專利名稱：輸送裝置和用于運行輸送裝置的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于用于運行輸送裝置的方法，該輸送裝置具有多個沿輸送方向在位置上彼此相繼的用于輸送物體的驅(qū)動裝置，物體的額定行程和/或額定速度通過所述驅(qū)動裝置預定，所述方法包括步驟在第一時刻在第一位置檢測至少一個物理特性的至少一個第一值或預定該第一值；并且在檢測時間段后在第二時刻在第二位置檢測所述至少一個物理特性的至少一個第二值，該第二位置沿輸送方向看以檢測間隔設(shè)置在第一位置的后面。此外本發(fā)明還涉及一種輸送裝置，其具有多個沿輸送方向在位置上彼此相繼的用于輸送物體的驅(qū)動裝置，物體的額定行程和/或額定速度通過所述驅(qū)動裝置預定；至少一個傳感器，用于i)在第一時刻在第一位置檢測至少一個物理特性的至少一個第一值或預定該第一值；ii)在檢測時間段后在第二時刻在第二位置檢測所述至少一個物理特性的至少一個第二值，該第二位置沿輸送方向看以檢測間隔設(shè)置在第一位置的后面。
背景技術(shù)：
輸送裝置在當今廣泛推廣并例如在倉庫、生產(chǎn)廠和郵件分配系統(tǒng)或包裹分配系統(tǒng)中是不可或缺的。這些輸送裝置用于有時非常重的貨物的舒適的輸送和分類。隨著時間推移，出現(xiàn)了許多類型的對相應的使用目的優(yōu)化的輸送裝置。輸送裝置經(jīng)常構(gòu)造成輥式輸送機，在這些輥式輸送機中，待運材料通過各單獨的、與待運材料臨時接觸的輥子輸送。輸送帶或輸送鏈也是常用的類型。圖I示例性地示出按現(xiàn)有技術(shù)的輸送裝置1，具體來說是輥式輸送機。在此多個驅(qū)動裝置2a、2b和2c在兩個導軌狀的框架部件3和4之間在位置上相繼地設(shè)置。在示出的例子中，驅(qū)動裝置2a 2c分別具有一個馬達輥子5和一個通過帶6與所述馬達輥子連接的輔助輥子7。如果現(xiàn)在激活驅(qū)動裝置2a 2c、也就是使它們旋轉(zhuǎn)，則待運材料以已知的方式沿輸送方向z輸送。此外圖2示出按現(xiàn)有技術(shù)的馬達輥子5的構(gòu)造。該馬達輥子具有固定在框架部件3和4上并因此靜止的軸8。在軸8上設(shè)置支承外殼11的兩個軸承9和10。此外在軸8上設(shè)置定子繞組12。在外殼11上有兩個端蓋13和14，用于對馬達輥子5的內(nèi)部防塵。最后在馬達輥子5中設(shè)置與定子繞組12電連接的驅(qū)動控制裝置15。與驅(qū)動控制裝置15連接的連接電纜16通過在軸18中的孔(未描述)向外引出。驅(qū)動控制裝置15通過連接電纜16接收上級控制裝置(未描述)的指令。所述上級控制裝置可適宜地控制各單個馬達輥子5并由此適宜地控制各驅(qū)動裝置2a 2c，即引起驅(qū)動裝置的確定的轉(zhuǎn)速、加速或減速，并這樣通過輸送裝置I靈活地輸送待運材料。在此驅(qū)動控制裝置15在定子繞組12中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，該旋轉(zhuǎn)磁場接著驅(qū)動外殼11。所使用的馬達是已知的無電刷馬達、因此實際上是通過直流電壓和逆變器驅(qū)動的同步電機。在現(xiàn)代的輸送裝置中由于能量原因和也因為噪音干擾通常只激活對于輸送待運材料無條件需要的驅(qū)動裝置。例如當輸送沿輸送方向覆蓋五個輥子的單件物品時，則能形成例如具有六個輥子的區(qū)段，在該區(qū)段內(nèi)驅(qū)動輥子。該區(qū)段與輸送的物品一起游動，使得不管輸送裝置多長，在該例子中總是只有六個輥子運行。例如US6，729，463為此給出具有靈活的、尤其是也“游動的”區(qū)段的輸送裝置。該輸送裝置具有區(qū)段地址接口，多個馬達耦聯(lián)到該區(qū)段地址接口上，以配置至少一個區(qū)段控制單元。借助該配置能夠控制任意的、相繼放置的馬達。借助分別包括一個發(fā)送元件和一個接收元件并分別設(shè)置在一個馬達中的傳感器可以確定被輸送的物體的位置。因為輸送裝置可具有可觀的規(guī)模，因此需要設(shè)置大量這種的發(fā)送器/接收器配對。按現(xiàn)有技術(shù)的輸送裝置因此是昂貴的，并因為大量傳感器而容易出誤差。此外JP 7206132給出一種輥式輸送機，其中待運材料借助設(shè)置在輥式輸送機的起端的光柵測量。在借助輥子輸送待運材料時，借助由驅(qū)動裝置預定的速度連續(xù)確定待運材料的位置并用于單獨控制各馬達輥子。JP 7206132的缺點是，由于缺乏傳感器，不識別輸送裝置的干擾。因此不識別待運物體間例如通過在待運物體與輸送輥子間的滑動引起的太大或太小的間隔。同樣也不發(fā)現(xiàn)在輸送路程中(以不允許的方式)取走的或加入的或從輸送機掉落的物體。在US6，729，463中公開的解決方案由于高的傳感器數(shù)量(尤其是在大的裝置中)不實用，而在JP 7206132中公開的解決方案由于許多干擾未被檢測同樣也不盡人意，但所述干擾在實際中連續(xù)地出現(xiàn)。尤其是缺少在不為此需要大量的傳感器的情況下監(jiān)控輸送裝置的運行的合適方法。此外上述解決方案只評估一個或多個傳感器的占用狀態(tài)，以獲得關(guān)于輸送裝置狀態(tài)的信息。這種解決方案因此主要適用于在其上在相同的位置上輸送或多或少相同的物體的輸送裝置。但輸送裝置也經(jīng)常輸送種類非常不同的物體。例如在飛機場的輸送系統(tǒng)中幾乎沒有一個行李箱與另一個一樣。但在上述的解決方案中忽略了大量用于識別各單個物體的有用信息。這必然導致，不能識別物體或不能以足夠的可靠性識別物體。與此直接相隨的限制是，同樣不能確定或不能以足夠的可靠性確定在輸送裝置上的干擾。例如兩個具有相同的尺寸但此外具有不同的特性的行李箱的交換不會引起進一步的注意，導致乘客在目的地不能收到行李的不愉快結(jié)果。因此為了識別物體長時間以來也使用原則上允許無疑的識別的系統(tǒng)。例如在行李件并且也在各種類型的物品上加上條形碼并且新近也加上RFID標簽(無線射頻識別標簽)。但所述識別通常只在封閉的系統(tǒng)中起作用，因為存儲在數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)經(jīng)常與所述條形碼或RFID標簽關(guān)聯(lián)。當所述數(shù)據(jù)庫不可用時，則識別也不可能。例如提供了條形碼的罐頭不能被飛機場的行李分配系統(tǒng)識別。此外條形碼以及RFID標簽經(jīng)常僅在待運物體的一個或多個規(guī)定的位置中能讀出。如果待運物體在輸送裝置擺放不利，則不能識別該待運物體。由于該原因，一段時間以來也使用允許基于物體特有的特性識別物體的系統(tǒng)。對此一個普及的例子是圖像處理，因此是基于物體的外觀識別物體。也已知使用物體的重量識別物體。從DE 10 2007 035 275 Al例如已知用于識別提供了條形碼或RFID標簽的行李件的系統(tǒng)。附加地檢測行李件的特征，以在條形碼或RFID標簽不能識別時也能識別所述行 李件。這種系統(tǒng)的缺點是需要處理用于識別物體的大量數(shù)據(jù)。例如設(shè)想在法蘭克福機場每年運送大約五千四百萬乘客并假設(shè)每個乘客檢驗至少一個行李件,則由此產(chǎn)生每天需要被包裹分配系統(tǒng)處理的150000個行李箱的數(shù)量。容易看出，在使用適中的圖像分辨率用于圖像處理系統(tǒng)時，為識別物體已經(jīng)需要及其高效的計算機系統(tǒng)。綜上所述清楚地知道，盡管所有的努力始終缺少這種可能性，即在不需要限制在輸送裝置中的誤差探測可靠性的情況下，以合理的技術(shù)和經(jīng)濟花費監(jiān)控輸送裝置。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的任務在于，給出改善的輸送裝置和改善的用于運行輸送裝置的方法，尤其是允許以小的技術(shù)花費但仍然可靠識別誤差地監(jiān)控輸送裝置的運行。本發(fā)明的任務借助開頭所述類型的方法解決，該方法附加地包括a)以通過驅(qū)動 裝置預定的額定行程為基礎(chǔ)和/或b)以通過驅(qū)動裝置預定的額定速度為基礎(chǔ)，與檢測時間段結(jié)合，關(guān)于第一值與第二值的一致性以及關(guān)于在檢測第一值與第二值之間推測發(fā)生的物品的位置改變，執(zhí)行可信度檢驗。本發(fā)明的任務此外借助開頭所述類型的輸送裝置解決，該輸送裝置附加地包括用于a)以通過驅(qū)動裝置預定的額定行程為基礎(chǔ)和/或b)以通過驅(qū)動裝置預定的額定速度為基礎(chǔ)與檢測時間段結(jié)合關(guān)于第一值與第二值的一致性以及關(guān)于在檢測第一值與第二值之間推測發(fā)生的物品的位置改變執(zhí)行可信度檢驗的裝置。因此根據(jù)本發(fā)明，物體特性的一致性以及物體推測的位置改變互相結(jié)合，以確定在輸送裝置中的誤差。在此在第一位置(例如輸送裝置的始端)檢測物體的至少一個物理特性的至少一個第一值，例如檢測該物體的光學反射特性。當然也可能檢測同一個物理特性的不同值(例如在物體不同位置的反射特性)或也可能檢測不同特性的不同值。例如除了物體的反射特性還能檢測物體的長度和物體的重量。所有這些值表示物體較多或較少復雜地構(gòu)成的“標志”。至少一個物理特性的所述至少一個第一值因此也能是多個特性的值的組合，例如三個在物體的不同位置得到的表示顏色紅色、物體長度以及物體重量的值。示例性的組合紅色=56、34、254，長度=O. 54m，重量=O. 73kg。因此與物體標志是同義的。在第二位置以類似的方式檢測第二值或第二標志。在可信度檢驗的范圍中，關(guān)于兩個值的一致性檢驗這兩個值或標志。附加地檢驗，以通過驅(qū)動裝置預定的額定行程為基礎(chǔ)和/或以通過驅(qū)動裝置預定的額定速度為基礎(chǔ)與檢測時間段結(jié)合的物體推測的位置改變是否一致。通過輸送裝置的驅(qū)動裝置分別預定物體的規(guī)定的額定行程或規(guī)定的額定速度。這些參數(shù)不是強制性地與物體的實際行程或?qū)嶋H速度一致，因為在驅(qū)動裝置與輸送物體之間的滑動、在驅(qū)動控制裝置中的誤差或不準確性、或以不允許的方式取出或加入的物體可以導致在額定值與實際值之間的偏差。但這些額定值是有價值的信息來源，因為它們在絕大多數(shù)的情況下基本上與實際值符合。如果現(xiàn)在兩個確定的標志一致并且該一致性關(guān)于物體推測發(fā)生的位置改變也是可信的，則能以此得出，輸送裝置無干擾地運作。相反可信度檢驗的異常輸出可得出在輸送裝置中有干擾。有利地，在第二位置檢測的標志不需要與所有在第一位置檢測的標志相比較(這在法蘭克福機場可能有數(shù)萬個)而是只與少數(shù)幾個比較，即只與大約適合物體推測發(fā)生的位置改變的標志相比較。
