本發(fā)明屬于線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種混合型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

智能化是未來汽車發(fā)展的方向。線控轉(zhuǎn)向是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)智能化的主要解決方案。傳統(tǒng)意義的線控轉(zhuǎn)向起源于20世紀(jì)70年代美國宇航局在宇宙飛船應(yīng)用的Fly-By-Wire(線傳飛控技術(shù))系統(tǒng)，目前，F(xiàn)ly-By-Wire系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用在噴氣式戰(zhàn)斗機(jī)、部分民用飛機(jī)，以及船舶的操控系統(tǒng)中。

傳統(tǒng)意義的線控轉(zhuǎn)向取消了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模塊和電子控制單元等三個主要部分，為了保證可靠性，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中大量引入了“冗余設(shè)計(jì)”的理念，比如：傳感器的冗余、電機(jī)的冗余、車載電源系統(tǒng)的冗余等，這使得系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。

將線控技術(shù)應(yīng)用到車上，英菲尼迪是第一家，Nissan在英菲尼迪Q50安裝了DAS線控主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，英文稱為Direct Adaptive Steering。這套線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)類似，也是由方向盤、轉(zhuǎn)向柱、轉(zhuǎn)向機(jī)組成。不同之處在于它多了3組電子控制單元、方向盤后的轉(zhuǎn)向動作回饋器、離合器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)。

DAS系統(tǒng)在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時，跟傳統(tǒng)的線控轉(zhuǎn)向功能完全一樣。比如可實(shí)現(xiàn)變傳動比轉(zhuǎn)向功能、駕駛員路感可控功能。DAS系統(tǒng)具有三組電子控制單元，互相起到備用功能，一組出現(xiàn)問題馬上就會有備用系統(tǒng)發(fā)揮作用。如果三組全部出現(xiàn)故障，轉(zhuǎn)向柱與轉(zhuǎn)向機(jī)間的離合器會立即結(jié)合，恢復(fù)到與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相同的結(jié)構(gòu)，以保證正常駕駛。

DAS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能基本完善，但控制系統(tǒng)復(fù)雜，路感模擬以及與其他系統(tǒng)的聯(lián)合控制嚴(yán)重依賴于控制算法，用戶反映該車“轉(zhuǎn)向系統(tǒng)很智能，但路感不好”。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種混合型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)的方向盤和轉(zhuǎn)向輪之間具有實(shí)時可控的力傳遞特性和角傳遞特性，具有可變傳動比控制、車輛穩(wěn)定性控制、路感和回正控制、自動駕駛控制、人機(jī)共駕控制等功能，在系統(tǒng)失效時自動恢復(fù)到機(jī)械轉(zhuǎn)向狀態(tài)，完全滿足安全法規(guī)要求。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種混合型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：方向盤、輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器、路感電機(jī)、電子控制單元、離合器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)、輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器、扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)、轉(zhuǎn)向器、輸入軸、中間軸及輸出軸；

電子控制單元包括路感電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器和轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器，上述三個控制器之間通過總線相互連接；

所述路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的輸出軸均固定有同軸的齒輪；

所述轉(zhuǎn)向器選用齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；

所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：雙排行星齒輪、行星架及轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)；所述雙排行星齒輪由同軸固定的第一行星齒輪和第二行星齒輪組成；所述行星架為圓柱形殼體，在其外圓周面加工有周向齒；所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的輸出軸固定有同軸的蝸桿；行星架外圓周的周向齒與轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)上的蝸桿嚙合；雙排行星齒輪通過軸承安裝在行星架內(nèi)；

整體連接關(guān)系如下：輸入軸的一端與方向盤固定連接，另一端的花鍵齒與離合器的一端配合，離合器的另一端與中間軸一端的花鍵齒配合；中間軸另一端的輸入齒輪與轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的第一行星齒輪嚙合，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的第二行星齒輪與輸出軸一端的輸出齒輪嚙合；輸出軸另一端的蝸桿與轉(zhuǎn)向器的齒條嚙合；輸入軸、中間軸及輸出軸通過離合器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)同軸連接；

路感電機(jī)輸出軸上的齒輪與固定于輸入軸中部的路感齒輪嚙合；轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的輸出軸上的齒輪與轉(zhuǎn)向器的齒條嚙合；

輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器安裝在輸入軸上，并位于方向盤和路感齒輪之間；輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器和扭矩傳感器均安裝在輸出軸上；

