車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛，更詳細地，涉及一種能夠基于校準(zhǔn)后的圖像來提供準(zhǔn)確的全景環(huán)視圖像的車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛是由所搭乘的使用者按照所需的方向使其移動的裝置。作為代表性的可舉例汽車。
[0003]另外，為了使利用車輛的使用者方便，逐漸形成了將各種傳感器和電子裝置等設(shè)置在車輛上的趨勢。特別地，正在開發(fā)出用于使使用者的駕駛更加便利的各種裝置等，這些裝置在車輛倒車或車輛停車(駐車)時提供由后方照攝像頭拍攝得到的圖像等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種利用能夠基于校準(zhǔn)后的圖像來提供準(zhǔn)確的全景環(huán)視圖像的車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車輛用全景環(huán)視裝置，其包括:第一至第四攝像頭，安裝于車輛上；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)圖像；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)圖像和來自第一至第四攝像頭的各拍攝圖像的差分，計算對于第一至第四攝像頭中的至少一部分的偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。
[0006]另外，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的另一實施例的車輛用全景環(huán)視裝置，其包括:第一至第四攝像頭，其安裝于車輛并分別具有陀螺儀傳感器；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)位置信息；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息和與陀螺儀傳感器所檢測的值相對應(yīng)的當(dāng)前位置信息而計算偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。
[0007]另外，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實施例的車輛，其包括:用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動部；用于驅(qū)動制動器裝置的剎車驅(qū)動部；用于驅(qū)動動力源的動力源驅(qū)動部；第一至第四攝像頭，安裝于車輛上；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)圖像；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)圖像和來自第一至第四攝像頭的各拍攝圖像的差分，計算對于第一至第四攝像頭中的至少一部分的偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。
[0008]另外，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的另一實施例的車輛，其包括:用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動部；用于驅(qū)動制動器裝置的剎車驅(qū)動部；用于驅(qū)動動力源的動力源驅(qū)動部；第一至第四攝像頭，其安裝于車輛并分別具有陀螺儀傳感器；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)位置信息；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息和與陀螺儀傳感器所檢測的值相對應(yīng)的當(dāng)前位置信息而計算偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛，其具有:第一至第四攝像頭，安裝于車輛上；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)圖像；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)圖像和來自第一至第四攝像頭的各拍攝圖像的差分，計算對于第一至第四攝像頭中的至少一部分的偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。由此，能夠基于校準(zhǔn)后的圖像來提供準(zhǔn)確的全景環(huán)視圖像。
[0010]特別地，在車輛啟動時、操作車外后視鏡時或者車輛行駛中沖擊量在規(guī)定值以上的情況下，計算偏移信息并基于此生成全景環(huán)視圖像，從而能夠提供準(zhǔn)確的全景環(huán)視圖像。
[0011]另外，根據(jù)使用者的輸入而改變補正的區(qū)域、補正的量或偏移信息中的至少一個，從而能夠改善使用者的使用方便性。
[0012]另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例的車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛，其包括:第一至第四攝像頭，其安裝于車輛并分別具有陀螺儀傳感器；存儲器，其用于存儲對于第一至第四攝像頭各個的基準(zhǔn)位置信息；處理器，其基于來自存儲器的與第一至第四攝像頭各個相對應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息和與陀螺儀傳感器所檢測的值相對應(yīng)的當(dāng)前位置信息而計算偏移信息，利用偏移信息合成來自第一至第四攝像頭的各個圖像以生成全景環(huán)視圖像。由此，能夠基于校準(zhǔn)后的圖像來提供準(zhǔn)確的全景環(huán)視圖像。
【附圖說明】
[0013]圖1是示出具有本發(fā)明的一實施例的環(huán)視攝像頭的車輛的外觀的示意圖。
[0014]圖2A是概略地示出安裝在車輛上的環(huán)視攝像頭的位置的示意圖。
[0015]圖2B例示出基于圖2A的環(huán)視攝像頭拍攝得到的圖像的全景環(huán)視圖像。
[0016]圖3A至圖3B例示出本發(fā)明的一實施例的車輛用全景環(huán)視裝置的內(nèi)部框圖的多個例子。
[0017]圖4A至圖4B例示出圖3的處理器的內(nèi)部框圖的多個例子。
[0018]圖5是例示出圖4A至圖4B的處理器進行對象檢測的示意圖。