因此能以相對小的 技術(shù)花費檢驗，是否在輸送裝置上的實際情況還足夠準確地對應于期望的情況，即在輸送裝置的控制裝置中的輸送裝置的虛擬模型是否還足夠準確地對應于在輸送裝置上的實際情況。以這種方式能相對早地識別并也能去除在輸送裝置中的干擾，使得單獨看來也許本身無害的干擾不會積累并也許導致輸送裝置的全部中斷。以這種解決方案同時克服了現(xiàn)有技術(shù)的多個缺點 能以比在按現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中顯著較高的可靠性確定在輸送裝置中的誤差，在現(xiàn)有技術(shù)中只利用物體的額定位置用于這種目的。如在開頭提到的，在這些系統(tǒng)中不識別在輸送物體之間的太大或太小的間隔，這些間隔例如通過在待輸送物體與輸送輥子之間存在的滑動產(chǎn)生。同樣在輸送路程上(也許以不允許的方式)取走的或加入的或從輸送機掉落的物體也不被發(fā)現(xiàn)。 能以比在按現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中顯著較少數(shù)量的傳感器監(jiān)控輸送裝置，在現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中在每個驅(qū)動輥子中設(shè)置一個傳感器。如所提到的，輸送裝置可以具有可觀的規(guī)模，因此在這種解決方案中需要大量的傳感器。按現(xiàn)有技術(shù)的這種類型的輸送裝置因此是昂貴的并且由于大量的傳感器而容易出現(xiàn)誤差。 可以不為需要輸送的物體提供條形碼或RFID標簽，因為可使用與物體相關(guān)的特性用于本發(fā)明的檢驗。由此克服已經(jīng)提到的、在按現(xiàn)有技術(shù)已知的輸送系統(tǒng)中經(jīng)常出現(xiàn)的問題，即條形碼或RFID標簽只能在物體規(guī)定的位置檢測。如果輸送物體不利地放置在輸送裝置上，則不可能識別該物體。此外在識別中避免由于識別通常只能在封閉的系統(tǒng)中進行而引起的問題，因為存儲在數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)經(jīng)常與條形碼或RFID標簽關(guān)聯(lián)。 最后可信度檢驗能以比在按現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中顯著較少的數(shù)據(jù)量進行，在現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中，識別純粹基于與物體相關(guān)的性質(zhì)的處理，因此例如純粹使用圖像處理的系統(tǒng)。通過結(jié)合從驅(qū)動控制裝置獲得的關(guān)于物體的與位置相關(guān)的信息，可顯著減少需要處理的數(shù)據(jù)量。但不會丟失關(guān)于物體的重要信息，例如像在借助光柵僅探測(任何)物體的系統(tǒng)中那樣。因此在不同時喪失可靠的誤差檢測的情況下，根據(jù)本發(fā)明的可信度檢驗能以顯著較少的技術(shù)花費進行。最后本發(fā)明也能理解為對監(jiān)控輸送裝置的有序運行的必要性的認識，雖然例如本來能只借助由驅(qū)動裝置預定的額定行程或預定的額定速度使該輸送裝置運行。如所提到的，可在第一位置確定物體特性的第一值。但在本發(fā)明的另一個實施形式中不由控制裝置確定而是由其預定。例如可設(shè)想，相應的數(shù)據(jù)從其它的來源已知并事先傳輸給輸送裝置。也可能的是，在同樣的物體較早的處理期間存儲數(shù)據(jù)并且現(xiàn)在只是簡單地從數(shù)據(jù)庫中調(diào)用。最后要指出，“輸送裝置”理解為所有可想到的用于輸送物體的裝置。尤其是輸送裝置也可由多個部分組合而成，在這些部分中以不同的方式進行物體的輸送。例如輸送帶可與從高架倉庫取出物體的垂直輸送機連接，旋轉(zhuǎn)臺則與該輸送帶連接等等。不同的輸送裝置的例子是鏈式輸送機、輸送帶、輥式輸送機、升降臺、旋轉(zhuǎn)臺、變換器、移動車、垂直輸送機以及無人駕駛的運輸車等等。有利的方案和進一步的構(gòu)成由從屬權(quán)利要求以及說明書結(jié)合


得出。特別有利的是，在可信度檢驗中考慮物體流在輸送裝置的節(jié)點上的分開和聚集。例如如果物體流在節(jié)點聚集，則對于接著的的第二檢測位置，前置的第一檢測位置的兩個或甚至更多的標志是相關(guān)的。借助本發(fā)明的該方案可以確保，當只利用多個可能的輸送分支之一的標志時，不會錯誤地觸發(fā)誤差警報。在分開情況相應地與此相反。此外有利的是，在初始化步驟中確定所述至少一個物理特性的初始化值，并且當在第一值/第二值與初始化值之間的偏差大于可預定的閾值時，將檢測區(qū)域歸為被物體占用，在該檢測區(qū)域中檢測所述至少一個物理特性。以這種方式能確定檢測區(qū)域的占用狀態(tài)?！罢加脿顟B(tài)”在本發(fā)明的意義中是關(guān)于傳感器的位置或檢測區(qū)域是否被占用的報告。以這種方式例如可以節(jié)省通常為這種功能使用的光柵并例如通過本來就需要的攝像機替代，該 攝像機因此產(chǎn)生雙重功能。在此也要注意，輸送裝置的運動部分不會導致占用狀態(tài)的失真。例如以圖像方式檢測物體流的攝像機可能把輸送帶的臟的位置或輥式輸送機的旋轉(zhuǎn)的輥子解釋為物體。有利地相應考慮或計算這些在未被占用的輸送裝置中本身也會出現(xiàn)的測量值的振蕩，所述振蕩通過輸送裝置的運動部分本身造成。為了確定占用狀態(tài)原則上也可設(shè)想相對簡單構(gòu)造的傳感器。例如為此能使用具有或沒有反射器的光柵、通過物體操作的簡單的機械開關(guān)、超聲波傳感器、激光器、雷達傳感器、電容傳感器和紅外傳感器。這些傳感器適合與由驅(qū)動裝置預定的額定行程或與由驅(qū)動裝置預定的額定速度共同作用，尤其是用于確定物體的長度。此外有利的是，準備傳感器用于，借助由驅(qū)動裝置發(fā)出的力或與該力相關(guān)的參量確定占用狀態(tài)。當物體與驅(qū)動裝置(例如輸送輥子)接觸時，通常隨之出現(xiàn)由驅(qū)動裝置發(fā)出的力或發(fā)出的轉(zhuǎn)矩的改變。這例如能以已知的方式借助電阻應變片或壓電傳感器測量。但經(jīng)由被馬達接受的電流的間接測量也是可能的。當電流以預先定義的方式改變時，則驅(qū)動裝置的占用狀態(tài)也改變。在此也可設(shè)想，每個驅(qū)動裝置具有這種檢驗可能性。雖然在這種方案中原則上不需要“外部的”傳感器例如光柵，但所述的測量原理在非常輕的物體時只能有限地使用，因為小的電流振蕩已經(jīng)可能導致關(guān)于物體存在的錯誤解釋。相反在使用光柵時物體的重量則不起作用。因此在一種有利的方案中結(jié)合不同的傳感器系統(tǒng)，例如用于復核這些傳感器系統(tǒng)的結(jié)果是否有說服力。也有利的是，可信度檢驗不是針對物體同一性而是針對物體同樣性實施。如果在輸送裝置上輸送許多物體或純粹同樣的物體，則通常不需要確定物體的準確識別。通常對于可信度檢驗確定物體的同樣性就足夠。根據(jù)本發(fā)明的方法因此能相應地簡化，使得在第一位置檢測參考信號或由控制裝置預定該參考信號。為了完整性指出，在“針對物體同一性”的運行模式中實際也是針對物體同樣性檢驗，因為受系統(tǒng)制約兩個同樣的物體的交換通過根據(jù)本發(fā)明的方法不會被識別。在上述關(guān)系中也有利的是，由占用狀態(tài)確定經(jīng)過檢測區(qū)域的物體的數(shù)量，并且以同樣的物體的數(shù)量為基礎(chǔ)執(zhí)行可信度檢驗。以這種方式能以非常少的技術(shù)花費探測輸送裝置的運行故障。有利的是，驅(qū)動裝置由驅(qū)動控制裝置控制或調(diào)節(jié)，并且代替由驅(qū)動裝置預定的額定行程和/或由驅(qū)動裝置預定的額定速度，使用由驅(qū)動控制裝置預定的額定行程和/或由驅(qū)動控制裝置預定的額定速度用于可信度檢驗。雖然驅(qū)動裝置本身是在輸送裝置與待運物體之間的最后一個可能出現(xiàn)在額定行程與實際行程之間的偏差或在額定速度與實際速度之間的偏差的接口，但也能使用驅(qū)動控制裝置的設(shè)定值或上級控制裝置給驅(qū)動控制裝置的設(shè)定值用于可信度檢驗。在此當然要考慮，在額定值與實際值之間的偏差的危險隨著抽象等級的增大而提高。也就是說，驅(qū)動裝置本身提供相對可靠的報告，然而從上級控制裝置傳輸給驅(qū)動裝置的控制數(shù)據(jù)例如也能在傳輸路程中失真。當然在較高的控制層面上通常能更簡單地使用所需要的數(shù)據(jù)。有利的是，在輸送裝置的起端設(shè)置第一位置和在該輸送裝置的末端設(shè)置第二位置；和/或在輸送裝置的節(jié)點的前面和/或后面設(shè)置其它的第一位置和/或其它的第二位置。
以這種方式將檢查集中到要害的點上，因為恰好節(jié)點、即分開成多個線路或多個線路的聚集是運行故障的危險特別大的地點。也有利的是，在輸送裝置的起端立刻檢測物體的標志，以得到盡可能早的誤差檢測的可能性。同樣有利的是，在輸送裝置的末端確定輸送裝置的有序運行。結(jié)果能接著傳輸給接著的輸送單元或操作單元，所述輸送單元或操作單元在故障情況時能引入相應的應對措施。第二位置在此不是必須設(shè)置在輸送裝置的最后一個可能的地點上。足夠的是，所述位置處于輸送裝置的末端區(qū)域中。經(jīng)常也將輸送裝置劃分成多個部段，以簡化該裝置的運行?，F(xiàn)在能有利地應用本發(fā)明在各部段之間在這樣的程度上建立透明性，即在兩個部段之間的接口上關(guān)注輸送裝置的檢驗，使得至少在部段的起端存在有序的情況。在該關(guān)系中也有利的是，第二位置設(shè)置在輸送裝置的末端前面這樣遠，即在輸送裝置內(nèi)部改正出現(xiàn)的誤差還是可能的。因此接著的輸送單元或操作單元能以此為依據(jù)，即在交接位置保持了要求的物體序列。因此當聯(lián)合不同制造商的輸送裝置和/或操作機時，這尤其有很大的優(yōu)點，因為不能事先以此為依據(jù)每個輸送裝置或每個操作機還能正確地操縱在物體之間不再存在規(guī)定的間隔的物體或排列順序已被交換的物體。此外對于根據(jù)本發(fā)明的方法有利的是，使用以下特性中的一個或多個作為物理特性長度、寬度、高度、重量、形狀、表面特性、顏色、顏色圖案、明暗圖案、電磁波透射率、電磁波反射率、電導率、磁導率(導磁系數(shù))、聲波透射率、聲波反射率、彈性、由驅(qū)動裝置發(fā)出的力或與該力相關(guān)的參量。這些列舉描述了表示物體特性的多樣化可能性的一小部分。有利地，所列舉的特性大部分能無接觸地被確定并由此特別適合輸送裝置監(jiān)控目的。例如能以已知的方式通過黑白照相機檢測明暗圖案。重力也能以已知的方式通過重力傳感器檢測或也能借助由與有關(guān)的物體處于接觸的驅(qū)動裝置發(fā)出的力檢測、尤其是在上升路程中檢測。也可為此使用被驅(qū)動裝置接受的電流。最后例如電導率能通過設(shè)置在輸送裝置兩側(cè)的、電加載的極板確定。檢測物體標志、例如檢測不同特性的測量方法在原則上是已知的，因此在此不對其詳述。但要補充，檢測條形碼或RFID標簽在本發(fā)明的范圍內(nèi)也理解為檢測物體的物理特性。例如在不知道條形碼的準確含義的情況下，條形碼通常表示物體唯一的光學識別特性。同樣也通過在標簽上存儲的數(shù)據(jù)表示物體的特征，即使數(shù)據(jù)的含義只能通過(可能不可使用的)數(shù)據(jù)庫得到。有利的是，使用在可見波長范圍中的電磁波并且設(shè)置所述至少一個物體的一個或多個特性灰度值、顏色、黑白圖像、灰度值圖像、彩色圖像。在該方案中因此使用物體的視覺印象用于該物體的標志。在此可處理簡單的特性例如該物體的(平均)灰度值或該物體的(平均)顏色，也可處理較復雜的特性例如該物體的圖像。為此在原則上可使用亮度傳感器、顏色傳感器以及照相機。此外有利的是，使用在可見波長范圍中的電磁波并且設(shè)置所述至少一個物體的一個或多個特性灰度值、顏色、黑白圖像、灰度值圖像、彩色圖像。與在可見光中類似，也可在不可見的區(qū)域使用物體的外觀圖像，例如在紅外或紫外區(qū)域。在此圖像信息從不可見區(qū)域轉(zhuǎn)換到可見區(qū)域中并在那里例如描述為物體的灰度值圖像。為了完整性要提到，在紅外圖像中，不同的顏色也能配置給不同的溫度區(qū)域，但在這里用的不是顏色圖像的本來意思。在熱成像中一種顏色配置給一種確定的不可見波長，而在顏色圖像中每個象素由不同波長成分的混合組成。