本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，汽車的自動(dòng)駕駛成為汽車領(lǐng)域的熱點(diǎn)話題?，F(xiàn)有的汽車轉(zhuǎn)向模式包括自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式下，如果駕駛員手動(dòng)操作轉(zhuǎn)向盤，則汽車會(huì)切換到手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。具體地，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛汽車中，上述切換是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的：在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式下，汽車檢測汽車轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷其是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值，當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向盤的扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，汽車從自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式切換到手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

然而，由于路面的不平整或汽車行駛中的顛簸，汽車轉(zhuǎn)向盤在行駛過程中容易發(fā)生被動(dòng)扭轉(zhuǎn)，上述被動(dòng)扭轉(zhuǎn)并不是由駕駛員操作轉(zhuǎn)向盤產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)，但是同樣能夠使得轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于預(yù)設(shè)的閾值，此時(shí)，汽車將在駕駛員沒有操作轉(zhuǎn)向盤的情況下切換至手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，造成汽車失控，嚴(yán)重威脅人身安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述涉及的問題，本發(fā)明提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

一方面，本發(fā)明提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，包括：

判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；

若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；

若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還包括：

若否，則分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度；當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，所述分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還包括：

當(dāng)所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，計(jì)數(shù)次數(shù)加一；

判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值；

若是，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，在所述分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還包括：

當(dāng)所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時(shí)，則將所述計(jì)數(shù)次數(shù)清零，并返回所述判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。

進(jìn)一步地，其特征在于，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

本發(fā)明還提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)，包括：檢測器和控制器；

所述檢測器和所述控制器電連接；

所述檢測器用于判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式，若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)；所述控制器，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)對汽車的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換。

進(jìn)一步地，所述檢測器在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還用于在沒有接收到用戶輸入的切換指令的情況下分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述檢測器在分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還用于當(dāng)所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將計(jì)數(shù)次數(shù)加一，判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，若是，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述檢測器在分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還用于當(dāng)所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時(shí)，將所述計(jì)數(shù)次數(shù)清零，并返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式。

本發(fā)明還提供了一種汽車，包括：汽車主體，以及如上述任一項(xiàng)所述的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)，所述汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)安裝在所述汽車主體上。

本發(fā)明提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車，通過判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，從而實(shí)現(xiàn)了對汽車轉(zhuǎn)向模式的安全切換，進(jìn)而提高了行車安全。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟101、判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式。

其中，若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟102；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟103。

對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行判斷，針對本實(shí)施方式，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式具體可指輔助駕駛中的主動(dòng)轉(zhuǎn)向模式或無人駕駛中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。此外，在其他實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向模式也可包括半自動(dòng)模式等其他種類的轉(zhuǎn)向模式。

步驟102、檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷，若是，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩，當(dāng)檢測到的扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值時(shí)，可將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。具體來說，汽車在處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設(shè)定第一扭矩閾值。當(dāng)汽車當(dāng)前處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷，若是則說明用戶需要對轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換，此時(shí)，若檢測到扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值時(shí)，則可說明用戶的雙手已經(jīng)不再向轉(zhuǎn)向盤施力，將轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

步驟103、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

相似的，當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷，若是，則可將汽車的當(dāng)前轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。具體來說，汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，直接對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷，若是，則可將汽車的轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

本發(fā)明實(shí)施例一提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，通過判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，從而實(shí)現(xiàn)了對汽車轉(zhuǎn)向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導(dǎo)致汽車轉(zhuǎn)向模式的切換判斷錯(cuò)誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

為了進(jìn)一步提高在切換汽車轉(zhuǎn)向模式時(shí)的安全性，在上述本發(fā)明實(shí)施例一提供的方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法。圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖，如圖2所示，該方法包括：

步驟201、判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式。

其中，若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟202；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟205。

對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行判斷，針對本實(shí)施方式，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式具體可指輔助駕駛中的主動(dòng)轉(zhuǎn)向模式或無人駕駛中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。此外，在其他實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向模式也可包括半自動(dòng)模式等其他種類的轉(zhuǎn)向模式。

需要說明的是，本實(shí)施例二中的步驟201的具體實(shí)施方式與實(shí)施例一中的步驟101類似，在此不做贅述。

步驟202、檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟203；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟201。

步驟203、判斷所述扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟204；若否，則執(zhí)行步驟201。

步驟204、將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

本實(shí)施例二的步驟202-204為檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的一種具體實(shí)施方式。

具體來說，汽車在處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設(shè)定第一扭矩閾值。當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。若接收到用戶輸入的切換指令，則判斷扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，若扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，若扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

步驟205、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若是，則執(zhí)行步驟206；若否，則執(zhí)行步驟207。

步驟206、將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

步驟207、分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。

步驟208、判斷所述扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值。

若是，則執(zhí)行步驟206；若否，則執(zhí)行步驟201。

本實(shí)施例步驟205-208是判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的一種具體實(shí)施方式。

