專利名稱：電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，尤其涉及以用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油壓泵作為油壓動(dòng)力發(fā)生源的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
圖16是普通的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的總體結(jié)構(gòu)圖。1是方向盤，2是轉(zhuǎn)向軸，3是調(diào)整油壓量的控制閥，4是向油壓缸(未圖示)供給油壓的油壓泵，5是產(chǎn)生油壓泵4的動(dòng)力的無電刷DC型電機(jī)，6是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的ECU，7是檢測方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度并輸出方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度檢測器，8是供給ECU6電源的蓄電池，9是檢測電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)角度并輸出電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度檢測器，10是檢測車輛的行進(jìn)速度并輸出車速信號(hào)Vs的車速檢測器。再者，上述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm以電機(jī)5的機(jī)械角作為電機(jī)5的極對數(shù)倍電位角。
圖17是現(xiàn)有ECU6的結(jié)構(gòu)圖的一個(gè)例子。11是根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs和車速信號(hào)Vs計(jì)算出電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置，12是由電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm隨時(shí)間的變化量計(jì)算出電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值演算裝置，13是檢測流向電機(jī)5各相位的電流的最大值并以該最大值作為電機(jī)電流檢測值Im并進(jìn)行輸出的電機(jī)電流檢測裝置，14是根據(jù)在后述條件下設(shè)定的電機(jī)電流限制值Ilmt和電機(jī)電流檢測值Im的差值計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt的電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)演算裝置，15是根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm與電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值和電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，16是根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。再者，電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm是驅(qū)動(dòng)后述FET的PWM信號(hào)，電機(jī)電流限制值Ilmt設(shè)定為如此規(guī)定的值，即使電機(jī)5通電的電流要小于使電機(jī)5、ECU6等損壞的值。
圖18是電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置16的內(nèi)部電路。161是根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)FET的信號(hào)的FET驅(qū)動(dòng)邏輯，162是根據(jù)FET驅(qū)動(dòng)邏輯161的輸出驅(qū)動(dòng)FET并向電機(jī)5提供電流的H橋式電路。
下面說明上述現(xiàn)有電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作。駕駛者一方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤1，在轉(zhuǎn)向軸2下端的齒輪裝置(未圖示)就動(dòng)作，調(diào)整由油壓泵4供給油壓缸(未圖示)的油壓量的控制閥3就動(dòng)作。油壓缸進(jìn)行動(dòng)作以便供給油壓并減輕方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力。此時(shí)，ECU6控制電機(jī)5，以使油壓泵4產(chǎn)生適當(dāng)?shù)挠蛪骸?br> 在ECU6中，利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置11，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs和車速信號(hào)Vs計(jì)算出電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm。這樣設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的特性，例如，如圖19所示，以便隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs增高電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm增加，隨著車速信號(hào)Vs增高電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm減小。另外，在圖19中，從上依次表示車速信號(hào)Vs為0km/h、40km/h、80km/h、120km/h的情況。
利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)演算裝置14，根據(jù)電機(jī)電流限制值Ilmt和電機(jī)電流檢測值Im的差值計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt。再者，電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt是電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY值的上限，在圖20所示的電機(jī)電流檢測值Im比電機(jī)電流限制值Ilmt大時(shí)(圖20的橫軸0值左側(cè)部分)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt具有限制電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY值的特性。另外，在圖20中，橫軸表示(電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt-電機(jī)電流檢測值Im)，縱軸表示電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt(電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY值的上限)。
利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置15，根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm。在圖21中表示了電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY值Sdty的演算處理過程圖。其中，SP是比例項(xiàng)，Kp是比例項(xiàng)增益，SI是積分項(xiàng)，SI0是積分項(xiàng)的前次值，Ki是積分頂增益。另外，比例項(xiàng)增益Kp和積分頂增益Ki符合電機(jī)的應(yīng)答特性。
在圖21中，步驟S71算出PI控制的比例項(xiàng)，以比例項(xiàng)增益Kp乘以電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值，求出比例項(xiàng)Sp。步驟S72算出PI控制的積分項(xiàng)，以積分項(xiàng)增益Ki乘以電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值得到一結(jié)果，再將積分項(xiàng)的前次值SI0加在該結(jié)果上，從而求出積分項(xiàng)SI。步驟S73將積分項(xiàng)SI代入積分項(xiàng)的前次值SI0，更新積分項(xiàng)的前次值SI0。步驟S74將比例項(xiàng)SP和積分項(xiàng)SI相加，求出DUTY值Sdty。步驟S75比較DUTY值Sdty和電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt，當(dāng)DUTY值Sdty小于電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt時(shí)，處理結(jié)束。另一方面，當(dāng)DUTY值Sdty較大時(shí)，分支為步驟S76。步驟S76將電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)Slmt代入DUTY值Sdty。在DUTY值Sdty演算處理后，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY設(shè)定為DUTY值Sdty并輸出。
根據(jù)上述步驟，對電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值進(jìn)行PI控制，同時(shí)，由電機(jī)電流限制值Ilmt計(jì)算出限制DUTY的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm。
利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置16，根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，按照圖22所示的邏輯，進(jìn)行電機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)。圖23示出了各FET的門脈沖電壓波形。由此，電機(jī)5產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩并驅(qū)動(dòng)油壓泵4。