特別有利的是，可信度檢驗的負輸出引起顯示第一圖像數(shù)據(jù)和顯示第二圖像數(shù)據(jù)，所述第一圖像數(shù)據(jù)導致所述負輸出，所述第二圖像數(shù)據(jù)相鄰于所述第一圖像數(shù)據(jù)。如已經(jīng)提到的，在第一或第二位置確定的值的偏差能導致可信度檢驗的負輸出。這些值例如可表示圖像數(shù)據(jù)。在這種情況中，在為可信度檢驗而檢查的第一和第二位置之間的圖像數(shù)據(jù)的偏差導致可信度檢驗的負輸出。這種偏差的出現(xiàn)在此能配置給物體流中的確定的地點或確定的區(qū)域并由此能配置給檢測的視頻數(shù)據(jù)中的確定地點或確定的區(qū)域。因此也是可能的，作為替代，其它的物體特性(例如重力的偏差)的其它值導致檢驗的負輸出，但視頻數(shù)據(jù)連續(xù)地檢測并與所述的誤差的出現(xiàn)同步。根據(jù)本發(fā)明的該方案，現(xiàn)在顯示誤差地點的圖像數(shù)據(jù)和在誤差地點周圍的圖像數(shù)據(jù)(相鄰的圖像數(shù)據(jù))。以這種方式可以容易消除不能由輸送裝置本身消除而需要輸送裝置的操作人員介入的運行干擾(這種干擾例如可以是不希望地被擋住的物體，它們必須被重新分開)。對于操作人員通常不容易識別誤差出現(xiàn)的確切位置，輸送裝置的實際狀態(tài)如何和輸送裝置的額定狀態(tài)應該如何?；谶@種原因，有利的是，顯示誤差被探測出的位置的“周圍”。以這種方式操作者能迅速識別誤差在哪里出現(xiàn)和輸送裝置的實際狀態(tài)如何。在本發(fā)明的一個特別有利的方案中也將額定狀態(tài)對比于實際狀態(tài)。例如可為此顯示在第二位置檢測到的在誤差出現(xiàn)后在±2秒時間間隔內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。將在第一位置檢測到的借助作為誤差識別出的物體的推測發(fā)生的位置改變修正的視頻數(shù)據(jù)與所述圖像對比。以這種方式，通過比較各圖像操作者能非常迅速地查明誤差是什么類型并能在必要時引入進一步的措施。優(yōu)選將有問題的物體輸送到所謂的“清理場所”，在該處重新建立希望的秩序。在這里要提到，所提及的圖像數(shù)據(jù)的顯示也能獨立于其他特征構(gòu)成獨立發(fā)明的基礎(chǔ)。還特別有利的是，可信度檢驗包括以下步驟將所述至少一個第一值與第二值比較；并且在以下情況下引入誤差處理al)物體的通過驅(qū)動裝置預定的、在檢測時間段中在檢測兩個基本相等的值之間經(jīng)過的額定行程不是基本對應于檢測間隔；和/或a2)兩個值不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段，在該檢測時間段中物體本應該經(jīng)過由驅(qū)動裝置預定的基本對應于檢測距離的額定行程；和/或
bl)在檢測兩個基本相等的值之間的檢測時間段不是基本對應于通過將檢測間隔除以驅(qū)動裝置的額定速度得到的時間間隔；和/或b2)兩個值不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段，該檢測時間段基本上對應于檢測間隔除以驅(qū)動裝置的額定速度。選項al)至b2)描述了四種用于執(zhí)行可信度檢驗的可能性，其中可能性al)和a2)基于利用額定行程并且可能性bl)和b2)基于利用額定速度。進一步的劃分可以在al)和bl)中以及在a2)和b2)中進行。在al)和bl)中檢驗，物體的推測的位置改變是否相應對應于兩個基本相等的值，而在a2)和b2)中檢驗，是否兩個對應于推測的位置改變的值實際上也基本上相等。所述的各選項只描述了可信度檢驗的原則上可能的方案中的幾個。當然在此也可設(shè)想其他的方案。在這種關(guān)系中也有利的是，在以下情況中引入誤差處理al)物體的通過驅(qū)動裝置預定的、在檢測時間段中在檢測兩個值之間經(jīng)過的額定行程與檢測間隔的偏差處于另一個可預定的范圍之外，所述兩個值彼此間的偏差處于一個可預定的范圍中；和/或a2)兩個值之間的偏差不處于可預定的范圍中，在所述兩個值的檢測之間存在檢 測時間段，在該檢測時間段中物體本應該經(jīng)過由驅(qū)動裝置預定的額定行程，該額定行程與檢測間隔的偏差處于可預定的范圍中；和/或bl)在兩個值的兩個檢測時刻之間的第一檢測時間段與第二時間段的偏差處于另一個可預定的區(qū)域之外，所述兩個值彼此間的偏差處于一個可預定的范圍中，所述第二時間段對應于檢測間隔除以驅(qū)動裝置的額定速度；和/或b2)兩個值之間的偏差不處于可預定的范圍中，在所述兩個值的檢測時刻之間存在檢測時間段，該檢測時間段與第二時間段的偏差處于可預定的另一個區(qū)域中，所述第二時間段對應于檢測間隔除以驅(qū)動裝置的額定速度。本發(fā)明的該方案與之前所述的方案非常類似，當然這里給出了確定與“基本上”一致的值的具體可能性。在此為選項al)至b2)中的每一個定義允許偏差。如果組合選項al)至b2)中的幾個或所有，則也可定義多個這樣的允許偏差。在本發(fā)明的一種特別有利的方案中，為可信度檢驗附加使用物體的路線數(shù)據(jù)，并且盡管存在按al)、a2)、bl)或b2)的行為，當輸送裝置的節(jié)點處于第一位置與第二位置之間并且以路線數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)能預見這樣的行為時制止引入誤差處理?！奥肪€數(shù)據(jù)”是關(guān)于哪個物體在哪個行程上通過輸送裝置輸送的信息。例如物體可在轉(zhuǎn)向裝置上有計劃地離開輸送裝置。在輸送裝置后續(xù)的檢查位置上當然不能再確定配置給該物體的標志。但因為這里是“有計劃的缺少”，所以制止誤差處理。當例如在加入裝置上有計劃地將物體加入輸送流，則類似地處理。相反，未經(jīng)授權(quán)的取走或加入、例如通過負責輸送裝置的人員的取走或加入則始終會觸發(fā)警報。此外有利的是，只在按al)、a2)、bl)或b2)的行為被反復確定時才進行誤差處理的引入。以這種方式避免單獨的測量偏差導致誤差處理。尤其是在可信度檢驗的負輸出之前和之后沒有確定其它的誤差，則可能始終以輸送裝置的有序運行為依據(jù)。只有當誤差累積時才觸發(fā)誤差處理。在此例如可在規(guī)定的時間間隔中或在規(guī)定的第一/第二值的一定數(shù)量之內(nèi)容忍規(guī)定的誤差數(shù)量。在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種特別有利的方案中，在第一位置檢測所述至少一個物理特性的第一值的額定序列或預定這樣的額定序列，在第二位置檢測所述至少一個物理特性的第二值的實際序列，將實際序列與額定序列相比較，并且當確定的偏差超過或低于可預定的閾時引入誤差處理。在本發(fā)明的該方案中不互相比較單獨的標志，而是比較值的序列或物理特性的信號序列。例如三個不同的傳感器、即紅色傳感器、藍色傳感器和綠色傳感器的信號可在不同的位置檢測并因此互相比較。在所述例子中，在第一和第二位置檢測的用于綠色的序列可互相比較。同樣互相比較用于紅色和藍色的信號序列。如果一種顏色的序列彼此相差太多則觸發(fā)誤差處理。單獨的測量值也可存儲在表格中。接著例如借助存儲的值的排列順序產(chǎn)生物體的序列。但當然使用指示的表格也是可能的。信號序列可作為數(shù)字信號也可作為模擬信號處理。在數(shù)字信號中，物體物理特性的各單獨的值表示為二進制數(shù)或也可表示為比特流(與記錄在光盤上的音樂信號類似)。在此本發(fā)明相比傳統(tǒng)的物體識別更加遵循由信息技術(shù)或信號處理已知的原理，主要是因為，單獨的信號序列的比較或多或少地與針對兩個物體標志一致性的檢驗解偶。原則上在前面提到的基于選項al)、bI)、a2)和b2)的可信度檢驗中也存在單獨的值，但這些值不像在信號序列中那樣強制性地順序處理。在此單獨的、尤其是隨機選擇的抽樣也是可能的，以保持小的用于可信度檢驗的計算花費。但選項al)、bl)、a2)和b2)當然也能用于在信號序列范圍中的值的順序檢驗。在那里所述的算法接著簡單地應用于彼此跟隨的值。如果被傳感器檢測的值只區(qū)分為兩個值，則產(chǎn)生了在值O和I之間變換的簡單脈沖序列。例如在綠色傳感器中O表示“物體不包含綠色成分”而I表示“物體包含綠色成分”，但也可設(shè)想相反的邏輯。當然，檢測的值的任意精度的劃分是可能的，只要主管可信度檢驗的計算單元也能處理積累的數(shù)據(jù)量。因此總是使檢測速率、在數(shù)字化模擬信號時設(shè)置的量化等級的數(shù)量(即需要設(shè)置的用于最大可能測量值的比特寬度)、測量位置的數(shù)量以及檢測的特性的數(shù)量與可用的計算能力相平衡。這意味著，根據(jù)工程學這樣設(shè)計輸送裝置，使得產(chǎn)生對可用的資源的合適利用、更好的是優(yōu)化利用。此處說明，概念“額定序列”的意義總是涉及第二位置，不管該序列由控制裝置預定或在第一位置檢測。雖然在第二位置檢測的物體序列在本來的意義中也是“實際序列”(因為它在檢測時刻確實實際上存在)，但對于第二位置卻表示(在將來應該可用的)“額定序列”。但在第二位置檢測的實際序列本身能又成為用于第三位置的額定序列，依此類推。該方法因此可反復地執(zhí)行。最后也可設(shè)想一種方案，其中，當例如檢測的序列不對應于期望的標準時，在第一位置檢測物體序列并由控制裝置預定希望的額定序列。例如這樣可檢測在物體之間太小的間隔并通過相應的給驅(qū)動裝置的命令糾正。因此在第二位置實際序列應該對應于預定的額定序列。此外有利的是，作為誤差處理，設(shè)置警報信號的發(fā)出和/或引入用于將物體的實際位置調(diào)整到所述物體的額定位置的措施。這是誤差處理的兩個示例性的方案。一方面發(fā)出警報信號，以顯示誤差，另一方面可通過相應控制驅(qū)動裝置將物體的實際位置調(diào)整到物體的額定位置。在后一種情況中甚至存在在輸送裝置的操作人員不知道的情況下也能運行的“誤差消除”。在此另外說明，警報信號在誤差處理的范圍內(nèi)也可通過使良好信號停止而被隱含地發(fā)出。這意味著，不是必須主動地發(fā)出信號用于報警。此外要指出，所述信號可指向人員也可指向上級控制裝置。對于人員在此主要考慮光學信號和/或聲學信號，相反指 向上級控制裝置的信號大多是電子信號。取而代之也可設(shè)想光學信號或無線電信號。在這種關(guān)系中特別有利的是，當輸送裝置的節(jié)點處于第一位置與第二位置之間時，以物體的路線數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)修改實際序列或額定序列。當輸送流在輸送裝置的節(jié)點分開或聚集時，則優(yōu)選從屬的序列也應該聚集或分開。如果以序列在物體空位中具有或多或少恒定的并且低的值(在負邏輯中高的值)、尤其是空值，則在物體流聚集時能通過簡單的求和構(gòu)成序列。為此有利地可使用來自信息技術(shù)和信號處理技術(shù)的標準化構(gòu)件或標準化算法，因此根據(jù)本發(fā)明的方法的實現(xiàn)變得相對簡單。與此類似，在物體流分開時，例如一個分支的信號序列可通過從原始信號序列中減去另一個分支的信號序列得到。