[0019]圖6是本發(fā)明的一實施例的車輛內(nèi)部的框圖的一個例子。
[0020]圖7是示出本發(fā)明的一實施例的車輛用全景環(huán)視裝置的動作方法的流程圖。
[0021]圖8A至圖16C是在圖7的動作方法的說明中作為參照的示意圖。
【具體實施方式】
[0022]以下參照附圖對本發(fā)明進行更詳細的說明。
[0023]在以下說明中使用的針對結(jié)構(gòu)要素的接尾詞“模塊”及“部”僅是考慮到便于說明書的撰寫而被賦予，其本身并不帶有特別重要的含義或作用。因此，上述“模塊”及“部”可相互混合使用。
[0024]本說明書中闡述的車輛可以是包括汽車、摩托車的概念。以下，對于車輛將以汽車為主進行闡述。
[0025]另外，本說明書中闡述的車輛是具有電池的車輛，其可以是將作為動力源而具有引擎的車輛、作為動力源而具有引擎和電動機的混合動力車輛、作為動力源而具有電動機的電動汽車等都包括的概念。
[0026]另外，本說明書中闡述的車輛用全景環(huán)視裝置可以是具有多個攝像頭，并通過組合由多個攝像頭拍攝得到的多個圖像來提供全景環(huán)視圖像的裝置。特別地，其可以是以車輛為基準(zhǔn)來提供俯視(top view)或鳥瞰(bird eye view)的裝置。以下，對本發(fā)明的多種實施例的車輛用全景環(huán)視裝置及具有該裝置的車輛進行闡述。
[0027]圖1是示出具有本發(fā)明的一實施例的環(huán)視攝像頭的車輛的外觀的示意圖。
[0028]參照附圖，車輛200可具有:輪子103FR、103FL、103RL、…，其通過動力源進行旋轉(zhuǎn)；方向盤150，其用于調(diào)節(jié)車輛200的行駛方向；以及，多個環(huán)視攝像頭195a、195b、195c、195d，其安裝于車輛200上。另外，在附圖中，為了說明上的便利而僅圖示出左側(cè)攝像頭195a和前方攝像頭195d。
[0029]當(dāng)車輛的速度為規(guī)定速度以下或車輛倒車時，多個環(huán)視攝像頭195a、195b、195c、195d將被激活，并可分別獲取拍攝圖像。通過多個攝像頭獲取的圖像可在車輛用全景環(huán)視裝置(圖3A或圖3B的100)內(nèi)進行信號處理。
[0030]圖2A是概略地示出車輛上安裝的環(huán)視攝像頭的位置的示意圖，圖2B例示出基于圖2A的環(huán)視攝像頭拍攝得到的圖像的全景環(huán)視圖像。
[0031]首先，參照圖2A，多個環(huán)視攝像頭195a、195b、195c、195d可分別配置于車輛的左偵叭后方、右側(cè)及前方。
[0032]特別地，左側(cè)攝像頭195a和右側(cè)攝像頭195c可分別配置于圍繞左側(cè)車外后視鏡的殼體和圍繞右側(cè)車外后視鏡的殼體內(nèi)。
[0033]另外，后方攝像頭l95b和前方攝像頭195d可分別配置于后備箱開關(guān)附近及標(biāo)牌(emblem)或標(biāo)牌附近。
[0034]由多個環(huán)視攝像頭195a、195b、195c、195d拍攝得到的各個的多個圖像傳送給車輛200內(nèi)的處理器(圖3A或圖3B的170)等，處理器(圖3A或圖3B的170)組合多個圖像并生成全景環(huán)視圖像。
[0035]圖2B例示出全景環(huán)視圖像210的一個例子。全景環(huán)視圖像210可具有:來自左側(cè)攝像頭195a的第一圖像區(qū)域195ai ;來自后方攝像頭195b的第二圖像區(qū)域195bi ;來自右側(cè)攝像頭195c的第三圖像區(qū)域195ci ;來自前方攝像頭195d的第四圖像區(qū)域195di。
[0036]圖3A至圖3B例示出本發(fā)明的一實施例的車輛用全景環(huán)視裝置的內(nèi)部框圖的多個例子。
[0037]圖3A至圖3B的車輛用全景環(huán)視裝置100可通過組合從多個攝像頭195a、*"、195d接收的多個圖像來生成全景環(huán)視圖像。
[0038]另外，車輛用全景環(huán)視裝置100可基于從多個攝像頭195a、…、195d接收的多個圖像，對位于車輛附近的物體執(zhí)行對象檢測、確認(rèn)及跟蹤。
[0039]首先，參照圖3A，圖3A的車輛用全景環(huán)視裝置100可具有:通信部120、接口部(interface) 130、存儲器140、處理器170、顯示器180、音頻輸出部185、供電部190及多個攝像頭195a、…、195e。除此之外，還可具有音頻輸入部(未圖示)。
[0040]通信部120可以以無線(wireless)方式與移動終端600或服務(wù)器500進行數(shù)據(jù)交換。特別地，通信部120可以以無線方式與車輛駕駛者的移動終端進行數(shù)據(jù)交換。無線數(shù)據(jù)通信方式可以有藍牙(Bluetooth)、直通互聯(lián)(WiFi Direct)、無線保真(WiFi)、汽車像素鏈(APiX)等多種數(shù)據(jù)通信方式。
[0041]通信部120可從移動終端600或服務(wù)器500接收天氣預(yù)報、道路的交通狀況信息，例如，可接收傳輸協(xié)議專家組(Transport Protocol Expert Group, TPEG)信息。另外，車輛用全景環(huán)視裝置100可將基于圖像所確認(rèn)的實時交通信息傳送給移動終端600或服務(wù)器500。
[0042]另外，在使用者搭乘于車輛的情況下，使用者的移動終端600和車輛用全景環(huán)視裝置100可自動地或通過使用者運行應(yīng)用(app)來相互執(zhí)行配對(pairing)。
[0043]接口部130可接收車輛相關(guān)數(shù)據(jù)，或者將處理器170所處理或生成的信號傳送給外部。為此，接口部130可通過有線通信或無線通信方式，與車輛內(nèi)部的電子控制單元(ECU) 770、音頻視頻導(dǎo)航(Aud1 Video Navigat1n, AVN)裝置400、傳感器部760等執(zhí)行數(shù)據(jù)通信。
[0044]接口部130可通過與AVN裝置400的數(shù)據(jù)通信，接收與車輛行駛相關(guān)的地圖(map)
?目息。
[0045]另外，接口部130可從EOT 770或傳感器部760接收傳感器信息。
[0046]其中，傳感器信息可包括車輛方向信息、車輛位置信息(GPS信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車輛燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息中的至少一個。
[0047]另外，傳感器信息中的與車輛相關(guān)的車輛方向信息、車輛位置信息、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛斜