車輛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛控制裝置。
[0002]本申請要求2012年11月26日提交的日本發(fā)明專利申請?zhí)卦?012-257318號的優(yōu)先權(quán)，并且在此引用該申請的內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，人們公知一種被稱為用于維持駕駛者所設(shè)定的車速的自動巡航系統(tǒng)等的車輛控制裝置，該車輛控制裝置進行恒速行駛控制。人們還公知這種車輛控制裝置具有:軌跡推定機構(gòu)，其根據(jù)偏航角速度檢測機構(gòu)和車速檢測機構(gòu)的檢測結(jié)果，來推定自車輛的軌跡；停止時軌跡推定機構(gòu)，其在判定結(jié)果為自車輛已進入停止狀態(tài)時，保持自車輛處于停止狀態(tài)之前的推定軌跡作為自車輛的推定軌跡；立體攝像頭或毫米波雷達等車輛檢測機構(gòu)，其對車輛前進方向的前方的規(guī)定區(qū)域中的物體進行檢測(例如參照專利文獻I)。
[0004]采用該車輛控制裝置時，即使當(dāng)自車輛在拐角中途處于停車狀態(tài)時，軌跡推定機構(gòu)也能夠得到接近于實際的自車輛軌跡的推定軌跡，因而，當(dāng)自車輛在拐角中途所處的停車狀態(tài)下起步時，能夠正確地判定由該軌跡推定機構(gòu)推定出來的前進軌跡上的其他車輛為先行車輛，使自車輛進行加速及減速，以追隨正確的先行車輛。
[0005]【專利文獻I】日本發(fā)明專利公開公報特開2003-229942號
[0006]但是，現(xiàn)有技術(shù)中的車輛控制裝置在以下方面有待改變。
[0007]即，當(dāng)自車輛從停止狀態(tài)起步時，在由軌跡推定機構(gòu)推定出來的前進軌跡上，例如存在處于停止狀態(tài)的其他車輛的情況下，車輛檢測機構(gòu)將處于停止狀態(tài)的其他車輛作為控制對象物檢測出來。從而，自車輛的車輛控制裝置對應(yīng)于作為控制對象物檢測出來的處于停止狀態(tài)的其他車輛，使自車輛保持與其他車輛相同的停止狀態(tài)。因此，則會產(chǎn)生如下問題，即，駕駛者想要使自車輛起步，但卻不能使自車輛起步，因而，不能夠按照駕駛者的意圖進行行駛控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置在自車輛的駕駛開始時，能夠使自車輛不受位于自車輛前方的物體的影響而起步，按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0009]為了解決上述問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。
[0010]本發(fā)明的技術(shù)方案I為:一種車輛控制裝置，具有:物體檢測裝置，其對自車輛前方存在的物體進行檢測；行駛控制裝置，其將由所述物體檢測裝置檢測到的所述物體識別為控制對象物，并且進行與所述控制對象物相對應(yīng)的行駛控制，所述行駛控制裝置在所述自車輛從停止狀態(tài)開始所述行駛控制時，判定為所述自車輛已從所述停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)的情況下，對所述控制對象物進行識別。
[0011]根據(jù)上述技術(shù)方案1，行駛控制裝置在自車輛從停止狀態(tài)開始行駛控制時，自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)被判定出的情況下，對控制對象物進行識別，因而，到判定自車輛在駕駛開始時已進入行駛狀態(tài)為止，例如即使在自車輛前方存在處于停止狀態(tài)的其他車輛時，也能夠防止將該其他車輛識別為控制對象物。從而，能夠防止自車輛對應(yīng)于處于停止狀態(tài)的其他車輛，保持與該其他車輛相同的停止狀態(tài)，因此，在自車輛的駕駛開始時，該自車輛能夠不受其前方存在的物體的影響，按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0012]另外，當(dāng)判定結(jié)果為自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)時，對控制對象物進行識另IJ，因而，在自車輛已進入行駛狀態(tài)后，與現(xiàn)有技術(shù)相同，能夠?qū)?yīng)于控制對象物，使該自車輛加速以及減速，以追隨該控制對象物。
[0013]在上述技術(shù)方案I的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的技術(shù)方案2為:
[0014]所述行駛狀態(tài)是所述自車輛從所述停止狀態(tài)移動了規(guī)定距離的狀態(tài)。
[0015]根據(jù)上述技術(shù)方案2，由于行駛狀態(tài)是自車輛從停止狀態(tài)移動了規(guī)定距離的狀態(tài)，因而，在自車輛從停止狀態(tài)開始行駛，移動規(guī)定時間后，進入行駛狀態(tài)，此時，行駛控制裝置能夠?qū)刂茖ο笪镞M行識別。從而，在自車輛起步時，例如即使在自車輛前方存在處于停止狀態(tài)的其他車輛時，行駛控制裝置也不會將處于停止狀態(tài)的其他車輛識別為控制對象物，自車輛能夠移動規(guī)定距離。并且，在自車輛移動規(guī)定距離，處于停止狀態(tài)的其他車輛處于物體檢測裝置的檢測范圍以外后，行駛控制裝置能夠?qū)⑿碌钠渌囕v識別為控制對象物。因此，在自車輛的駕駛開始時，該自車輛能夠不受其前方存在的其他車輛的影響而起步，并且能夠按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0016]在上述技術(shù)方案I的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的技術(shù)方案3為:
[0017]所述行駛狀態(tài)是所述自車輛開始行駛后經(jīng)過了規(guī)定時間的狀態(tài)。
[0018]根據(jù)上述技術(shù)方案3，由于行駛狀態(tài)是自車輛開始行駛后經(jīng)過了規(guī)定時間的狀態(tài)，因而，在自車輛從停止狀態(tài)開始行駛后移動規(guī)定時間后，進入行駛狀態(tài)，此時，行駛控制裝置能夠?qū)刂茖ο笪镞M行識別。從而，在自車輛起步時，例如即使在自車輛前方存在處于停止狀態(tài)的其他車輛時，行駛控制裝置也不會將經(jīng)過了規(guī)定時間仍處于停止狀態(tài)的其他車輛識別為控制對象物，自車輛能夠移動規(guī)定時間。并且，在自車輛移動規(guī)定時間，處于停止狀態(tài)的其他車輛處于物體檢測裝置的的檢測范圍以外后，行駛控制裝置能夠?qū)⑿碌钠渌囕v識別為控制對象物。因此，在自車輛的駕駛開始時，該自車輛能夠不受其前方存在的其他車輛的影響而起步，并且能夠按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0019]在上述技術(shù)方案I?3中任意一項技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的技術(shù)方案4為:所述行駛控制裝置在所述自車輛從所述停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)的期間內(nèi)，判定為由所述物體檢測裝置檢測到的物體是靜止物時，則不將所述物體識別為控制對象物，當(dāng)判定為所述物體是移動物時，則將所述物體識別為所述控制對象物。
[0020]根據(jù)上述技術(shù)方案4，到判定自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)期間，判定為物體是靜止物時，則不將所述物體識別為控制對象物，當(dāng)判定為物體是移動物時，則將所述物體識別為控制對象物，因而，不僅能夠防止將靜止物識別為控制對象物，還能夠在物體是移動物時迅速將該移動物識別為控制對象物。另外，當(dāng)判定結(jié)果為自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)時，對控制對象物進行識別，因而，在自車輛進入行駛狀態(tài)后，與現(xiàn)有技術(shù)相同，能夠?qū)?yīng)于控制對象物，使自車輛加速和減速，以追隨控制對象物。因此，在自車輛的駕駛開始時，該自車輛能夠不受其前方存在的其他車輛的影響而起步，并且能夠按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0021]根據(jù)本發(fā)明所涉及的技術(shù)方案，行駛控制裝置在自車輛從停止狀態(tài)開始行駛控制時，判定為自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)的情況下，對控制對象物進行識別，因而，到判定自車輛在駕駛開始時已進入行駛狀態(tài)為止，例如即使在自車輛前方存在處于停止狀態(tài)的其他車輛時，也能夠防止將該其他車輛識別為控制對象物。從而，能夠防止自車輛對應(yīng)于處于停止狀態(tài)的其他車輛，保持與該其他車輛相同的停止狀態(tài)，因此，在自車輛的駕駛開始時，該自車輛能夠不受其前方存在的物體的影響，按照駕駛者的意圖進行行駛控制。
[0022]另外，當(dāng)判定結(jié)果為自車輛已從停止狀態(tài)進入行駛狀態(tài)時，對控制對象物進行識另IJ，因而，在自車輛已進入行駛狀態(tài)后，與現(xiàn)有技術(shù)相同，能夠?qū)?yīng)于控制對象物，使該自車輛加速以及減速，以追隨該控制對象物。
【附圖說明】
[0023]圖1是實施方式所涉及的車輛控制裝置的框圖。
[0024]圖2是實施方式所涉及的行駛控制的流程圖。
[0025]圖3是實施方式的第I變形例所涉及的行駛控制的流程圖。
[0026]圖4是實施方式的第2變形例所涉及的行駛控制的流程圖。
[0027]【附圖標記說明】
[0028]1:車輛控制裝置；15:攝像頭單元(物體檢測裝置)；16:雷達裝置(物體檢測裝置)；30:行駛控制裝置。
【具體實施方式】
[0029]下面，參照附圖對實施方式所涉及的車輛控制裝置進行說明。
[0030]圖1是實施方式所涉及的車輛控制裝置I的框圖。
[0031]如圖1所示，實施方式所涉及的車輛控制裝置I安裝在車輛上，該車輛通過將由例如內(nèi)燃機等產(chǎn)生的驅(qū)動力經(jīng)由變速器傳遞給驅(qū)動輪的方式來行駛，該車輛控制裝置I具有偏航角速度傳感器11、轉(zhuǎn)向角傳感器12、導(dǎo)航裝置13、車速傳感器14、攝像頭單元15(物體檢測裝置)、雷達裝置16 (物體檢測裝置)、行駛控制設(shè)定開關(guān)17、加速執(zhí)行器21、減速執(zhí)行器22、控制狀態(tài)告知部23及行駛控制裝置30。
[0032]偏航角速度傳感器11檢測出自車輛的車輛重心以上下方向上的軸線為中心的轉(zhuǎn)動角速度，即偏航角速度，輸出給行駛控制裝置30。
[0033]轉(zhuǎn)向角傳感器12例如檢測出由駕駛者操作的方向盤的轉(zhuǎn)向角度(操作方向盤時的角度)或者與該方向盤的轉(zhuǎn)向角度相對應(yīng)的實際轉(zhuǎn)向角度(轉(zhuǎn)向時的角度)，并輸出給行駛控制裝置30。
[0034]導(dǎo)航裝置13 根據(jù)由 GPS (Global Posit1ning System)或 D-GPS (DifferentialGPS)等檢測出來的當(dāng)前位置信息，對例如存儲在該導(dǎo)航裝置13內(nèi)部的地圖數(shù)據(jù)進行地圖匹配，并且進行到目的地的路徑搜索或路徑引導(dǎo)等處理。導(dǎo)航裝置13將由