通過以上構(gòu)成，按照方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs控制電機(jī)5，使駕駛者的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力適度。與此同時(shí)，實(shí)現(xiàn)限制電機(jī)電流的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
再者，在上述構(gòu)成中，以電流限制值Ilmt作為規(guī)定值，但作為其它的現(xiàn)有技術(shù)的例子，為了提高方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)荷，提出了使電流限制值Ilmt隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)而變化(詳細(xì)參照專利文獻(xiàn)1)。
專利文獻(xiàn)1日本平9-71254號(hào)公開公報(bào)。
發(fā)明解決的技術(shù)問題由于只在電機(jī)電流檢測值比電機(jī)電流限制值大時(shí)限制電機(jī)電流，具有的問題是，在使電機(jī)電流限制值相對于使電機(jī)和ECU損壞的電流值足夠小的同時(shí)，要考慮并設(shè)定從電機(jī)電流超過電機(jī)電流限制值開始到所限制的實(shí)際電機(jī)電流為止的時(shí)間。
而且，由于電機(jī)電流限制值設(shè)定為相對于使電機(jī)和ECU損壞的電流值足夠小、電機(jī)電流被限制到該電流限制值，具有的問題是，在電機(jī)增速時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的時(shí)間變長了。
而且，由于電機(jī)電流限制值設(shè)定為相對于使電機(jī)和ECU損壞的電流值足夠小、電機(jī)電流被限制到該電流限制值，具有的問題是，在從停止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)電機(jī)時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的時(shí)間變長了。
而且，由于只按照電機(jī)電流值確定進(jìn)行電流限制的條件，具有的問題是，在電機(jī)電流值在電機(jī)電流限制值上下附近時(shí)，不進(jìn)行電流限制的模式和進(jìn)行電流限制的模式來回?cái)[動(dòng)，電機(jī)的輸出產(chǎn)生振動(dòng)。
為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于，提供一種電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，在不能根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制電機(jī)時(shí)，通過轉(zhuǎn)換，根據(jù)電機(jī)電流控制電機(jī)，從而提高對電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的響應(yīng)性和抑制產(chǎn)生過大電流。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油壓泵作為油壓動(dòng)力發(fā)生源的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，包括輸入表示車輛狀態(tài)的信號(hào)、根據(jù)所表示的當(dāng)前車輛的狀態(tài)、計(jì)算出使適當(dāng)?shù)膭?dòng)力產(chǎn)生在前述油壓泵上的前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置；以比使前述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置損壞的電流值還小的預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值作為電機(jī)電流目標(biāo)值輸出的電機(jī)電流目標(biāo)值設(shè)定手段；檢測前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置；檢測使前述電機(jī)通電的電流并以該電流作為電機(jī)電流檢測值輸出的電機(jī)電流檢測裝置；根據(jù)前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值和前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；根據(jù)前述電機(jī)電流檢測值和前述電機(jī)電流目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；使用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置及前2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置中的任一個(gè)驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)或進(jìn)行判斷轉(zhuǎn)換的控制方法轉(zhuǎn)換裝置。


圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的ECU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2是表示實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的演算處理過程的流程圖。
圖3是表示實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的演算處理過程的流程圖。
圖4是表示實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)換電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)處理過程的流程圖。
圖5是說明實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作的說明圖。
圖6是比較實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中有無電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換時(shí)的動(dòng)作的說明圖。
圖7是表示實(shí)施方式2的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的ECU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖8是表示實(shí)施方式3的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的ECU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖9是說明實(shí)施方式3的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作的說明圖。
圖10是說明實(shí)施方式4的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作的說明圖。
圖11是表示實(shí)施方式5的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)換電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)處理過程的流程圖。
圖12是表示實(shí)施方式6的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的ECU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖13是表示實(shí)施方式6的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的演算處理過程圖。
圖14是表示實(shí)施方式6的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的演算處理過程圖。
圖15是說明實(shí)施方式6的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作的說明圖。
圖16是電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的總體結(jié)構(gòu)圖。
圖17是表示現(xiàn)有技術(shù)的ECU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
圖18是表示電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的內(nèi)部電路的框圖。
圖19表示電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的特性的說明圖。
圖20是說明現(xiàn)有技術(shù)的電機(jī)電流限制信號(hào)的特性的說明圖。
圖21是表示現(xiàn)有技術(shù)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的演算處理過程的流程圖。
圖22是說明施加在FET上的PWM信號(hào)的DUTY值的說明圖。
圖23是說明施加在FET的門脈沖上的電壓波形的說明圖。
符號(hào)說明1方向盤，2轉(zhuǎn)向軸，3控制閥，4油壓泵，5電機(jī)，6 ECU，7方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度檢測器，8蓄電池，9電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度檢測器，10車速檢測器，11電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置，12電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值演算裝置，13電機(jī)電流檢測裝置，14電機(jī)驅(qū)動(dòng)限制信號(hào)演算裝置，15電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，16電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，17第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，18第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，19控制方法轉(zhuǎn)換裝置，20控制方法轉(zhuǎn)換裝置，21控制方法轉(zhuǎn)換裝置，22第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，23第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，24控制方法轉(zhuǎn)換裝置具體實(shí)施方式
實(shí)施方式1下面說明本發(fā)明實(shí)施方式1的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。由于本實(shí)施方式的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的總體結(jié)構(gòu)圖與圖16所示的上述現(xiàn)有實(shí)施例基本相同，此處參照圖16省略詳細(xì)的說明。本實(shí)施方式與上述現(xiàn)有例子的不同在于ECU6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖1是表示本實(shí)施方式中ECU6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖，由于符號(hào)5、11-13、16是和圖17的現(xiàn)有例子相同或相當(dāng)?shù)牟糠?，用同一符?hào)表示，此處省略對它們的說明。
在圖1中，17是根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm與電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置。18是根據(jù)電機(jī)電流檢測值Im和在后述條件下設(shè)定的電機(jī)電流目標(biāo)值TIm的差值計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置。19是控制方法轉(zhuǎn)換裝置，其具有開關(guān)、并根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2中的一個(gè)進(jìn)行控制或由該開關(guān)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。另外，在利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制時(shí)，上述電機(jī)電流目標(biāo)值Tim的設(shè)定滿足以下條件，使電機(jī)5通電的電流要小于使電機(jī)5和ECU6等損壞的值。
下面說明動(dòng)作。駕駛者一方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤1，轉(zhuǎn)向軸2下端的齒輪裝置(未圖示)就動(dòng)作，調(diào)整由油壓泵4供給油壓缸(未圖示)的油壓量的控制閥3就動(dòng)作。油壓缸進(jìn)行動(dòng)作以便供給油壓并減輕方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力。此時(shí)，ECU6控制電機(jī)5，以使油壓泵4產(chǎn)生適當(dāng)?shù)挠蛪骸?br> 在ECU6中，利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置11，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs和車速信號(hào)Vs計(jì)算出電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm。這樣設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的特性，例如，如圖19所示，隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs增高電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm增加，而且，隨著車速信號(hào)Vs增高電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm減小。
利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17，根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值輸出進(jìn)行PI控制演算的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1。在圖2中表示了電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1的DUTY值Sdty1的演算處理過程圖。其中，SP1是比例項(xiàng)，Kp1是比例項(xiàng)增益，SI1是積分項(xiàng)，SI01是積分項(xiàng)的前次值，Ki1是積分頂增益。另外，比例項(xiàng)增益Kp1和積分頂增益Ki1符合電機(jī)的應(yīng)答特性。
在圖2中，步驟S11算出PI控制的比例項(xiàng)，以預(yù)先設(shè)定的比例項(xiàng)增益Kp1乘以電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值，求出比例項(xiàng)SP1。步驟S12算出PI控制的積分項(xiàng)，以預(yù)先設(shè)定的積分項(xiàng)增益Ki1乘以電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值得到一結(jié)果，再將該結(jié)果加在積分項(xiàng)的前次值SI01上，從而求出積分項(xiàng)SI1。步驟S13將積分項(xiàng)SI1代入積分項(xiàng)的前次值SI01，更新積分項(xiàng)的前次值SI01。步驟S14將比例項(xiàng)SP1和積分項(xiàng)SI1相加，求出DUTY值Sdty1。
在DUTY值Sdty1的演算處理后，設(shè)定電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1的DUTY為DUTY值Sdty1。
利用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18，根據(jù)電機(jī)電流目標(biāo)值TIm和電機(jī)電流檢測值Im的差值輸出進(jìn)行PI控制演算的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2。在圖3中表示了電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2的DUTY值Sdty2的演算處理過程圖。其中，SP2是比例項(xiàng)，Kp2是比例項(xiàng)增益，SI2是積分項(xiàng)，SI02是積分項(xiàng)的前次值，Ki2是積分頂增益。另外，比例項(xiàng)增益Kp2和積分頂增益Ki2符合電機(jī)的應(yīng)答特性。
在圖3中，步驟S21算出PI控制的比例項(xiàng)，以預(yù)先設(shè)定的比例項(xiàng)增益Kp2乘以電機(jī)電流目標(biāo)值TIm和電機(jī)電流檢測值Im的差值，求出比例項(xiàng)SP2。步驟S22算出PI控制的積分項(xiàng)，以預(yù)先設(shè)定的積分項(xiàng)增益Ki2乘以電機(jī)電流目標(biāo)值TIm和電機(jī)電流檢測值Im的差值得到一結(jié)果，再將該結(jié)果加在積分項(xiàng)的前次值SI01上，從而求出積分項(xiàng)SI2。步驟S23將積分項(xiàng)SI2代入積分項(xiàng)的前次值SI02，更新積分項(xiàng)的前次值SI02。步驟S24將比例項(xiàng)SP2和積分項(xiàng)SI2相加，求出DUTY值Sdty2。
在DUTY值Sdty2的演算處理后，設(shè)定電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2的DUTY為DUTY值Sdty2。
在控制方法轉(zhuǎn)換裝置19已判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5，即根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度能進(jìn)行控制的狀態(tài)時(shí)，以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出，在已判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)時(shí)，以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出。由此，轉(zhuǎn)換到利用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18控制電機(jī)5的狀態(tài)，即根據(jù)電機(jī)電流進(jìn)行控制的狀態(tài)。
以上的處理流程集中在圖4的流程圖中。步驟31利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17的處理計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1。步驟32利用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18的處理計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2。步驟33利用控制方法轉(zhuǎn)換裝置19的處理結(jié)果，在已判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)時(shí)，分支到步驟34；在已判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)時(shí)，分支到步驟35。步驟34將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1代入電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，以便以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出。步驟35將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2代入電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，以便以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出。