另外有利的是，在將實際序列與額定序列進行比較時，不考慮基于檢測間隔或檢測時間段的移動。在比較實際序列與額定序列時，由第一和第二位置之間的距離造成的推測的物體移動不被考慮。當物體的實際移動對應于期望的移動時，則在配置給該相同物體的位置上檢查序列，僅僅在不同的檢測位置或在不同的檢測時刻。因此當物體的絕對位置有決定作用時，本發(fā)明的該方案特別適合。本發(fā)明的該方案也可看作前面所述的按照選項a2)或b2)的檢驗的類似例，或可借助在選項a2)或b2)中所述的算法執(zhí)行。也有利的是，在將實際序列與額定序列進行比較時，不考慮在額定序列中的特征與在實際序列中的相同特征之間的移動。在此比較在出現(xiàn)相同的特征時觸發(fā)，即在基本一致的值或標志時。以這種方式例如可不依賴于物體的實際位置確定物體的排列順序或次序是否改變。因此當物體的絕對位置不非常有決定作用、然而各物體間的相對位置或它們的排列順序應該監(jiān)控時，本發(fā)明的該方案特別適合。本發(fā)明的該方案也可看作前面所述的按照選項al)或bl)的檢驗的類似例，或可借助在選項al)或bl)中所述的算法執(zhí)行。特別有利的是，借助相關(guān)函數(shù)比較額定序列與實際序列。在該方案中可使用由信息技術(shù)或信號處理技術(shù)本身已知的方法，以監(jiān)控輸送裝置的有序運行。借助本身已知的相關(guān)函數(shù)，可確定兩個序列間的相似程度即相關(guān)系數(shù)。由于信號序列的移動此處互相關(guān)函數(shù)特別適合。但替代地也能使用自相關(guān)函數(shù)。有利的是，在將實際序列與額定序列進行比較時，不考慮物體的標志。以這種方式能監(jiān)控物體間的間隔。例如可以檢驗，是否在第一位置確定的直到第二位置的間隔保持相等。替代地也可檢驗，由控制裝置預定的間隔是否實際存在。有利的是，在將實際序列與額定序列進行比較時，不考慮在各物體之間的間隔。以這種方式能檢測物體標志本身。如果在第二位置的物體標志不對應于期望的標志，則這表示，這不是同一個物體并且有物體(以不允許的方式)從輸送裝置上取走或加到輸送裝置上，而這不依賴于各物體間的間隔是否改變。此外有利的是，這樣預定額定序列，使得該額定序列的波長或周期持續(xù)時間大于可預定的值。在該方案中物體這樣在輸送裝置上分布，使得產(chǎn)生具有可預定的波長(在以行程為基礎(chǔ)的信號序列中)或周期持續(xù)時間(在以時間為基礎(chǔ)的信號序列中)的信號序列。尤其是在同樣的物體中無需其它措施而產(chǎn)生周期性脈動的信號序列。在此脈沖序列的波長/周期持續(xù)時間越大，可信度檢驗的結(jié)果越準確。相反短的波長/周期持續(xù)時間導致結(jié)果變得不可靠，因為不能容易地確定，信號序列的哪些周期性重復的部分具體地互相比較。因此希望的是，能預定信號序列的規(guī)定的最小周期持續(xù)時間，以在執(zhí)行可信度檢驗時也能確保規(guī)定的可靠性。雖然同樣的物體能非常迅速地導致短的周期持續(xù)時間/波長，但正是在這些物體中也許能停止檢查物體同一性而代之進行物體相似性的檢查。在這種情況中，信號序列的哪些周期性重復的部分具體地互相比較最后是無所謂的。在這種情況中，當各部分的至少一個與其他部分不同或與期望的情況不同時，則觸發(fā)誤差處理。有利的是，在各物體之間設(shè)置不同的間隔。以這種方式能增大信號序列的波長/周期持續(xù)時間。此外有利的是，在相同標志的各物體之間設(shè)置不同的間隔。尤其是當在輸送裝置上輸送同樣的物體時，設(shè)置相同的間隔導致所得到的信號序列的非常小的波長/周期持續(xù)時間。因此可信度檢驗的結(jié)果具有非常大的不可靠性，因為幾乎不可能或不再可能將各物體配置給各單獨的部分。如所提到的，但在確定的情況下也可進行針對物體相似性的檢查，其中，對信號序列的哪些周期性重復的部分具體地互相比較是無所謂的。也特別有利的是，在不同標志的各物體之間設(shè)置相同的間隔。在不同標志的物體中通常本來就設(shè)置信號序列的相對較大的波長/周期持續(xù)時間，從而能在各物體之間設(shè)置相同的間隔，而無需忍受提到的關(guān)于波長/周期持續(xù)時間的缺點。以這種方式能最大化輸 送裝置的流量，因為由于太短的波長/周期持續(xù)時間無需設(shè)置比出于安全性原因所需要的更大的間隔。在本發(fā)明的一種有利的方案中，當在實際序列中的標志比在額定序列中期望的標志大時，檢驗在實際序列中包含的標志是否相應于在額定序列中的兩個或更多個彼此跟隨的物體的總標志；并且如果滿足這一點，則發(fā)出表示缺少間隔的信號。當兩個物體以不希望的方式互相接觸時，即在它們之間不再存在安全間隔時，則在信號序列中能相應地察覺，即信號序列的標志彼此緊靠地跟隨。因此當在第二位置確定的標志對應于兩個在第一位置確定的單獨標志時，則能以此得到，在這些物體間的間隔不再存在。在本發(fā)明的另一種有利的方案中，當在實際序列中的物體間隔比在額定序列中期望的物體間隔長時，檢驗在實際序列中包含的從第一物體至相鄰的第二物體的間隔是否相應于在第一物體與在額定序列中不相鄰的第二物體之間的間隔；并且如果滿足這一點，則發(fā)出表示缺少第三物體的信號。當物體(以不允許的方式)從輸送裝置被取走或從輸送裝置掉下時，則在脈沖序列中能相應地察覺，即在第二位置出現(xiàn)比期望較長的停頓(在正邏輯中)。如果該停頓的長度至少基本對應于兩個在額定序列中本身不相鄰的單獨物體的間隔，則能以此得出，在這些物體之間至少缺少一個物體。在本發(fā)明的另一種有利的方案中，當在實際序列中的物體間隔比在額定序列中期望的物體間隔短時，檢驗在實際序列中包含的從第一物體至不相鄰的第二物體的間隔是否相應于在第一物體與在額定序列中相鄰的第二物體之間的間隔；并且如果滿足這一點，則發(fā)出表示加入第三物體的信號。當物體(以不允許的方式)加入到輸送裝置上或掉到輸送裝置上時，則在脈沖序列中能相應地察覺，即在第二位置出現(xiàn)比期望較短的停頓(在正邏輯中)。如果兩個在額定序列中相鄰的單獨物體的間隔至少基本對應于兩個在實際序列中不相鄰的單獨物體的間隔，則能以此得出，在這些物體之間至少加入了一個物體。最后在本發(fā)明的另一種有利的方案中，當在實際序列中的標志不同于在額定序列中期望的標志時，檢驗兩個在額定序列中包含的標志的位置是否在實際序列中被交換。如果滿足這一點，則發(fā)出表示物體發(fā)生交換的信號。以這種方式能檢驗，是否兩個物體以不允許的方式被交換，例如當輸送裝置的人員取走了兩個物體以查看它們，并接著錯誤地交換地把它們重新放到輸送帶上。此外有利的是，將各值編碼并且在編碼的或重新解碼的值的基礎(chǔ)上進行可信度檢驗。在本發(fā)明的這種方案中， 為確定的值的模式配置確定的符號。例如可為確定的比特序列配置符號。但也可設(shè)想，通過符號表示全部的(有利地經(jīng)常出現(xiàn)的)標志。以這種方式能急劇減少需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量，使得以在輸送裝置中的有限資源保證細心的維護。在一種方案中立刻借助壓縮的值、即借助符號執(zhí)行可信度檢驗。代替在比特等級上比較值或信號序列，在此比較符號或符號序列。在另一種方案中，編碼的值在這些值傳輸(例如傳輸?shù)揭粋€中央計算單元)之后重新解碼并以它們的原始形式作為可信度的基礎(chǔ)。當然原則上可考慮所有的常見算法用于數(shù)據(jù)壓縮。例如為了數(shù)據(jù)壓縮的目的可將數(shù)字化的數(shù)據(jù)解釋為音頻數(shù)據(jù)并借助本身已知的MP3算法壓縮。MP3算法是有損的，因此原則上不能完美重構(gòu)原始數(shù)據(jù)。因此在使用有損壓縮時要考慮，哪種程度的誤差是還可容忍的。當然也可設(shè)想使用本身允許完美重構(gòu)的無損壓縮，但為此通常只允許較小的壓縮率。也有利的是，傳感器檢測多個區(qū)域。也可設(shè)置唯一的傳感器用于多個檢測區(qū)域的檢查，該傳感器能夠同時掃描兩個檢測區(qū)域。替代地也可順序地掃描兩個檢測區(qū)域。當這相對于輸送速度足夠快，則順序的掃描對根據(jù)本發(fā)明的方法或?qū)Ω鶕?jù)本發(fā)明的輸送裝置的影響小到可以忽略。此外有利的是，為每個區(qū)域設(shè)置一個傳感器。以這種方式輸送裝置能在這樣的程度上容忍誤差地構(gòu)成，即單獨的傳感器的停止通常不會導致整個系統(tǒng)的停止。在此說明，針對本發(fā)明的輸送裝置所述的方案和由此產(chǎn)生的優(yōu)點同樣地適用于本發(fā)明的方法，反之亦然。可以按任意方式和方法組合本發(fā)明上述實施形式和進一步構(gòu)成。

為了更好地理解本發(fā)明借助接著的附圖更詳細地說明本發(fā)明。大大地示意簡化的附圖如下圖I按現(xiàn)有技術(shù)的輥式輸送機的透視圖；圖2按現(xiàn)有技術(shù)的輥式輸送機的馬達輥子的示意剖面圖；圖3示例性的按照本發(fā)明的輸送裝置的示意圖；圖4偽碼中的第一部分，其示例性描述按本發(fā)明的方法的一部分；圖5偽碼中的第二部分，其示例性描述按本發(fā)明的方法的另一部分；圖6各物體的示例性的以信號序列形式的序列；圖7由傳感器檢測的圖象數(shù)據(jù)的一部分；圖8a兩個周期性的信號序列的比較；圖8b如圖8a，只是包括以不希望的方式移動的信號序列；圖9a兩個非周期性的信號序列的比較；圖9b如圖9a，只是包括以不希望的方式移動的信號序列；圖10在信號序列中產(chǎn)生預定的波長的方法；圖11不同長度的但保持相同間距的物體的信號序列；圖12兩個物體相互接觸的過程；圖13取出物體的過程；圖14添加物體的過程；
圖15兩個物體被調(diào)換的過程；圖16各物體在表格中以數(shù)值形式的示例性序列；圖17包括多個檢測位置的示例性節(jié)點；圖18探測兩個檢測區(qū)域的傳感器。
具體實施例方式首先要指出，在不同地描述的實施形式中相同的部分使用相同的附圖標記或相同的構(gòu)件名稱，在整個說明書中包括的公開內(nèi)容按意義可以轉(zhuǎn)到具有相同附圖標記或相同構(gòu)件名稱的相同部分上。在說明書中選擇的位置說明，例如上、下、側(cè)面等也與直接描述的以及示出的附圖有關(guān)，并且在位置改變時按意義轉(zhuǎn)到新的位置上。此外來自示出的和說明的不同實施例的各單個特征或特征組合也可構(gòu)成本身獨立的、發(fā)明性的或按本發(fā)明的解決方案。各實施例示出按照本發(fā)明的輸送裝置的可能的實施方案，在這里要說明，本發(fā)明并不限于本發(fā)明的特別示出的各實施方案，而更確切說，各單個實施方案相互不同的組合也是可能的，并且這種變型可能性基于技術(shù)處理規(guī)范通過本發(fā)明處于在該技術(shù)領(lǐng)域工作的技術(shù)人員的能力之內(nèi)。因此可能通過組合所示出的和所說明的各實施方案的各單個細節(jié)得到的所有可以考慮的實施方案也一起包括在保護范圍中。圖3現(xiàn)在示出在此以輥式輸送機形式的示例性的輸送裝置1，其具有多個沿輸送方向z在位置上彼此相繼設(shè)置的并可分別控制的驅(qū)動裝置2，所述驅(qū)動裝置在示出的實施例中輸送三個物體17 19。驅(qū)動裝置2在此也可由馬達輥子5構(gòu)成，或如在圖I中所示例如也可由馬達輥子5和一個或多個借助帶6被驅(qū)動的輔助輥子7構(gòu)成。當然也可想到，驅(qū)動裝置包括(或多或少地短)的輸送帶。當這基于需要輸送的物體17 19的類別是有利的，例如可在圖I中的馬達輥子5和輔助輥子7上張緊輸送帶。不言而喻輸送帶也能選擇較大的長度。同樣當然也能設(shè)置輸送鏈。在輸送裝置I的前面區(qū)域中在第一位置P1設(shè)置第一檢測區(qū)域B1并且在第二位置P2設(shè)置第二檢測區(qū)域b2。在本實施例中，每個檢測區(qū)域由自己的傳感器監(jiān)控。因此為第一檢測區(qū)域配置第一傳感器20，為第二檢測區(qū)域B2配置第二傳感器21。為了簡化，在接著的論述中出發(fā)點是傳感器20和21是兩個顏色傳感器，所述顏色傳感器分別提供3種顏色值，一個用于紅色，一個用于綠色并且一個用于藍色。但如在后面還要說明的，這絕不是強制的。此外接著出發(fā)點是顏色被檢測為具有3個字節(jié)長度的二進制數(shù)，如同在RGB模式(紅綠藍模式)中常見的一樣。在圖3中沿著輸送方向I也設(shè)置未進一步描述的局部控制單元，這些局部控制單元接收上級控制裝置的命令并將所述命令進一步分發(fā)給各驅(qū)動裝置2。圖3中所示的裝置的功能如下(作為補充也見圖6)在輸送裝置I的始端在不同的時刻放下不同的物體17 19，這些物體序列由驅(qū)動裝置2進一步輸送。在通過第一位置P1或第一檢測區(qū)域B1時檢測物體17 19的以顏色值1形式的標志。第一檢測區(qū)域B1在此這樣設(shè)置，使得物體17 19能在該區(qū)域前放到輸送裝置I上。但檢測區(qū)域B1也能完全設(shè)置到輸送裝置I的起點，例如當還設(shè)置所述輸送裝置I的另一個(未描述的)輸送裝置I并因此不需要設(shè)置用于放入物體17 19的空間時。
在本發(fā)明的一種方案中，通過傳感器20對顏色值W1的檢測通過附加地設(shè)置在第一檢測區(qū)域B1中的指示物體17 19存在的光柵觸發(fā)(觸發(fā))。也可想到，在初始化步驟中由傳感器20檢測到的顏色在沒有物體17 19存在的情況下確定、即在物體空位中確定。當顏色從該值變換到另一個值時，則這是物體17 19到達了檢測區(qū)域B1的相對可靠的標記。這種特性也能用于觸發(fā)對物體17 19的顏色值的檢測。當然這種方法的缺點是，在初始化步驟期間具有與檢測區(qū)域B1相近的顏色的物體17 19可能不被識別。出于安全原因因此可取的是，為觸發(fā)物體17 19的物理特性的第一值W1設(shè)置(附加的)傳感器，該傳感器可靠地識別物體17 19的存在現(xiàn)在借助傳感器20確定物體17 19在第一位置P1上在第一時刻L時的顏色。在此可使用多個單值W1或顏色中間值用于物體17 19的標志S17、S18、S19。在此顏色值W1改變到初始值指示輸送的物體17 19的結(jié)束。當然也可借助提到的附加的光柵控制第一值1或顏色第一值W1的檢測過程的結(jié)束。在沿輸送方向z看以檢測間隔X設(shè)置在第一位置P1之后的第二位置P2上，原則上在第二時刻t2再次執(zhí)行相同的過程，只是以檢測間隔X并在檢測時間段t(x)后。因此在第二位置P2檢測顏色第二值W2、即用于物體17 19的標志S17、S18、S19的第二值W2。在一種替代的實施形式中，不檢測而是預定第一標志S17、S18、S19。例如相應的數(shù)據(jù)從其他來源已知或在同樣的物體17 19的以前的處理期間被存儲。例如在物品輸入檢驗的范圍中物體特性可由為此設(shè)置的裝置檢測并存儲在數(shù)據(jù)庫中，即在物體17 19還未存在于輸送裝置I上的時刻存儲在數(shù)據(jù)庫中。這種檢驗可在確定的物體17 19的首次輸送時進行，或抽樣式地也在之后重復進行。在此可檢測到標志S17、S18, S19的偏差。例如物品的包裝可能隨發(fā)展趨勢比原來較大，因為該物品的制造者現(xiàn)在對該物品的包裝使用較厚的紙板。這種改變也可由季節(jié)決定。例如圣誕期間的飲料包裝通常具有特別的壓印。由此用于同樣的物品的標志可隨著時間而改變。通過持續(xù)檢測物體特性可識別或理解這種改變。在另一個步驟中實施可信度檢驗，更確切地說是基于a)通過驅(qū)動裝置2、2a 2c預定的額定行程和/或b)通過驅(qū)動裝置2、2a 2c預定的額定速度結(jié)合檢測時間段t (X)考慮第一值W1與第二值胃2的一致性以及在檢測第一值W1與第二值胃2之間推測發(fā)生的物品17 19的位置改變。如提及的，驅(qū)動裝置2、2a 2c及相應的上級控制裝置預定物體17 19的額定行程或額定速度。但現(xiàn)在可能不是確定，物體17 19在檢測時間段t(x)中實際經(jīng)過了檢測間隔X。如果第一值W1和第二值W2 —致并且物體17 19的推測發(fā)生的位置改變也是可信的，則以此可知，輸送裝置I有序運行。如果可行性檢驗的結(jié)果是否定的，則很可能在輸送裝置I上存在干擾。在這種情況下在物體17 19之間實際存在位移y，t(y)，然而期望的位移是x，t(x)。由此造成誤差f，t(f)。在一種方案中引入誤差處理，因此在以下情況時，發(fā)出警報信號和/或引入用于將物體17 19的實際位置向額定位置調(diào)整的措施、即相應地控制驅(qū)動裝置2以重新建立希望的序列al)通過驅(qū)動裝置2、2a 2c預定的、在檢測時間段t (x)中在檢測兩個基本相等的值WpW2之間物體17 19經(jīng)過的額定行程不是基本對應于檢測間隔X ;和/或
a2)兩個值Wp W2不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段t (X)，在該時間間隔中物體17 19應該經(jīng)過由驅(qū)動裝置2、2a 2c預定的基本對應于檢測距離X的額定行程；和/或bl)在檢測兩個基本相等的值W1J2之間的檢測時間段t(x)不是基本對應于通過將檢測間隔X除以驅(qū)動裝置2、2a 2c的額定速度得到的時間間隔；和/或b2)兩個值％、W2不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段t (X)，該檢測時間段t (x)基本上對應于檢測間隔X除以驅(qū)動裝置2、2a 2c的額定速度。必要時也可將偏差的出現(xiàn)顯示在輸送裝置I的控制臺上。也可設(shè)想，在偏差出現(xiàn)時從“正常運行”切換到“干擾運行”，其中采取附加的預防措施。例如可在整個輸送裝置I上或在該輸送裝置的一部分上降低輸送速度。如果未探測到偏差或探測到可忍受的偏差， 則可重新切換到正常運行。圖4現(xiàn)在示出偽碼的第一部分，其描寫了根據(jù)al)和bl)的詢問，其中假設(shè)從大量的數(shù)據(jù)(此處是具有配置的位置信息和時間信息的值Wp W2)中抽樣性地選擇代表性的數(shù)據(jù)。在外部詢問中確定，兩個值W1與W2之間的偏差是否處于可預定的范圍C1中、即兩個值W1與W2是否基本一致。在內(nèi)部詢問中檢查，配置給兩個值Wp W2的位置信息或時間信息是否與物體17 19的推測的位置改變相關(guān)。具體檢驗配置給兩個值Wp W2的位置信息之間的差別是不是基本對應于檢測間隔X、即兩個間隔之間的偏差是否大于可預定的偏差C2。在另一個詢問中，檢驗配置給兩個值I、W2的時間信息之間的差別是不是基本對應于檢測時間段t(x)、即兩個時間間隔之間的偏差是否大于可預定的偏差C3。當出現(xiàn)兩個條件中之一，則觸發(fā)誤差處理。圖5示出偽碼的第二部分，其描寫了根據(jù)a2)和b2)的詢問，其中再次假設(shè)從大量的數(shù)據(jù)(此處是具有配置的位置信息和時間信息的值Wp W2)中抽樣性地選擇代表性的數(shù)據(jù)。在外部詢問中檢查，配置給兩個值WpW2的位置信息或時間信息是否與物體17 19的推測的位置改變相關(guān)。具體再次檢驗配置給兩個值I、W2的位置信息之間的差別是不是基本對應于檢測間隔X、即兩個間隔之間的偏差是否小于可預定的偏差C2。在另一個詢問中檢驗配置給兩個值I、W2的時間信息之間的差別是不是基本對應于檢測時間段t(x)、即兩個時間間隔之間的偏差是否小于可預定的偏差C3。在內(nèi)部詢問中確定，兩個值W1與W2之間的偏差是否處于可預定的范圍C1之外、即兩個值W1與W2是否不基本一致。如果出現(xiàn)這種情況，則再次觸發(fā)誤差處理。當然上述的偽碼部分應該只是說明怎樣原則上實施可信度檢驗。當然此處也可設(shè)想其它的檢驗方法。技術(shù)人員在此可從所述教導不費力地找到等價的替代方案。最后要指出，警報信號在誤差處理的范圍內(nèi)也可通過使良好信號停止而被隱含地發(fā)出。這意味著，不是必須主動地發(fā)出信號用于報警。此外要指出，所述信號可指向人員也可指向上級控制裝置。對于人員在此主要考慮光學信號和/或聲學信號，相反指向上級控制裝置的信號大多是電子信號。取而代之也可設(shè)想光學信號或無線電信號。現(xiàn)在借助圖6描述用于運行輸送裝置I的方法的另一個方案。在此在第一位置P1檢測物體17 19的所述至少一個物理特性的第一值W1的額定序列A1,或預定這樣的額定序列Ap在圖6中,第一值W1構(gòu)成用于物體17的標志S17、用于物體18的標志S18和用于物體19的標志S19。示例性地現(xiàn)在假設(shè)，額定序列A1簡單地描述開頭提到的顏色傳感器的紅色通道的輸出信號。作為示范，物體17具有冠狀的標志S17，物體18具有屋頂狀的標志S18并且物體19具有凹坑狀的標志S19。當然這些標志S17^19看作為純粹用作說明的。實際中序列A1當然也可看起來完全不同。在此處也要指出，在圖6中描述的物體長度和物體間隔a17和a18與在圖3中描述的物體長度和物體間隔不一致。因為信號序列A1不僅可基于行程s而且也可基于時間t記錄，在圖6中附加地記錄配置的時間間隔t(a17)和t(a18)。在第二位置P2檢測物體17 19的所述至少一個物理特性的第二值W2的實際序列A2。容易識別出，實際序列A2除了位移y (基于行程)或t(y)(基于時間)與額定序列A1是一致的。在另一個步驟中現(xiàn)在將實際序列A2與額定序列A1比較。當確定的偏差超過可預定的閾值時，引入誤差處理，例如發(fā)出警報信號和/或引入將實際序列A2調(diào)整到額定序列A1的措施。原則上存在比接著要說明的更多的用于處理信號序列A1和A2的方法。例如可不考慮在額定序列A1中的特征與在實際序列A2中的相同特征之間的位移 y、t(y)。在所示的實施例中，該特征是物體17的冠狀標志S17的第二個向下的尖角，即根據(jù)該特征“觸發(fā)”比較。當然也可使用任何其它的特征、例如上升的或下降的階越、具有規(guī)定的寬度的脈沖的出現(xiàn)或具有規(guī)定的寬度的脈沖停止的出現(xiàn)。在另一種處理方式中，仍不考慮物體17 19的推測的位置改變X或相應于該位置改變的時間t(x)。在此表明，物體17 19的實際絕對位置不對應于期望的位置。物體17 19以誤差f或誤差時間t(f)(=延遲時間)向后移動。之前所提到的處理方式更適合于監(jiān)控物體17 19彼此間的相對位置，而本發(fā)明的該方案更適合于監(jiān)控物體17 19的絕對位置。如所說明的，物體17 19的額定位置可借助驅(qū)動裝置2的速度和自越過參考點、例如P1時起經(jīng)過的時間或可借助由驅(qū)動裝置2預定的自越過參考點時起經(jīng)過的額定行程而確定。借助這種信息和物體17 19的長度現(xiàn)在能以已知的方式確定這樣的驅(qū)動裝置2，所述驅(qū)動裝置正好與一個物體17 19處于接觸并被相應地控制。為避免碰撞，在該實施例中由輸送裝置I的控制裝置設(shè)置各物體17 19之間的額定間隔，所述間隔相應地控制或調(diào)節(jié)、最簡單地通過所有驅(qū)動裝置2預定相同的額定速度進行控制或調(diào)節(jié)。借助單獨可控制的驅(qū)動裝置2輸送物體17 19原則上是已知的并因而在此不詳細說明?？偸乔宄氖?，物體17 19的實際速度或?qū)嶋H位置不是強制性地與相應的物體17 19的額定速度或額定位置相一致的。例如驅(qū)動裝置2可在物體17 19加速時滑轉(zhuǎn)并因此阻礙關(guān)于額定速度或額定行程的準確的位置確定。同樣地，物體17 19也可在制動時滑動越過驅(qū)動裝置2或被跟隨的物體17 19向前推動。最后物體17 19可完全從輸送裝置取走或從該輸送裝置落下，或加入物體17 19。在輸送裝置I的實際運行中這些都能很容易地發(fā)生。根據(jù)本發(fā)明可識別這種實際狀態(tài)與額定狀態(tài)的偏離。在另一個優(yōu)選的方案中額定序列A1與實際序列A2借助相關(guān)函數(shù)互相比較。