電子控制單元中的路感電機(jī)控制器接收來自輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器所檢測的輸入軸的轉(zhuǎn)角信息，并根據(jù)該轉(zhuǎn)角信息對路感電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，對路感電機(jī)的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制；轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器接收來自輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器所檢測的輸出軸的轉(zhuǎn)角的信息，并根據(jù)該轉(zhuǎn)角信息對轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，對轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制；轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器接收來自扭矩傳感器所檢測的輸出軸的扭矩信息，并根據(jù)該扭矩信息對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制。

進(jìn)一步的，所述離合器包括殼體、固定齒圈、結(jié)合套及伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

所述固定齒圈的外圓周面上加工有花鍵齒；

所述結(jié)合套的內(nèi)圓周面加工有花鍵齒；其中，所述輸入軸、中間軸、固定齒圈及結(jié)合套的花鍵齒均相同；

固定齒圈固定在殼體內(nèi)，輸入軸的花鍵齒端穿過殼體的一端，并位于殼體內(nèi)，中間軸的花鍵齒端穿過穿過殼體的另一端，并位于固定齒圈和輸入軸之間，輸入軸、中間軸及固定齒圈為同軸安裝；結(jié)合套安裝在殼體內(nèi)，并通過伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制沿其軸向運(yùn)動；當(dāng)正常行駛時，結(jié)合套同時與中間軸和固定齒圈配合，使中間軸和固定齒圈同軸固定；當(dāng)出現(xiàn)故障時，結(jié)合套同時與輸入軸和中間軸配合，使輸入軸和中間軸同軸固定。

有益效果：(1)本發(fā)明通過線控主動轉(zhuǎn)向和電動助力轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)來控制轉(zhuǎn)向器兩端的車輪轉(zhuǎn)動，這兩部分并聯(lián)作用于齒條，具有相互備份作用，提高了可靠性，并具有快速響應(yīng)的特點(diǎn)；當(dāng)系統(tǒng)中路感電機(jī)失效時，通過離合器使系統(tǒng)變成具有電動助力的前輪主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，仍然具備主動控制功能；當(dāng)系統(tǒng)中線控主動轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)失效時，通過離合器使系統(tǒng)變成普通電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，具備一定的主動控制功能；當(dāng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向助力電機(jī)失效時，通過離合器使系統(tǒng)恢復(fù)成機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，路感電機(jī)可充當(dāng)電動助力轉(zhuǎn)向功能，主動轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)可使系統(tǒng)具有主動轉(zhuǎn)向功能；因此，本發(fā)明綜合考慮了各種失效和保障措施，能達(dá)到ISO26262安全等級D級要求，且易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

(2)本發(fā)明的電子控制單元包括路感電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器和轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器；三個控制器之間通過高速總線連接，可以數(shù)據(jù)共享，相互監(jiān)督和備份。

(3)本發(fā)明的行星架的外圓周面加工有周向齒，與轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)上的蝸桿嚙合，通過控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動就可以實(shí)現(xiàn)角傳遞特性的時實(shí)可控，達(dá)到變傳動比、主動干預(yù)轉(zhuǎn)向的功能。

(4)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)具有慣量小和響應(yīng)快的特點(diǎn)，能夠滿足“轉(zhuǎn)向輪的最大轉(zhuǎn)向角速度不低于30°/s”的要求。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)組成示意圖。

圖2為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的離合器的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1-方向盤，2-輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器，3-路感電機(jī)，4-電子控制單元，5-離合器，6-轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)，7-輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器，8-扭矩傳感器，9-轉(zhuǎn)向助力電機(jī)，10-轉(zhuǎn)向器，11-輸入軸，12-中間軸，13-輸出軸，14-第一行星齒輪，15-第二行星齒輪，16-行星架，17-轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)，18-路感齒輪，19-固定齒圈，20-結(jié)合套。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并舉實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

本發(fā)明提供了一種混合型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，參見附圖1，包括：方向盤1、輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2、路感電機(jī)3、電子控制單元4、離合器5、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6、輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7、扭矩傳感器8、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9、轉(zhuǎn)向器10、輸入軸11、中間軸12及輸出軸13；

電子控制單元4包括路感電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器和轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器；三個控制器之間采用FlexRay總線連接，以提高通信速度和可靠性，且分別設(shè)有用于與整車總線通訊的CAN總線接口；