其中，判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件為(電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm-電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm)＞轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm1；另一方面，判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件為(電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm-電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm)＜轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm2。另外，通過將轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm1(＞0)設(shè)定為相對于非方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)和通常方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值足夠大的值(例如200rmp)、將轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm2(≥0)設(shè)定為相對于轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm1足夠小的值(例如0rmp)，能防止控制方法轉(zhuǎn)換裝置19的擺動(dòng)。
在這里，圖5示出了例如駕駛者向右方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)作。圖5的上圖表示用于控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的推移，下一圖表示電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的推移，再下一圖表示方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)的推移，下圖表示方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度的推移。如圖5所示，在本實(shí)施方式中，在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)速度高時(shí)，在電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值比轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm1還大的情況下，轉(zhuǎn)換到利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制；在電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的差值比規(guī)定的轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)速度差DNm2還小的情況，轉(zhuǎn)換到利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制。
而且，圖6表示了電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm追隨變化到電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的行為。圖6的上圖表示電機(jī)電流檢測值Im的推移，中間圖表示用于控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的推移，下圖表示電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的推移，在任一圖中，實(shí)線表示轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制的情況，虛線表示轉(zhuǎn)換到只用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的情況。從圖6可以看出，比較只用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的情況和轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制的情況，轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制的這種情況能通電更多的電機(jī)電流，能更早到達(dá)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm。
在電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置16中，根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)θm和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，利用圖22所示的邏輯對電機(jī)5進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)。此時(shí)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm是由控制方法轉(zhuǎn)換裝置19選擇的Sm1或Sm2中的任一個(gè)。圖23示出了各FET的門脈沖波形圖。由此電機(jī)5產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩并驅(qū)動(dòng)油壓泵4。
通過以上結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施方式中，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向，在利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度不能進(jìn)行控制時(shí)，由于能轉(zhuǎn)換到利用電機(jī)電流進(jìn)行控制，在按照方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs控制電機(jī)5以使駕駛者的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)力變得適度的同時(shí)，能提高相對于電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)數(shù)的響應(yīng)性，并且，能抑制過大電流的產(chǎn)生。
另外，在上述說明中，雖然示出了使用無電刷DC電機(jī)的例子，但與電機(jī)的種類無關(guān)，例如電刷付DC電機(jī)也適用。
而且，雖然說明了利用120度控制矩形波進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，但與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法無關(guān)，例如180度控制和正弦波驅(qū)動(dòng)也可以。
而且，在上述說明中，雖然以電機(jī)電流目標(biāo)值Tim作為固定值，但使其隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)變化也可以。
實(shí)施方式2在上述實(shí)施方式1中，雖然控制方法轉(zhuǎn)換裝置19判斷了使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)，但也可以用圖7框圖所示的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs進(jìn)行判斷。在本實(shí)施方式中說明這種情況。
在圖7中，20是控制方法轉(zhuǎn)換裝置，其具有開關(guān)，并根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm、電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm以及方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2中的任一個(gè)進(jìn)行控制或轉(zhuǎn)換。
在控制方法轉(zhuǎn)換裝置20中，將判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件設(shè)定為方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs＞規(guī)定值ωth1。
再者，假定規(guī)定值ωth1(≥0)表示，隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs的增大，至到利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm增大。
通過以上構(gòu)成，在獲得和上述實(shí)施方式1相同效果的同時(shí)，在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)速度增大而需要提高電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，由于轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制，與只用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制相比，能更早地到達(dá)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm。