汽車在處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度相對較大，而汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度相對較小，利用該特性，在對扭矩進(jìn)行判斷的基礎(chǔ)上，還可設(shè)閾值有轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值和第二扭矩閾值。其中，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

具體來說，當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。若判斷出接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若判斷出沒有接收到用戶輸入的切換指令，則分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，對檢測到的扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值進(jìn)行判斷。若檢測到的扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值，則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟；若檢測到的扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值，則判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度是否小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值，若是則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，若否則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。

換句話說，在上述步驟205-208中，當(dāng)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，通過對是否接收到用戶輸入的切換指令的判斷，以及對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度判斷，從而實(shí)現(xiàn)當(dāng)用戶輸入切換指令的時(shí)候，或檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度小于等于轉(zhuǎn)向加速度閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度進(jìn)行檢測和判定，其中，當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。通過該切換方法，在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，當(dāng)用戶在遇到突發(fā)情況且不能及時(shí)輸入切換指令時(shí)，可根據(jù)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度的情況進(jìn)行判定，實(shí)現(xiàn)將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，從而進(jìn)一步提高行車的安全性。

為了提高用戶在遇到緊急情況下猛烈轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)的安全性，在上述本發(fā)明實(shí)施例二提供的方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法。圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法的流程示意圖，如圖3所示，該方法包括：

步驟301、判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式。

其中，若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟302；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則執(zhí)行步驟305。

對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行判斷，針對本實(shí)施方式，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式具體可指輔助駕駛中的主動(dòng)轉(zhuǎn)向模式或無人駕駛中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。此外，在其他實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向模式也可包括半自動(dòng)模式等其他種類的轉(zhuǎn)向模式。

需要說明的是，本實(shí)施例三中的步驟301的具體實(shí)施方式與實(shí)施例一中的步驟101或?qū)嵤├械牟襟E201類似，在此不做贅述。

步驟302、檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟303；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則執(zhí)行步驟301。

步驟303、判斷所述扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟304；若否，則執(zhí)行步驟301。

步驟304、將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

本實(shí)施例三的步驟302-304為檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的一種具體實(shí)施方式。

具體來說，汽車在處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較小，而汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的扭矩相對較大，利用該特性，可設(shè)定第一扭矩閾值。當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。若接收到用戶輸入的切換指令，則判斷扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，若扭矩是否小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，若扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值，則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟；若沒有接收到用戶輸入的切換指令，則返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

步驟305、判斷是否接收到用戶輸入的切換指令。

若是，則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行步驟307。

步驟306、將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

步驟307、分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。

步驟308、判斷所述扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值。

若是，則執(zhí)行步驟309；若否，則在執(zhí)行步驟312之后執(zhí)行步驟301。

步驟309、判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度是否小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值。

若是，則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行步驟310。

步驟310、計(jì)數(shù)次數(shù)加一。

步驟311、判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值。

若是、則執(zhí)行步驟306；若否，則執(zhí)行307。

步驟312、計(jì)數(shù)次數(shù)清零。

本實(shí)施例三的步驟305-312為在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，在沒有接收到用戶輸入的切換指令之后，分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度；當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的一種具體實(shí)施方式。

其中，與實(shí)施例二類似的是，汽車在處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度相對較大，而汽車在處于手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度相對較小，利用該特性，在對扭矩進(jìn)行判斷的基礎(chǔ)上，還可設(shè)閾值有轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值和第二扭矩閾值。其中，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

與實(shí)施例二不同的是，在本實(shí)施例中，還包括當(dāng)檢測獲得的扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)加速度滿足特定條件時(shí)，則對滿足特定條件的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。具體來說，當(dāng)判斷出汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。若判斷出接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若判斷出沒有接收到用戶輸入的切換指令，則分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，對檢測到的扭矩是否大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值進(jìn)行判斷。若檢測到的扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值，則判斷所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度是否小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值，若是則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，若否則將計(jì)數(shù)次數(shù)加一并判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，若計(jì)數(shù)次數(shù)大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，若計(jì)數(shù)次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值則返回分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度的步驟。若檢測到的扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值，則將計(jì)數(shù)次數(shù)清零并返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。在本實(shí)施例三中，考慮到當(dāng)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，行車過程中會(huì)出現(xiàn)由于遇到緊急情況，用戶會(huì)將轉(zhuǎn)向盤猛烈轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，則會(huì)檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度大于轉(zhuǎn)向加速度閾值。因此，為了判定該情況發(fā)生的原因是用戶對轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行的操作產(chǎn)生的還是由于行車顛簸產(chǎn)生的，當(dāng)檢測到出現(xiàn)該情況時(shí)，則將計(jì)數(shù)次數(shù)加一，其中每次計(jì)數(shù)的間隔可設(shè)置為10毫秒。當(dāng)檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度大于轉(zhuǎn)向加速度閾值且計(jì)數(shù)次數(shù)大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值時(shí)，則可判定該情況是由于用戶對轉(zhuǎn)向盤猛烈轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的，因此，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。當(dāng)檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度大于轉(zhuǎn)向加速度閾值且計(jì)數(shù)次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值時(shí)，則可判定該情況是由于行車顛簸而產(chǎn)生的，因此，則返回檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，通過對計(jì)數(shù)次數(shù)的判定，從而避免用戶遇到突發(fā)情況時(shí)的失控，進(jìn)一步提高安全性。