在此本身由通訊技術(shù)或由信號處理已知的方法使用于輸送裝置I的運行狀態(tài)的監(jiān)控。相關(guān)性一般來說是代表需要研究的函數(shù)的相似性的尺度。信號序列的相關(guān)性在此可以根據(jù)硬件或根據(jù)軟件確定、例如借助為此適用的信號處理器或借助現(xiàn)場可編程門陣列(縮寫FPGA)確定。相關(guān)系數(shù)是用于信號序列間線性關(guān)系程度的無量綱的尺度。該相關(guān)系數(shù)可具有O和I之間的值。在值為I時，在信號序列間存在完全的正線性關(guān)系、即信號序列是一致的。當相關(guān)系數(shù)具有O值時，兩個信號序列完全不相互線性相關(guān)、即信號序列不具有任何相似性。相關(guān)系數(shù)因此可直接作為用于發(fā)出警報信號的閾值使用。例如可以設(shè)定，當相關(guān)系數(shù)低于O. 95時發(fā)出警報信號。替代地或附加地也可引入用于將實際序列A2調(diào)整到額定序列A1的措施，這也包括引入偏差原因的其他調(diào)查、例如檢驗是否缺少物體17 19 (也繼續(xù)見下文)。在信號分析中使用在兩個信號間不同的時間位移下的互相關(guān)函數(shù)，用于描述兩個信號的相關(guān)性、此處是額定序列A1與實際序列A2的相關(guān)性。因此額定序列A1與實際序列A2的一致程度可通過構(gòu)造互相關(guān)確定。因為額定序列A1與實際序列A2基于物體17 19的相同序列，也可借助自相關(guān)函數(shù)確定相關(guān)性。當然物體17 19的標志S17 S19也可比在當前實施例中的情況更復雜地構(gòu)建。例如可作為物理特性使用以下特性中的一個或多個長度、寬度、高度、重量、形狀、表面特性、顏色、顏色圖案、明暗圖案、電磁波透射率、電磁波反射率、電導率、磁導率、聲波透射率、聲波反射率、彈性、由驅(qū)動裝置2a 2c發(fā)出的力或與該力相關(guān)的參量。此外可使用物體17 19的灰度值、顏色、黑白圖像、灰度值圖像和/或彩色圖像用于確定所述物體的標志 S17 S19，既在可見波長范圍內(nèi)，也在不可見波長范圍內(nèi)。作為在上述實施例中使用的顏色值WpW2的附加，例如也可確定物體17 19的重量、該物體的聲波透過性(例如借助超聲波發(fā)生器和超聲波接收器)以及RFID標簽的內(nèi)容。所有這些數(shù)據(jù)對于物體17 19都是有代表性的并能基本有助于單義地識別物體17 19。關(guān)于物體17 19收集的數(shù)據(jù)越多，則在該物體的識別中的結(jié)果就更加單義，當然數(shù)據(jù)處理也更昂貴。但由于前面提到的識別與物體17 19的推測發(fā)生的位置改變的關(guān)聯(lián)，在探測在輸送裝置I中的誤差時不需要忍受關(guān)于安全性的顯著限制的情況下，能以適度的數(shù)據(jù)量達到要求。當然上述例子應該只說明能怎樣構(gòu)成物體17 19的標志S17 S19。明顯在此可檢測物體17 19的任意特性。物體17 19的哪些特性可以確定和怎樣確定它們，從材料試驗和物理學領(lǐng)域已知。因此此處不詳細指出為此能使用哪些傳感器。作為示范性的例子列舉物體17 19的磁導率，該磁導率例如可借助安裝在輸送裝置I兩側(cè)的、流過電流的線圈確定。在此測量有什么影響，也就是說，當物體17 19位于線圈的區(qū)域中時，物體17 19對線圈有什么反作用。也可設(shè)想，在第一位置P1和/或第二位置P2多個傳感器緊靠相繼地設(shè)置并交替檢測信號序列ApA2的值Wi、W2。以這種方式，在不必要為此提高單個傳感器的檢測頻率的情況下，可提高分辨率。例如如果設(shè)置三個傳感器，通過每個傳感器只檢測信號序列ApA2的每三個值，則可與一個傳感器相比獲得三倍的分辨率。這種技術(shù)也以概念“交叉采樣”已知。物體17 19的一個相當經(jīng)常地用于物體識別目的的特性是該物體的圖像。例如靜止的傳感器行可以檢測從其旁邊經(jīng)過物體17 19的連續(xù)圖像。尤其是該圖像可寫入環(huán)形存儲器中，使得例如總是存儲最后30秒。當然圖像處理也能以多個單圖像為基礎(chǔ)進行、尤其是能以由單圖像組合成的連續(xù)圖像為基礎(chǔ)進行。這種功能在攝影術(shù)中原則上以名稱“全景圖像”已知。在這種關(guān)系中也有利的是，即警報信號引起導致觸發(fā)警報的第一圖像數(shù)據(jù)的顯示以及引起與第一圖像相鄰的第二圖像的顯示。確定的運行故障需要輸送裝置I的操作人員介入，以除去該運行故障。但對此通常不容易識別誤差出現(xiàn)的確切位置、輸送裝置I的實際狀態(tài)如何和輸送裝置I的額定狀態(tài)應該如何?；谶@這種原因，有利的是，顯示誤差被探測出的位置的“周圍環(huán)境”。以這種方式操作者能迅速識別誤差在哪里出現(xiàn)和輸送裝置I的實際狀態(tài)如何。在本發(fā)明的一個特別有利的方案中也將額定狀態(tài)對比于實際狀態(tài)。例如可為此可顯示在第二位置檢測到的在誤差出現(xiàn)后在±2秒時間間隔內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。因此這此外是可能的，因為輸送裝置I在發(fā)現(xiàn)誤差時沒有被強制停止或不能被立即停止。因此通常獲得在發(fā)現(xiàn)的誤差兩側(cè)的圖像數(shù)據(jù)。圖7為此示出被傳感器探測到的圖像數(shù)據(jù)的一部分。在該例子中在物體18中關(guān)于物體18的推測的位置改變確定了在第一和第二位置的標志S18之間的不一致，即本發(fā)明的可信度檢驗結(jié)果為負。誤差出現(xiàn)的地點在圖7中通過點劃線表示?，F(xiàn)在位于上述地點兩側(cè)的圖像數(shù)據(jù)顯示給輸送裝置I的操作人員。在圖7中通過虛線框表示該區(qū)域。在一種特別有利的方案中，將額定狀態(tài)與實際狀態(tài)對比。這例如可以是在沿輸送方向前置的位置、例如位置P1上檢測到的相同部分的圖像數(shù)據(jù)。通過比較各圖像操作者能非常迅速地查明誤差是什么類型并能在必要時引入進一步的措施。優(yōu)選有問題的物體17 19輸送到所謂的“清理場所”，在該處重新建立希望的秩序。圖像處理的一個可能性是，接受橫向于輸送方向設(shè)置的傳感器的信號作為信號序列。與此類似可將連續(xù)圖像分割成沿輸送方向定向的帶。在所述帶中包含的顏色信息和/或亮度信息現(xiàn)在可作為信號序列接受或用于信號序列的產(chǎn)生。在一個簡單的例子中假定，將連續(xù)圖像分割成十個帶，或者通過具有十個像素寬度的掃描器行檢測?？蔀槊總€像素分配確定的值，用于紅、綠、藍(或者黃、淡紫、青綠)。當然也可設(shè)想其它的顏色模式，例如使用亮度值(亮度)以及用于色彩性(色度)的值的模式。因此有30個并列的信號序列用于根據(jù)本發(fā)明的可信度檢驗。很快就明了，圖像分辨率或信號分辨率應該適配于可使用的計算能力，因為隨著分辨率提高，計算消耗迅速升高。雖然減小的分辨率意味著降低的計算能力，當然也意味著在識別物體17 19時較小的可靠性。但由于將物體17 19的推測的位置改變一起引入根據(jù)本發(fā)明的可信度檢驗中，能以比常規(guī)圖像處理算法顯著較低的圖像分辨率或信號分辨率達到要求。物體17 19的一個能以簡單的方式檢測的特性是該物體的長度。例如可通過光柵和借助由驅(qū)動裝置2預定的額定形程(在此期間光柵報告被占用的狀態(tài))或借助由驅(qū)動裝置2預定的額定速度和時間(在此期間光柵報告被占用的狀態(tài))容易地確定該長度。由光柵接受到的信號序列在此是在值O與I之間跳動的脈沖序列。替代地或附加地，由第一驅(qū)動裝置2發(fā)出的力，例如以被馬達接受的電流的形式，也能用于確定物體長度或所述的脈沖序列。馬達電流中的振動顯示，物體17 19是否正好被相關(guān)的驅(qū)動裝置2輸送。在一種特別有利的實施形式中，第一傳感器20和第一驅(qū)動裝置2的信息相互補償，以在很大程度上避免在物體17 19的初始檢測時的誤差。
在本發(fā)明的一個有利的方案中，在實際序列A2與額定序列A1相比較時不考慮物體17 19的標志S17、S18、S19。因此僅監(jiān)控在各物體17 19之間的間隔a17、a18。相反地，也可不考慮在各物體17 19之間的間隔a17、a18。因此僅監(jiān)控物體17 19的標志S17、S18,S190后者對于識別缺少的或加入的物體是合適的。不言而喻，物體17 19的標志S17、S18、S19和各物體17 19之間的間隔a17、a18當然也能同時被監(jiān)控。
圖8a至9b現(xiàn)在應該說明，周期性的信號序列A1、A2也許能引起問題。圖8a顯示用于具有相同的間隔的相同的物體17 19周期性的信號序列A1 (在第一位置P1檢測)和已經(jīng)以推測的物體位移移動的第二信號序列A2 (在第二位置P2檢測)。用虛線表示的是信號序列A1和A2在其中相比較的觀察窗。兩個信號序列A1和A2在觀察窗中顯示完全一致。因此此處一切正常。(提示在該圖中和接著的圖中一完全自由選擇地一以行程為基礎(chǔ)顯示信號序列。但由此產(chǎn)生的教導同樣也涉及以時間為基礎(chǔ)的信號序列)圖8b顯示物體17 19在信號序列A2中不幸地以周期長度λ移動的情況，例如因為驅(qū)動裝置2滑轉(zhuǎn)。但這在該觀察窗中未被識別，因為該情況與圖8a中的情況是一樣的。因此一如既往地發(fā)出輸送裝置I的有序運行，盡管事實不是這樣。圖9a再次顯示一類似圖8a—用于相同的物體17 19的信號序列A1，現(xiàn)在當然是以不同的間隔。信號序列A1因此不是周期性的。在圖9a中信號序列A1與A2如同在圖8a中顯示一致。因此一切正常。
圖9b顯示物體17 19或信號序列A2以如圖8b相同的距離移動的情況。但在觀察窗中現(xiàn)在清楚地看到，在信號序列A1與A2之間不在存在一致。根據(jù)本發(fā)明的算法現(xiàn)在正當?shù)赜|發(fā)誤差處理。圖10示出物體17 19的相同的標志S17、S18、S19的額定序列A1，在這些標志之間存在相同的間隔a17、a18。由圖10容易看出，信號序列A1至少在限制在第一個標志與最后的標志S17與S19之間的區(qū)域具有波長λ (在以時間為基礎(chǔ)的信號序列中等效地存在周期持續(xù)時間)。如借助圖8b已經(jīng)說明的，這造成后果，即相關(guān)函數(shù)在多個地點、即在波長λ的間隔中具有多個最大值，從而不能容易地確定物體17 19的絕對位置。要么處理附加的信息，要么必須選擇較長的觀察時間間隔，從而造成非周期性的脈沖序列。在示出的例子中因此應該觀察的范圍>3入。這種長的觀察時間間隔導致，在輸送裝置I運行中的不均勻性或甚至運行故障可能只在相對晚時才被發(fā)現(xiàn)。由于這種原因，在一種優(yōu)選的方案中這樣預定額定序列A1,使得該序列的波長λ (或周期持續(xù)時間)大于預定的值。在此在各物體17 19之間設(shè)置不同的間隔a17、a18，尤其是當這些物體具有相同的標志S17、S18, S19時。在示出的例子中在第一位置P1確定“不利的”額定序列Ap輸送裝置A1的控制裝置現(xiàn)在相應修改該額定序列A1，使得波長λ較大，或比可預定的值較大。為了這種目的將物體18稍微向前移動(參看圖10中的虛線的額定序列)、即相對于物體17和19稍微加速。控制裝置為此相應控制驅(qū)動裝置2。如從圖10容易看出的，現(xiàn)在不再存在周期性信號序列。在第二位置P2仍然檢測實際序列A2并與額定序列A1相比較?；ハ嚓P(guān)函數(shù)現(xiàn)在只再提供一個最大值，從而物體17 19的絕對位置能準確地確定。當然也能通過移動其它物體17 19產(chǎn)生較大的波長入。