實(shí)施方式3在上述實(shí)施方式1中，雖然控制方法轉(zhuǎn)換裝置19判斷利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm通過第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)和利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)，但也可以用如圖8框圖所示的電機(jī)電流檢測值Im進(jìn)行判斷。在本實(shí)施方式中說明這種情況。
在圖8中，21是根據(jù)電機(jī)電流檢測值Im利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2中的任一個(gè)進(jìn)行控制或轉(zhuǎn)換的控制方法轉(zhuǎn)換裝置。
在控制方法轉(zhuǎn)換裝置21中，判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件為電機(jī)電流檢測值Im＞規(guī)定值Ith1；判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件為電機(jī)電流檢測值Im＜規(guī)定值Ith2。
另外，規(guī)定值Ith1是比使電機(jī)5和ECU6損壞的電機(jī)電流還小的電流值(例如100A)；規(guī)定值Ith2是滿足下述條件的值0≤規(guī)定值Ith2≤規(guī)定值Ith1。
通過以上構(gòu)成，如圖9所示，電機(jī)電流檢測值Im比規(guī)定值Ith1還大時(shí)轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制。而且，其后，如圖9所示，電機(jī)電流檢測值Im比規(guī)定值Ith2還小時(shí)轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制。即，在電機(jī)電流檢測值Im增大時(shí)，由于變成按照電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2針對電機(jī)電流控制電機(jī)5，可能通入不使電機(jī)5和ECU6損壞的電機(jī)電流。另上，此處，在圖9中，上圖表示用于控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的推移，下圖表示檢測電流值Im的推移，在任一圖中，實(shí)線表示轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制的情況，虛線表示只用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的情況。
另外，在本實(shí)施方式中，判斷利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件，不限于只用上述電機(jī)電流檢測值Im的情況，例如，也可以使在實(shí)施方式1中使用的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm、在實(shí)施方式2中使用的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)ωs及本實(shí)施方式中使用的電機(jī)電流檢測值Im組合起來。
而且，判斷利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)的條件，同樣不限于只用上述電機(jī)電流檢測值Im的情況，例如，也可以使在實(shí)施方式1和實(shí)施方式2中使用的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm及本實(shí)施方式中使用的電機(jī)電流檢測值Im組合起來。
如上，在本實(shí)施方式中，在獲得和上述實(shí)施方式1相同效果的同時(shí)，由于在電機(jī)電流檢測值Im比規(guī)定值Ith1還大時(shí)轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制，在電流檢測值Im增大時(shí)，由于變成針對電機(jī)電流控制電機(jī)5，可以通入不使電機(jī)5和ECU6損壞的電機(jī)電流。
實(shí)施方式4在上述實(shí)施方式1、實(shí)施方式2和實(shí)施方式3中，雖然根據(jù)ECU6的內(nèi)部信號(hào)值判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)，但在電機(jī)5處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，也可以預(yù)先判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17判斷不能控制電機(jī)5的狀態(tài)。在本實(shí)施方式中說明這種情況。
圖10示出了從停止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)電機(jī)5時(shí)使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制時(shí)的動(dòng)作。在圖10中，左側(cè)表示用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制時(shí)的動(dòng)作，右側(cè)表示用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制時(shí)的動(dòng)作，任一圖從上向下依次表示電機(jī)電流Im的推移、用于控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的推移(實(shí)線表示轉(zhuǎn)換到Sm2時(shí)，虛線表示轉(zhuǎn)換到Sm時(shí))、驅(qū)動(dòng)Duty的推移、電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的推移。
在利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制時(shí)，針對電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制電機(jī)5。從而，例如假設(shè)油壓泵側(cè)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩增大且電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低(參照圖10的虛線圓部分)，由于電機(jī)反向電壓降低電機(jī)電流Im增加，并且電機(jī)速度檢測值Nm也降低，因此電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的驅(qū)動(dòng)DUTY增加。其結(jié)果是，產(chǎn)生過大的電機(jī)電流。
另一方法，用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制時(shí)，針對電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制電機(jī)5。從而，例如假設(shè)油壓泵側(cè)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩增大、電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低，雖然由于電機(jī)反向電壓降低電機(jī)電流增加，但檢測出電機(jī)電流增加和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY降低。其結(jié)果是，能抑制過大電機(jī)電流的產(chǎn)生。
如上，在本實(shí)施方式中，在得到和上述實(shí)施方式同樣效果的同時(shí)，而且在從停止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)電機(jī)時(shí)，通過預(yù)先用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制，能防止起動(dòng)時(shí)產(chǎn)生過大電機(jī)電流。
實(shí)施方式5在上述實(shí)施方式1中，如圖4所示，雖然其構(gòu)成為，在第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17和第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18兩者演算后，進(jìn)行控制方法轉(zhuǎn)換裝置的處理，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2代入電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，但也可以構(gòu)成為，先進(jìn)行控制方法轉(zhuǎn)換裝置19，只運(yùn)行已選擇的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17或者第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18任一方的演算。在本實(shí)施方式中說明這種情況。另外，由于本實(shí)施方式中的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的ECU6的內(nèi)部構(gòu)成基本上與圖1的構(gòu)成相同，因此在這里參照圖1，省略詳細(xì)的說明。
在圖11的流程圖中，步驟S41根據(jù)控制方法轉(zhuǎn)換裝置19的處理，當(dāng)判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17能控制電機(jī)5的狀態(tài)時(shí)分支到步驟S42，當(dāng)判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)時(shí)分支到步驟S44。步驟S42利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17的處理計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1，步驟S43將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1代入電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，以便以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出。步驟S44利用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18的處理計(jì)算出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2，步驟S45將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2代入電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm，以便以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm輸出。