所述輸入軸11的一端設(shè)有用于與方向盤1固定的連接結(jié)構(gòu)，另一端加工有花鍵齒，中部固定有路感齒輪18；

所述中間軸12的兩端分別設(shè)有花鍵齒和輸入齒輪；

所述輸出軸13的兩端分別安裝有輸出齒輪和蝸桿；

所述路感電機(jī)3和轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的輸出軸均固定有同軸的齒輪；

所述轉(zhuǎn)向器10選用齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；

參見附圖2，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6包括：雙排行星齒輪、行星架16及轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17；所述雙排行星齒輪由同軸固定的第一行星齒輪14和第二行星齒輪15組成；所述行星架16為圓柱形殼體，在其外圓周面加工有周向齒；所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17的輸出軸固定有同軸的蝸桿，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17選用高轉(zhuǎn)速和小功率的電機(jī)；行星架16外圓周的周向齒與轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17上的蝸桿嚙合；雙排行星齒輪通過軸承安裝在行星架16內(nèi)；

整體連接關(guān)系如下：輸入軸11的一端與方向盤1固定連接，另一端的花鍵齒與離合器5的一端配合，離合器5的另一端與中間軸12一端的花鍵齒配合；中間軸12另一端的輸入齒輪與轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的第一行星齒輪14嚙合，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的第二行星齒輪15與輸出軸13一端的輸出齒輪嚙合；輸出軸13另一端的蝸桿與轉(zhuǎn)向器10的齒條嚙合；輸入軸11、中間軸12及輸出軸13通過離合器5和轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6實(shí)現(xiàn)同軸連接；

路感電機(jī)3的輸出軸上的齒輪與輸入軸11上的路感齒輪18嚙合；轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的輸出軸上的齒輪與轉(zhuǎn)向器10的齒條嚙合；

輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2安裝在輸入軸11上，并位于方向盤1和路感齒輪18之間；輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7和扭矩傳感器8均安裝在輸出軸13上；

電子控制單元4中的路感電機(jī)控制器接收來自輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2的信息，并對所述信息進(jìn)行處理后，對路感電機(jī)3的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制；轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器接收來自輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7的信息，并對所述信息進(jìn)行處理后，對轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17電氣轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制；轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器接收來自扭矩傳感器8的信息，并對所述信息進(jìn)行處理后，對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制。

其中，參見附圖3，所述離合器5包括殼體、固定齒圈19、結(jié)合套20及伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述固定齒圈19的外圓周面上加工有花鍵齒；所述結(jié)合套20的內(nèi)圓周面加工有花鍵齒；其中，所述輸入軸11、中間軸12、固定齒圈19及結(jié)合套20的花鍵齒均相同；

固定齒圈19固定在殼體內(nèi)，輸入軸11的花鍵齒端穿過殼體的一端，并位于殼體內(nèi)，中間軸12的花鍵齒端穿過穿過殼體的另一端，并位于固定齒圈19和輸入軸11之間，輸入軸11、中間軸12及固定齒圈19為同軸安裝；結(jié)合套20安裝在殼體內(nèi)，并能夠通過伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制沿其軸向運(yùn)動；當(dāng)正常行駛時，結(jié)合套20同時與中間軸12和固定齒圈19配合，使中間軸12和固定齒圈19同軸固定，中間軸12制動；當(dāng)出現(xiàn)故障時，結(jié)合套20同時與輸入軸11和中間軸12配合，使輸入軸11和中間軸12同軸固定，恢復(fù)轉(zhuǎn)向盤1與轉(zhuǎn)向器10之間的機(jī)械連接。

工作原理：(1)當(dāng)汽車正常行駛時，離合器5分離，即通過離合器5使輸入軸11和中間軸12處于斷開狀態(tài)；若駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤1操作汽車轉(zhuǎn)向，輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2將輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息傳遞給路感電機(jī)控制器，路感電機(jī)控制器將該轉(zhuǎn)角信息傳遞給轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器根據(jù)所述輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息和來自輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7的轉(zhuǎn)角信息對轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行星架16轉(zhuǎn)動，行星架16轉(zhuǎn)動帶動第一行星齒輪14和第二行星齒輪15以中間軸12為中心進(jìn)行公轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器14的齒條運(yùn)動，進(jìn)而帶動車輪偏轉(zhuǎn)設(shè)定的角度；

同時，轉(zhuǎn)向助力電機(jī)控制器根據(jù)收到的扭矩傳感器8所測得的輸出軸13的扭矩信息，并根據(jù)該扭轉(zhuǎn)信息對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速工作，輸出輔助力矩給轉(zhuǎn)向器14的齒條，以執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作，實(shí)現(xiàn)了線控主動轉(zhuǎn)向+電動助力轉(zhuǎn)向的結(jié)合控制；同時，路感電機(jī)控制器根據(jù)設(shè)定的路感控制策略，控制路感電機(jī)3工作，對輸入軸11產(chǎn)生路感反饋力矩，使駕駛員操作輕便，路感清晰。