通常誤差保持不被發(fā)現(xiàn)(見圖Sb)的可能性隨著增大的波長λ和增大的觀察窗大小而減小，當然控制消耗和計算消耗也由此增大。此處因此應該權(quán)衡，未發(fā)現(xiàn)的誤差的哪些風險還是可容忍的。在此應該考慮，在信號序列ApA2中能出現(xiàn)較長或較短的波長。例如在圖Sb中示出的物體17 19的三個一組也許能以較大的間隔再次出現(xiàn)。以這種間隔的移動(以當前的觀察窗)同樣不被識別。但當檢查物體同樣性被認為足夠時，替代地可取消確定的物體17 19的精確識另|J。在這種情況下，只有與其它物體17 19不同或與期望不同的物體17 19觸發(fā)誤差處理。一個例子是純粹輸送同樣的罐頭的輸送裝置I。通過不需要識別確定的罐頭，但例如應該探測有缺陷的罐頭或外來物體。在這種情況下通常檢查物體同樣性和同樣的物體17 19的數(shù)量就足夠了。因此不同于在圖10中描述的方法方式，在第一位置P1檢測的信號序列被保留，因此不如同通過虛線的信號序列指出地那樣改變。但為此檢測經(jīng)過第一位置P1的物體17 19的數(shù)量、例如通過傳感器檢測，該傳感器探測檢測區(qū)域的占用狀態(tài)并由此確定所提及的數(shù)量。在給出的例子中，該額定數(shù)量H1 = 3。在第二位置P2在輸送裝置I的無干擾運行中檢測如同在第一位置P1的相同的信號序列，即額定序列A1與實際序列A2是一致的。替代地，可檢驗物體17 19的實際標志是否對應額定標志或者說參考標志。附加地也檢查，實際數(shù)量n2是否與額定數(shù)量Ii1 一致。在給出的例子中，額定序列A1與實際序列A2以及額定數(shù)量Ii1與實際數(shù)量n2—致。因此可說明無干擾的運行。相反如果一個同樣的物體17 19 (即在我們的情況中一個規(guī)定的罐頭)被取走，則這表現(xiàn)為額定數(shù)量Ii1與實際數(shù)量n2之間的偏差。相反地，凹陷的罐頭或外來物體表現(xiàn)為實際標志與額定標志(參考標志)之間的偏差。因此在兩種情況中能觸發(fā)誤差處理。 圖11示出輸送不同標志S17、S18、S19的物體17 19的情況?？扇菀卓闯?，為了實現(xiàn)“長的”波長λ不需要設(shè)置不同的間隔a17、a18。為了使輸送裝置I的處理能力最大化，在各物體17 19之間設(shè)置相同的間隔a17、a18，以這些間隔(正好)還能實現(xiàn)防止物體17 19碰撞的安全性。圖12示出一個過程，其中物體17在第一位置P1與第二位置P2之間相對于其它物體18和19延遲并最后貼靠到物體18上。當在實際序列A2中的標志S17+S18與在額定序列A1中期望的標志S17不同時，現(xiàn)在有利地檢驗，在實際序列A2中包含的總標志S17+S18是否相應于在額定序列A1中的兩個或更多個彼此接著的物體17、18的標志S17、S18。如果滿足這一點，則發(fā)出用于缺少間隔的信號。以這種方式可以確定，在兩個物體17、18之間是否完全沒有間隔。圖13示出一個過程，其中物體18在第一位置P1與第二位置P2之間消失、即從輸送裝置I取走或從該輸送裝置掉出。當在實際序列A2中的物體間隔a17_19比在額定序列A1中期望的物體間隔a17長時，現(xiàn)在有利地檢驗，在實際序列A2中包含的從第一物體17至相鄰的第二物體19的間隔a17_19是否相應于在第一物體17與在額定序列A1中不相鄰的第二物體19之間的間隔a17_19。如果滿足這一點，則發(fā)出用于缺少第三物體18的信號。以這種方式可以確定缺少的物體18。警報信號再次可以是非特定的(即不包含關(guān)于物體18的說明)或特定的(例如“缺少物體18”)。圖14現(xiàn)在示出一個過程，其中物體18在第一位置P1與第二位置P2之間加入、即放入輸送裝置I中或掉落到該輸送裝置上。當在實際序列A2中的物體間隔a17比在額定序列A1中期望的物體間隔a17_19短時，現(xiàn)在有利地檢驗，在實際序列A2中包含的從第一物體17至不相鄰的第二物體19的間隔a17_19是否相應于在第一物體17與在額定序列A1中相鄰的第二物體19之間的間隔a17_19。如果滿足這一點，則發(fā)出用于加入第三物體18的信號。以這種方式可以確定加入的物體18。最后借助圖15說明怎樣探測物體17、18的交換。當在實際序列A2中的標志S18不同于在額定序列A1中期望的標志S17時，在此檢驗，兩個在額定序列A1中包含的標志S17、S18是否在實際序列中被交換。如果滿足這一點，則發(fā)出用于交換的物體17、18的信號。警報信號可以是非特定的(即不包含關(guān)于物體17、18的說明)或特定的(例如“物體17與18被交換”)。如可示出的，也可探測太大的間隔a17、a18 (減小輸送裝置I的容量)或也可探測太小的間隔(可引起干擾)。錯誤的間隔a17、a18因此可通過驅(qū)動裝置2的相應的控制裝置糾正。但除了錯誤的間隔a17、a18也能識別缺少的、加入的或交換的物體18。圖6現(xiàn)在示出一個表格，其中具有被確定的(或預定的)物體標志S17、S18, S19和間隔a17、a18在第二位置P1的以數(shù)字存儲的值I、W2，還具有被確定的(或預定的)物體標志S17、S18、S19和間隔a17、a18在第二位置P2的以數(shù)字存儲的值％、W2。通過比較各值WpW2或物體標志S17、S18、S19以及間隔a17、a18可直接確定額定序列A1與實際序列A2之間的偏差?？稍O(shè)置兩個值WpW2之間的或物體標志S17、S18、S19之間的以及間隔a17、a18之間的最大絕對或相對偏差作為觸發(fā)警報信號的閾值。例如也可將多個偏差的平均值或多個偏差的最大值與該 閾值比較。但在圖16中的表格不只限于作為額定序列A1和實際序列A2的解決思路、即不只限于連續(xù)的值Wp W2的順序檢驗，而是也能在關(guān)于圖4和圖5的詢問的關(guān)系中看待，這些詢問原則上使得能夠檢驗任意的值I、W2。在此也可設(shè)想只檢驗少數(shù)幾個在抽樣范圍中隨機地選擇的值W1J2(例如第二和第七行)，以能夠以相對較少的計算能力執(zhí)行按照本發(fā)明的可信度檢驗。在表格中包括的值W1J2因此不處理為信號序列ApA2而是處理為(不是必須彼此緊接著的)單值。因此，此處基于比較單值W1J2的用于運行輸送裝置的方法與基于比較信號序列ApA2的用于運行輸送裝置的方法之間的邊界變得模糊。在此不再給出所述兩個方法的明確的區(qū)分。如已經(jīng)提及的，可在本發(fā)明的另一個有利的實施例中對值^2編碼。因此可信度檢驗可基于編碼的值或重新解碼的值進行。因為在各種情況下數(shù)字處理信號序列ApA2，所以能把它們看成比特流。作為例子使用在圖9中示出信號序列A1，該信號序列例如描述光柵的信號。以任意的頻率掃描該信號，使得根據(jù)頻率產(chǎn)生較多或較少精度的分辨率的比特流，例如0000111100111100000011110000 O因為信號序列Ap A2在不同的位置Pp P2被接受，所以為了可信度檢驗它們必須被強制地傳輸?shù)綄嶋H進行信號序列ApA2比較的地點。很清楚的是，在可能非常高的數(shù)據(jù)量的情況下，這意味著輸送裝置I的數(shù)據(jù)網(wǎng)的明顯的負荷。由于此原因建議，為確定的比特模式配置符號。第一實施例應該對此解釋。接著的表格顯示了不同的模式、相應配置的字母數(shù)字的符號以及在傳輸通道中的表示。
Γ^Ι傳輸通道
~OA000
00B001
0000C
權(quán)利要求
1.用于運行輸送裝置(I)的方法，該輸送裝置具有多個沿輸送方向(Z)在位置上彼此相繼的用于輸送物體(17 19)的驅(qū)動裝置(2、2a 2c)，物體(17 19)的額定行程和/或額定速度通過所述驅(qū)動裝置預定，所述方法包括步驟 在第一時刻U1)在第一位置(P1)檢測至少一個物理特性的至少一個第一值(W1)或預定該第一值(W1)； 在檢測時間段(t(x))后在第二時刻(t2)在第二位置(P2)檢測所述至少一個物理特性的至少一個第二值(W2),該第二位置沿輸送方向(z)看以檢測間隔(X)設(shè)置在第一位置(P1)的后面；并且 a)以通過驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的額定行程為基礎(chǔ)，和/或 b)以通過驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的額定速度為基礎(chǔ)， 與檢測時間段(t (X))結(jié)合，關(guān)于第一值(W1)與第二值(W2)的一致性以及關(guān)于在檢測第一值(W1)與第二值(W2)之間推測發(fā)生的物品(17 19)的位置改變，執(zhí)行可信度檢驗。
2.根據(jù)權(quán)利要求I的方法，其特征在于，在可信度檢驗中考慮物體流在輸送裝置(I)的節(jié)點(K)上的分開或聚集。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2的方法，其特征在于，可信度檢驗不是針對物體同一性而是針對物體同樣性。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，在初始化步驟中確定所述至少一個物理特性的初始化值，并且當在第一值/第二值(WpW2)與初始化值之間的偏差大于可預定的閾值時，將對所述至少一個物理特性進行檢驗的檢測區(qū)域(Bp B2)歸類為被物體(17 19)占用。
5.根據(jù)權(quán)利要求3和4的方法，其特征在于，由占用狀態(tài)確定經(jīng)過檢測區(qū)域(BpB2)的物體(17 19)的數(shù)量，并且以同樣的物體(17 19)的數(shù)量為基礎(chǔ)執(zhí)行可信度檢驗。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，驅(qū)動裝置(2、2a 2c)由驅(qū)動控制裝置控制或調(diào)節(jié)，并且代替由驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的額定行程和/或由驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的額定速度，使用由驅(qū)動控制裝置預定的額定行程和/或由驅(qū)動控制裝置預定的額定速度用于可信度檢驗。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于， 在輸送裝置(I)的起端設(shè)置第一位置(P1)和在該輸送裝置的末端設(shè)置第二位置(P2);和/或 在輸送裝置(I)的節(jié)點(K)的前面和/或后面設(shè)置其它的第一位置(P1 P5)和/或其它的第二位置(P1 P5)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，使用以下特性的一個或多個作為物理特性長度、寬度、高度、重量、形狀、表面特性、顏色、顏色圖案、明暗圖案、電磁波透射率、電磁波反射率、電導率、磁導率、聲波透射率、聲波反射率、彈性、由驅(qū)動裝置(2a 2c)發(fā)出的力或與該力相關(guān)的參量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于，使用在可見波長范圍中的電磁波并且設(shè)置所述至少一個物體(17 19)的一個或多個特性灰度值、顏色、黑白圖像、灰度值圖像、彩色圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于，使用在不可見波長范圍中的電磁波并且設(shè)置所述至少一個物體(17 19)的一個或多個特性灰度值、顏色、黑白圖像、灰度值圖像、彩色圖像。