通過以上構(gòu)成，在本實(shí)施方式中，在得到和上述實(shí)施方式同樣效果的同時(shí)，而且，在一個(gè)演算周期中，由于只處理第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17或者第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18一方，能縮短演算處理時(shí)間。從而，即使使用處理速度較慢的微型計(jì)算機(jī)廉價(jià)構(gòu)成，也可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。
另外，在上述說明中，雖然說明了通過控制方法轉(zhuǎn)換裝置不進(jìn)行選擇、不進(jìn)行第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17或者第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18全部的演算處理，但不限于這種情況，也可以不進(jìn)行一部分演算處理。
在上述說明中，雖然說明了使本實(shí)施方式適用于實(shí)施方式1的例子，但不限于這種情況，本實(shí)施方式當(dāng)然也能適用于實(shí)施方式2至4中的任一個(gè)。
實(shí)施方式6在上述實(shí)施方式1中，雖然沒有考慮第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17和第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18的控制方法的轉(zhuǎn)換，但也可以在如圖12所示的控制方法轉(zhuǎn)換的前后進(jìn)行補(bǔ)償處理，以使電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)不變化。
在圖12中，22是第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，其根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm與電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm的差值、后述控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss以及后述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置23計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty2，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1；23是第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，其根據(jù)電機(jī)電流檢測值Im與和實(shí)施方式1相同條件下設(shè)定的電機(jī)電流目標(biāo)值TIm的差值、后述控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss以及第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置22計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)DUTY值Sty1，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty2和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2；24是控制方法轉(zhuǎn)換裝置，其根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2中的任一個(gè)進(jìn)行控制或轉(zhuǎn)換的同時(shí)，輸出表示轉(zhuǎn)換結(jié)果的控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss。另外，轉(zhuǎn)換結(jié)果在電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1時(shí)是1，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2時(shí)是2，將上述結(jié)果代入控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss。
下面說明動(dòng)作。圖13的流程圖表示第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置22的處理。在這里，以Ss01作為控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值。步驟S51比較控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss和控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值Ss01，如果不同，認(rèn)定該次控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss已變化，分支到步驟S52，如果相同，分支到步驟S54。如果控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss是1，步驟S52判斷從用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm2進(jìn)行控制的狀態(tài)已轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的狀態(tài)并分支到步驟S53，如果控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss是1以外的值，則分支到步驟S54。步驟S53將第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置23計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty2代入積分項(xiàng)的前次值SI01。這成為控制方法轉(zhuǎn)換時(shí)的補(bǔ)償處理，在控制方法轉(zhuǎn)換時(shí)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm相同時(shí)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm不變化。步驟S54更新控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值Ss01。由于從步驟S11到步驟S14同實(shí)施方式1的圖2相同，省略說明。
通過以上構(gòu)成，從第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置轉(zhuǎn)換到第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置時(shí)運(yùn)行補(bǔ)償處理，能降低電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的變化。
同樣地，圖14的流程圖表示第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置23的處理。在這里，以Ss02作為控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值。步驟S61比較控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss和控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值Ss02，如果不同，判斷該次控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss已變化，分支到步驟S62，如果相同，分支到步驟S64。如果控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss是2，步驟S52判斷從用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的狀態(tài)已轉(zhuǎn)換到用電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm1進(jìn)行控制的狀態(tài)并分支到步驟S63，如果控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)Ss是2以外的值，則分支到步驟S64。步驟S63將第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置22計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty1代入積分項(xiàng)的前次值SI02。這成為控制方法轉(zhuǎn)換時(shí)的補(bǔ)償處理，在控制方法轉(zhuǎn)換時(shí)的電機(jī)電流目標(biāo)值TIm和電機(jī)電流檢測值Im相同時(shí)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm不變化。在步驟S64更新控制方法轉(zhuǎn)換信號(hào)的前次值Ss02。由于從步驟S21到步驟S24同實(shí)施方式1的圖3相同，省略說明。
通過以上構(gòu)成，從第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置轉(zhuǎn)換到第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置時(shí)運(yùn)行補(bǔ)償處理，能降低電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的變化。