換句話說，在上述步驟305-312中，當(dāng)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式時(shí)，通過對是否接收到用戶輸入的切換指令的判斷，對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度判斷，以及對技術(shù)次數(shù)的判斷，從而實(shí)現(xiàn)當(dāng)用戶輸入切換指令的時(shí)候，或檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度小于等于轉(zhuǎn)向加速度閾值，或檢測到的轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)向加速度大于轉(zhuǎn)向加速度閾值且該情況出現(xiàn)的次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

其中，用戶輸入切換指令具體可通過按下切換按鈕的方式，如可在駕駛區(qū)設(shè)置切換按鈕，若用戶按下該切換按鈕，則可判斷為接收到用戶輸入的切換指令；或者，可通過語音輸入的方式，如用戶說出特定語句，通過判斷是否接收到特定語句以實(shí)現(xiàn)對是否接收到用戶輸入的切換指令進(jìn)行判斷。

本發(fā)明實(shí)施例三提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，通過在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，當(dāng)對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度進(jìn)行檢測之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，計(jì)數(shù)次數(shù)加一，并在判斷出該計(jì)數(shù)次數(shù)大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。通過上述汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，從而使當(dāng)用戶遇到突發(fā)情況時(shí)，可根據(jù)計(jì)數(shù)次數(shù)判定快速轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤的操作是由用戶操作的還是由行車過程中的顛簸造成的，若為用戶操作，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，進(jìn)而進(jìn)一步提高行車的安全性。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種汽車轉(zhuǎn)向的切換系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該切換系統(tǒng)包括：檢測器10和控制器20。檢測器10和控制器20電連接。

其中，檢測器10用于用于判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式，若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)。

控制器20，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)對汽車的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換。

本發(fā)明實(shí)施例四提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)，通過利用檢測器判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則向控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，以使控制器根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)對汽車的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換。從而實(shí)現(xiàn)了對汽車轉(zhuǎn)向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導(dǎo)致汽車轉(zhuǎn)向模式的切換判斷錯(cuò)誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例四提供的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，所述檢測器在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還用于在沒有接收到用戶輸入的切換指令的情況下分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)。優(yōu)選地，所述檢測器在分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還用于當(dāng)所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將計(jì)數(shù)次數(shù)加一，判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，若是，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)。更優(yōu)地，所述檢測器在分別檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還用于當(dāng)所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時(shí)，將所述計(jì)數(shù)次數(shù)清零，并返回判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式。

本實(shí)施方式中的檢測器在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度進(jìn)行檢測和判定，其中，當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，以使控制器將向汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。以實(shí)現(xiàn)當(dāng)用戶在遇到突發(fā)情況且不能及時(shí)輸入切換指令時(shí)，可根據(jù)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度的情況進(jìn)行判定，實(shí)現(xiàn)將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，進(jìn)而進(jìn)一步提高行車的安全性。此外，本實(shí)施方式中的檢測器還在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，當(dāng)對汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度進(jìn)行檢測之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩閾值且轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，計(jì)數(shù)次數(shù)加一，并在判斷出該計(jì)數(shù)次數(shù)大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值時(shí)，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，以使控制器將向汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，從而使當(dāng)用戶遇到突發(fā)情況時(shí)，可根據(jù)計(jì)數(shù)次數(shù)判定快速轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤的操作是由用戶操作的還是由行車過程中的顛簸造成的，若為用戶操作，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，進(jìn)而進(jìn)一步提高行車的安全性。

本發(fā)明還提供了一種汽車，包括：汽車主體，以及如上述實(shí)施例四中所述的任一種的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)，所述汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)安裝在所述汽車主體上。

具體來說，該汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)中具體可包括：該切換系統(tǒng)包括：檢測器和控制器。檢測器和控制器電連接。其中，檢測器用于判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)；若否，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令，若接收到用戶輸入的切換指令，則向所述控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)?？刂破鳎糜诟鶕?jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)對汽車的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換。

本發(fā)明實(shí)施例五提供的汽車，通過利用汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)中的檢測器判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則向控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)，以使汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)中的控制器根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換信號(hào)對汽車的轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行切換。該汽車能夠?qū)崿F(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向模式的安全切換，避免由于汽車在行駛過程中的顛簸導(dǎo)致汽車轉(zhuǎn)向模式的切換判斷錯(cuò)誤的情況發(fā)生，消除安全隱患，提高了行車安全。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。