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10的方法，其特征在于，可信度檢驗的負輸出引起第一圖像數(shù)據(jù)的顯示和第二圖像數(shù)據(jù)的顯示，所述第一圖像數(shù)據(jù)導致所述負輸出或配屬于這樣的值(W1、W2)，所述第二圖像數(shù)據(jù)相鄰于所述第一圖像數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，可信度檢驗包括以下步驟 將所述至少一個第一值(W1)與第二值(W2)比較；并且 在以下情況下引入誤差處理al)物體(17 19)的通過驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的、在檢測時間段(t (x))中在檢測兩個基本相等的值(Wp W2)之間經(jīng)過的額定行程不是基本對應于檢測間隔(X);和/或a2)兩個值(WpW2)不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段(t(x))，在該檢測時間段中物體(17 19)應該經(jīng)過由驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的基本對應于檢測距離(X)的額定行程；和/或 bl)在檢測兩個基本相等的值(Wp W2)之間的檢測時間段(t(x))不是基本對應于通過將檢測間隔(X)除以驅(qū)動裝置(2、2a 2c)的額定速度得到的時間間隔；和/或 b2)兩個值(WpW2)不是基本相等的，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段(t(x))，該檢測時間段基本上對應于檢測間隔(X)除以驅(qū)動裝置(2、2a 2c)的額定速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，其特征在于，在以下情況中引入誤差處理 al)兩個值(WpW2)的偏差處于一個可預定的范圍(C1)中，物體(17 19)的通過驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的、在檢測這兩個值(Wp W2)之間的檢測時間段(t (x))中經(jīng)過的額定行程與檢測間隔(X)的偏差處于另一個可預定的范圍(C2)之外；和/或 a2)兩個值(W1J2)之間的偏差不處于一個可預定的范圍(C1)中，在所述兩個值的檢測之間存在檢測時間段(t(x))，在該檢測時間段中物體(17 19)應該經(jīng)過由驅(qū)動裝置(2、2a 2c)預定的額定行程，該額定行程與檢測間隔(X)的偏差處于另一個可預定的范圍(C2)中；和/或 bl)兩個值(WpW2)彼此間的偏差處于一個可預定的范圍(C1)中，在所述兩個值(WpW2)的兩個檢測時刻U1U2)之間的第一檢測時間段(t(x))與第二時間段的偏差處于另一個可預定的范圍(C3)之外，所述第二時間段對應于檢測間隔(X)除以驅(qū)動裝置(2、2a 2c)的額定速度；和/或 b2)兩個值(W1J2)之間的偏差不處于一個可預定的范圍(C1)中，在所述兩個值的檢測時刻(h、t2)之間存在檢測時間段(t(x))，該檢測時間段(t(x))與第二時間段的偏差處于另一個可預定的范圍(C3)中，所述第二時間段對應于檢測間隔(X)除以驅(qū)動裝置(2、2a 2c)的額定速度。
14.根據(jù)權(quán)利要求2和12之一或2和13之一的方法，其特征在于，為可信度檢驗附加使用物體(17 19)的路線數(shù)據(jù)，并且盡管存在按al)、a2)、bl)或b2)的行為，當輸送裝置(I)的節(jié)點(K)處于第一位置(P1)與第二位置(P2)之間并且以路線數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)能預見這樣的行為時，制止引入誤差處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求12至14之一的方法，其特征在于，只在反復確定存在按al)、a2)、b I)或b2 )的行為時才進行誤差處理的引入。
16.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于， 在第一位置(P1)檢測所述至少一個物理特性的第一值(W1)的額定序列(A1)或預定這樣的額定序列(A1)； 在第二位置(P2)檢測所述至少一個物理特性的第二值(W2)的實際序列(A2)； 將實際序列(A2)與額定序列(A1)相比較；并且 當所確定的偏差超過或低于可預定的閾時，引入誤差處理。
17.根據(jù)權(quán)利要求12至16之一的方法，其特征在于，作為誤差處理，設(shè)置警報信號的發(fā)出和/或引入用于將物體(17 19)的實際位置調(diào)整到物體的額定位置的措施。
18.根據(jù)權(quán)利要求2和16或2和17的方法，其特征在于，當輸送裝置(I)的節(jié)點(K)處于第一位置(P1)與第二位置(P2)之間時，以物體(17 19)的路線數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，修改實際序列(A2)或額定序列(A1X
19.根據(jù)權(quán)利要求16至18之一的方法，其特征在于，在將實際序列(A2)與額定序列(A1)進行比較時，不考慮基于檢測間隔(X)或檢測時間段(t(x))的移動。
20.根據(jù)權(quán)利要求16至18之一的方法，其特征在于，在將實際序列(A2)與額定序列(A1)進行比較時，不考慮在額定序列(A1)中的特征與在實際序列(A2)中的相同特征之間的移動(y，t(y))。
21.根據(jù)權(quán)利要求16至20之一的方法，其特征在于，借助相關(guān)函數(shù)比較額定序列(A1)與實際序列(A2)。
22.根據(jù)權(quán)利要求16至21之一的方法，其特征在于，在將實際序列(A2)與額定序列(A1)進行比較時，不考慮物體(17 19)的標志(S17、S18、S19X
23.根據(jù)權(quán)利要求16至21之一的方法，其特征在于，在將實際序列(A2)與額定序列(A1)進行比較時，不考慮在各物體(17 19 )之間的間隔(a17、a18)。
24.根據(jù)權(quán)利要求16至23之一的方法，其特征在于，預定額定序列(A1),使得該額定序列的波長(X )或周期持續(xù)時間大于可預定的值。
25.根據(jù)權(quán)利要求24的方法，其特征在于，在各物體(17 19)之間設(shè)置不同的間隔(&17、&18 ) °
26.根據(jù)權(quán)利要求24的方法，其特征在于，在相同標志(S17、S18,S19)的各物體(17 19)之間設(shè)置不同的間隔(a17、a18)。
27.根據(jù)權(quán)利要求26的方法，其特征在于，在不同標志(S17、S18,S19)的各物體(17 19)之間設(shè)置相同的間隔(a17、a18)。
28.根據(jù)權(quán)利要求16至27的方法，其特征在于， 當在實際序列(A2)中的標志(S17+S18)比在額定序列(A1)中期望的標志(S17)長時，檢驗在實際序列(A2)中包含的標志(S17+S18)是否相應于在額定序列(A1)中的兩個或更多個彼此跟隨的物體(17、18)的總標志(S17、S18);并且 如果滿足這一點，則發(fā)出表示缺少間隔的信號。
29.根據(jù)權(quán)利要求16至28的方法，其特征在于，當在實際序列(A2)中的物體間隔(a17_19)比在額定序列(A1)中期望的物體間隔(a17)長時，檢驗在實際序列(A2)中包含的從第一物體(17)至相鄰的第二物體(19)的間隔(a17_19)是否相應于在第一物體(17)與在額定序列(A1)中不相鄰的第二物體(19)之間的間隔(a17_19);并且如果滿足這一點，則發(fā)出表示缺少第三物體(18)的信號。
30.根據(jù)權(quán)利要求16至29的方法，其特征在于， 當在實際序列(A2)中的物體間隔(a17)比在額定序列(A1)中期望的物體間隔(a17_19)短時，檢驗在實際序列(A2)中包含的從第一物體(17)至不相鄰的第二物體(19)的間隔(a17_19)是否相應于在第一物體(17)與在額定序列(A1)中相鄰的第二物體(19)之間的間隔(&17-19);并且 如果滿足這一點，則發(fā)出表示加入的第三物體(18)的信號。
31.根據(jù)權(quán)利要求16至30的方法，其特征在于， 當在實際序列(A2)中的標志(S18)不同于在額定序列(A1)中期望的標志(S17)時，檢驗在額定序列(A1)中包含的兩個標志(S17、S18)的位置是否在實際序列(A2)中被交換；并且 如果滿足這一點，則發(fā)出表示交換的物體(17、18)的信號。
32.根據(jù)權(quán)利要求I至31之一的方法，其特征在于，將各值(W1J2)編碼并且在編碼的值或重新解碼的值(Wp W2)的基礎(chǔ)上進行可信度檢驗。
33.輸送裝置(I)，其具有 多個沿輸送方向(z)在位置上彼此相繼的用于輸送物體(17 19)的驅(qū)動裝置(2、.2a 2c)，物體(17 19)的額定行程和/或額定速度通過所述驅(qū)動裝置預定； 至少一個傳感器(20 22)，所述傳感器用于 i)在第一時刻U1)在第一位置(P1)檢測至少一個物理特性的至少一個第一值(W1)或預定該第一值(W1)； ii)在檢測時間段(t(x))后在第二時刻(t2)在第二位置(P2)檢測所述至少一個物理特性的至少一個第二值(W2), 該第二位置沿輸送方向(z)看以檢測間隔(X)設(shè)置在第一位置(P1)的后面； 用于執(zhí)行可信度檢驗的裝置， a)以通過驅(qū)動裝置預定的額定行程為基礎(chǔ)，和/或 b)以通過驅(qū)動裝置預定的額定速度為基礎(chǔ)， 與檢測時間段(t (X))結(jié)合，關(guān)于第一值(W1)與第二值(W2)的一致性以及關(guān)于在檢測第一值(W1)與第二值(W2)之間推測發(fā)生的物品的位置改變，執(zhí)行可信度檢驗。
34.根據(jù)權(quán)利要求33的輸送裝置(1)，其特征在于，傳感器(22)檢測多個區(qū)域(BpB2X
全文摘要
一種輸送裝置(1)以及一種用于運行輸送裝置(1)的方法，該輸送裝置(1)具有多個沿輸送方向(z)在位置上彼此相繼的用于輸送物體(17～19)的驅(qū)動裝置(2、2a～2c)，物體(17～19)的額定行程和/或額定速度通過所述驅(qū)動裝置預定。在第一步驟中，在第一時刻(t1)在第一位置(P1)檢測至少一個物理特性的至少一個第一值(W1)或預定該第一值(W1)。此外在檢測時間段(t(x))后在第二時刻(t2)在第二位置(P2)檢測所述至少一個物理特性的至少一個第二值(W2)，該第二位置沿輸送方向(z)看以檢測間隔(x)設(shè)置在第一位置(P1)的后面。最后a)以通過驅(qū)動裝置(2、2a～2c)預定的額定行程為基礎(chǔ)和/或b)以通過驅(qū)動裝置(2、2a～2c)預定的額定速度為基礎(chǔ)，與檢測時間段(t(x))結(jié)合，關(guān)于第一值(W1)與第二值(W2)的一致性以及關(guān)于在檢測第一值(W1)與第二值(W2)之間推測發(fā)生的物品(17～19)的位置改變執(zhí)行可信度檢驗。
文檔編號B65G47/26GK102639414SQ201080052493
公開日2012年8月15日 申請日期2010年10月1日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月2日
發(fā)明者C·沃爾克斯多費爾, J·賴施爾, M·溫克勒, R·漢斯爾 申請人:Tgw物流集團有限公司