圖15示出了從第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置轉(zhuǎn)換到第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置時(shí)不進(jìn)行補(bǔ)償處理和進(jìn)行補(bǔ)償處理時(shí)各自的行為。在圖15中，左側(cè)表示驅(qū)動(dòng)方法轉(zhuǎn)換時(shí)不進(jìn)行1項(xiàng)的補(bǔ)償?shù)那闆r，右側(cè)表示驅(qū)動(dòng)方法轉(zhuǎn)換時(shí)進(jìn)行1項(xiàng)的補(bǔ)償?shù)那闆r，在任一情況中，從上向下依次表示驅(qū)動(dòng)DUTY的推移、電機(jī)電流的推移、電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的推移。
在不進(jìn)行補(bǔ)償處理時(shí)，在第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18選擇的狀態(tài)，由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度值Nm繼續(xù)比電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm還小的狀態(tài)，第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17的積分項(xiàng)SI01繼續(xù)增加。在這里，一轉(zhuǎn)換到第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17選擇的狀態(tài)，由于繼續(xù)增加的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置17的積分項(xiàng)SI01的影響，電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的DUTY值急劇增加。為此，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度超過規(guī)定值，方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)加負(fù)荷惡化。
另一方面，在進(jìn)行補(bǔ)償時(shí)，在第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置23選擇的狀態(tài)，由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度值Nm繼續(xù)比電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm還小的狀態(tài)，第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置22的積分項(xiàng)SI01繼續(xù)增加。在這里，一轉(zhuǎn)換到第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置22選擇的狀態(tài)，就將第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置23的驅(qū)動(dòng)DUTY值Sdty2代入第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置22的積分項(xiàng)的前次值SI01。從而，由于不受繼續(xù)增加的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置22的積分項(xiàng)SI1的影響，能降低電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sm的變化。
如上，在本實(shí)施方式中，在得到和上述實(shí)施方式同樣效果的同時(shí)，而且，在控制方法轉(zhuǎn)換裝置從第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置轉(zhuǎn)換到用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制時(shí)，由于第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置向演算處理施加補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)換前后使電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的變化降低。
而且，同樣地，在控制方法轉(zhuǎn)換裝置從用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置控制轉(zhuǎn)換到用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制時(shí)，由于第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置向演算處理施加補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)換前后使電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的變化降低。
發(fā)明效果本發(fā)明是以由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油壓泵作為油壓動(dòng)力發(fā)生源的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，包括輸入表示車輛狀態(tài)的信號(hào)、根據(jù)所表示的當(dāng)前車輛的狀態(tài)、計(jì)算出使適當(dāng)?shù)膭?dòng)力產(chǎn)生在前述油壓泵上的前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置；以比使前述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置損壞的電流值還小的預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值作為電機(jī)電流目標(biāo)值輸出的電機(jī)電流目標(biāo)值設(shè)定手段；檢測前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置；檢測使前述電機(jī)通電的電流并以該電流作為電機(jī)電流檢測值輸出的電機(jī)電流檢測裝置；根據(jù)前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值和前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；根據(jù)前述電機(jī)電流檢測值和前述電機(jī)電流目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；使用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置及前2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置中的任一個(gè)驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)或進(jìn)行判斷轉(zhuǎn)換的控制方法轉(zhuǎn)換裝置。利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度不能控制時(shí)，利用電機(jī)電流進(jìn)行控制，通過從前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置轉(zhuǎn)換到前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置，能提高對于電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的響應(yīng)性和抑制過大電流的發(fā)生。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油壓泵作為油壓動(dòng)力發(fā)生源，其特征在于，包括輸入表示車輛狀態(tài)的信號(hào)、根據(jù)所表示的當(dāng)前車輛的狀態(tài)、計(jì)算出使適當(dāng)?shù)膭?dòng)力產(chǎn)生在前述油壓泵上的前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值演算裝置；以比使前述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置損壞的電流值還小的預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值作為電機(jī)電流目標(biāo)值輸出的電機(jī)電流目標(biāo)值設(shè)定裝置；檢測前述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并以該速度作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值輸出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測裝置；檢測使前述電機(jī)通電的電流并以該電流作為電機(jī)電流檢測值輸出的電機(jī)電流檢測裝置；根據(jù)前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值和前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；根據(jù)前述電機(jī)電流檢測值和前述電機(jī)電流目標(biāo)值的差值計(jì)算出驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置；以及使用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置及前2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置中的任一個(gè)驅(qū)動(dòng)前述電機(jī)或進(jìn)行判斷轉(zhuǎn)換的控制方法轉(zhuǎn)換裝置。