(2)當(dāng)系統(tǒng)中的路感電機(jī)3失效時，離合器5結(jié)合，即通過離合器5使輸入軸11和中間軸12接合，系統(tǒng)變成具有電動助力的前輪主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤1操作汽車轉(zhuǎn)向時，一方面，當(dāng)行星架16保持不動時，輸入軸11和中間軸12接合，中間軸12帶動與其嚙合的第一行星齒輪14進(jìn)行自轉(zhuǎn)，由于第一行星齒輪14與第二行星齒輪15同軸固定，因此，第二行星齒輪15也相同的轉(zhuǎn)速進(jìn)行自轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器10的齒條運(yùn)動；另一方面，當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2檢測到輸入軸11的轉(zhuǎn)向信息后，輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2將輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息傳遞給路感電機(jī)控制器，路感電機(jī)控制器將該轉(zhuǎn)角信息傳遞給轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器根據(jù)所述輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息和來自輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7的轉(zhuǎn)角信息對轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行星架16轉(zhuǎn)動，行星架16轉(zhuǎn)動帶動第一行星齒輪14和第二行星齒輪15以中間軸12為中心進(jìn)行公轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器14的齒條運(yùn)動；驅(qū)動轉(zhuǎn)向器14齒條的實(shí)際運(yùn)動為上述兩個方面的運(yùn)動合成，并帶動兩端的車輪偏轉(zhuǎn)設(shè)定的角度；

同時，助力電機(jī)控制器根據(jù)收到的扭矩傳感器8的扭矩信息，并根據(jù)該扭轉(zhuǎn)信息對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速工作，輸出輔助力矩給轉(zhuǎn)向器14的齒條，以執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作。

(3)當(dāng)系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17失效時，離合器5結(jié)合，即通過離合器5使輸入軸11和中間軸12接合，系統(tǒng)變成普通電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤1操作汽車轉(zhuǎn)向時，由于輸入軸11和中間軸12接合，中間軸12帶動與其嚙合的第一行星齒輪14進(jìn)行自轉(zhuǎn)，由于第一行星齒輪14與第二行星齒輪15同軸固定，因此，第二行星齒輪15也相同的轉(zhuǎn)速進(jìn)行自轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器10的齒條運(yùn)動，并帶動兩端的車輪偏轉(zhuǎn)設(shè)定的角度；

助力電機(jī)控制器根據(jù)收到的扭矩傳感器8的扭矩信息，并根據(jù)該扭轉(zhuǎn)信息對轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速工作，輸出輔助力矩給轉(zhuǎn)向器14的齒條，以執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作；同時，路感電機(jī)控制器根據(jù)設(shè)定的路感控制策略，控制路感電機(jī)3工作，對輸入軸11產(chǎn)生路感反饋力矩，使駕駛員操作輕便，路感清晰。

(4)當(dāng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向助力電機(jī)9失效時，離合器5接合，即通過離合器5使輸入軸11和中間軸12接合，系統(tǒng)恢復(fù)成機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，路感電機(jī)3可充當(dāng)電動助力轉(zhuǎn)向功能：當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤1操作汽車轉(zhuǎn)向時，一方面，當(dāng)行星架16保持不動時，輸入軸11和中間軸12接合，中間軸12帶動與其嚙合的第一行星齒輪14進(jìn)行自轉(zhuǎn)，由于第一行星齒輪14與第二行星齒輪15同軸固定，因此，第二行星齒輪15也相同的轉(zhuǎn)速進(jìn)行自轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器10的齒條運(yùn)動；另一方面，當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2檢測到輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息后，輸入軸轉(zhuǎn)角傳感器2將輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息傳遞給路感電機(jī)控制器，路感電機(jī)控制器將該信息傳遞給轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器根據(jù)所述輸入軸11的轉(zhuǎn)角信息和來自輸出軸轉(zhuǎn)角傳感器7的轉(zhuǎn)角信息對轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)6的轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17的轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算后，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)17按所計(jì)算的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行星架16轉(zhuǎn)動，行星架16轉(zhuǎn)動帶動第一行星齒輪14和第二行星齒輪15以中間軸12為中心進(jìn)行公轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動輸出軸13的齒輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動轉(zhuǎn)向器14的齒條運(yùn)動；驅(qū)動轉(zhuǎn)向器14齒條的實(shí)際運(yùn)動為上述兩個方面的運(yùn)動合成，并帶動兩端的車輪偏轉(zhuǎn)設(shè)定的角度；

同時，路感電機(jī)控制器根據(jù)設(shè)定的路感控制策略，控制路感電機(jī)3工作，對輸入軸11產(chǎn)生路感反饋力矩，使駕駛員操作輕便，路感清晰。

綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。