所述檢測裝置包括至少一個真空檢測開關(guān)、至少一塊吸板、和至少一個光電傳感器，所述吸板設(shè)于夾具底部，吸板內(nèi)腔形成真空，所述真空檢測開關(guān)通過氣管感應(yīng)吸板內(nèi)腔的真空度，并將真空度信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號，再傳給機械手控制裝置，所述光電傳感器也設(shè)于夾具底部，且相鄰于所述吸板，所述光電傳感器感應(yīng)吸板下方是否有物料，并將該信號傳給機械手控制裝置。本實用新型為無接觸檢測，可以多次進行，而且多方面對物料位置進行判斷，使機械手抓取物料更為穩(wěn)定，提高了生產(chǎn)效率。
文檔編號B65G61/00GK202265214SQ20112035431
公開日2012年6月6日 申請日期2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月20日
發(fā)明者井向波, 周根生, 唐海鋒, 朱益軍, 柳捷 申請人:上海海煙物流發(fā)展有限公司, 上海煙草集團有限責(zé)任公司