2.按照權(quán)利要求1記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在已判斷處于用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置不能控制電機(jī)的狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換到用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制；在已判斷處于用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置不能控制電機(jī)的狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換到用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
3.按照權(quán)利要求2記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在規(guī)定的第1電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度用閾值大于0、當(dāng)前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值減去前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值的差值大于該閾值時(shí)，判斷處于利用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置不能控制前述電機(jī)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
4.按照權(quán)利要求2記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，包括檢測駕駛者方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的方向盤的角速度并輸出方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度檢測裝置；所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在規(guī)定的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度用閾值大于0、當(dāng)前述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度信號(hào)高于該閾值時(shí)，判斷處于利用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置不能控制前述電機(jī)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
5.按照權(quán)利要求2記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在規(guī)定的第1電機(jī)電流用閾值小于使前述動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置損壞的電機(jī)電流值、當(dāng)前述電機(jī)電流檢測值大于該閾值時(shí)，判斷處于利用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置不能控制前述電機(jī)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
6.按照權(quán)利要求2記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在規(guī)定的第2電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度用閾值大于0、當(dāng)前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值減去前述電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值的差值小于該閾值時(shí)，判斷處于利用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置能控制前述電機(jī)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
7.按照權(quán)利要求2記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置在規(guī)定的第2電機(jī)電流用閾值大于0、當(dāng)前述電機(jī)電流檢測值小于該閾值時(shí)，判斷處于利用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置能控制前述電機(jī)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
8.按照權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述控制方法轉(zhuǎn)換裝置從停止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)前述電機(jī)時(shí)，預(yù)先轉(zhuǎn)換到用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置進(jìn)行控制。
9.按照權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，當(dāng)前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置處于沒有被前述控制方法轉(zhuǎn)換裝置選擇的狀態(tài)時(shí)，不運(yùn)行前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的規(guī)定演算處理的一部分至全部。
10.按照權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，當(dāng)前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置處于沒有被前述控制方法轉(zhuǎn)換裝置選擇的狀態(tài)時(shí)，不運(yùn)行前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的規(guī)定演算處理的一部分至全部。
11.按照權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，當(dāng)前述控制方法轉(zhuǎn)換裝置從用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置控制轉(zhuǎn)換到用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置控制時(shí)，由于前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置向前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置的規(guī)定演算處理施加補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)換前后使電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的變化降低。
12.按照權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)記載的電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，當(dāng)前述控制方法轉(zhuǎn)換裝置從用前述第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置控制轉(zhuǎn)換到用前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置控制時(shí)，由于前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置向前述第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置規(guī)定的演算處理施加補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)換前后使電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的變化降低。
全文摘要
提供一種電動(dòng)油壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，在不能利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制時(shí)，通過轉(zhuǎn)換到利用電機(jī)電流進(jìn)行控制，提高對于電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的響應(yīng)性，以及抑制過大電流的產(chǎn)生。該裝置具有根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm和電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的差值進(jìn)行控制的第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17和根據(jù)電機(jī)電流目標(biāo)值TIm和電機(jī)檢測值Im的差值進(jìn)行控制的第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18；在電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測值Nm在相對電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度目標(biāo)值TNm的規(guī)定值以上或以下時(shí)，控制方法轉(zhuǎn)換裝置19判斷處于利用第1電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置17不能控制電機(jī)5的狀態(tài)，并轉(zhuǎn)換到用第2電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)演算裝置18進(jìn)行控制。
文檔編號(hào)B62D6/00GK1576133SQ200410063940
公開日2005年2月9日 申請日期2004年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2003年6月9日
發(fā)明者西村裕史 申請人:三菱電機(jī)株式會(huì)社