本發(fā)明涉及輕型電動(dòng)車駕駛控制領(lǐng)域，特別地涉及一種制動(dòng)能量回收裝置、方法；本發(fā)明還涉及一種輕型電動(dòng)車。

背景技術(shù)：

輕型電動(dòng)車包括電動(dòng)滑板車、電動(dòng)自行車、電力助動(dòng)車、電動(dòng)摩托車等。近年來，以電池和電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)能源、重量通常小于一百公斤、具有兩個(gè)或三個(gè)車輪的輕型電動(dòng)車得到長足的發(fā)展。輕型電動(dòng)車的行駛速度相對(duì)較快，行使條件相對(duì)復(fù)雜，在行駛過程中會(huì)受到地形和交通情況的限制。駕駛員需要隨時(shí)根據(jù)路面情況制動(dòng)，使車輛減速或停車。而為了增加續(xù)航歷程，輕型電動(dòng)車通常還包括能量回收裝置，大多數(shù)的能量回收裝置的原理是將輕型電動(dòng)車制動(dòng)時(shí)的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能，給輕型電動(dòng)車的電池進(jìn)行充電。

以兩輪輕型電動(dòng)車為例，傳統(tǒng)的制動(dòng)方式單獨(dú)控制前后輪制動(dòng)，通過將兩根制動(dòng)拉索各自連接前后制動(dòng)轂蓋對(duì)車輛進(jìn)行的制動(dòng)。當(dāng)緊急剎車時(shí)，制動(dòng)力突然增加，如果制動(dòng)力大于輪胎和地面的摩擦力，車輪將完全停止轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生所謂的“抱死”現(xiàn)象。此時(shí)車輪抱死導(dǎo)致車輪對(duì)地面的附著力完全消失，車輪沿路面滑行，使得輕型電動(dòng)車失去穩(wěn)定性，引起打滑、跑尾等，輕型電動(dòng)車失去控制導(dǎo)致意外事故的發(fā)生。極大地影響輕型電動(dòng)車的行駛安全。為了解決車輪抱死問題，通常在輕型電動(dòng)車上安裝車輪防抱死裝置。緊急制動(dòng)時(shí)，車輪防抱死裝置啟動(dòng)，產(chǎn)生點(diǎn)剎效果。使得車輪不被抱死，處于邊滾邊滑的狀態(tài)，保持車輪與地面最大的附著力。

現(xiàn)有技術(shù)中，輕型電動(dòng)車的防抱死系統(tǒng)通常獨(dú)立于駕駛控制系統(tǒng)，并且輕型電動(dòng)車的駕駛控制系統(tǒng)在能量回收過程中也未考慮到防抱死系統(tǒng)介入后產(chǎn)生的影響。因此在輕型電動(dòng)車制動(dòng)的過程中如何回收能 量是當(dāng)下亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種制動(dòng)能量回收方法，在輕型電動(dòng)車的防抱死系統(tǒng)介入制動(dòng)控制后控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

本發(fā)明的制動(dòng)能量回收方法是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種制動(dòng)能量回收方法，用于輕型電動(dòng)車，包括：檢測所述輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)參數(shù)；在所述輕型電動(dòng)車進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，根據(jù)所述輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)，執(zhí)行不同的制動(dòng)能量回收策略。

優(yōu)選地，所述行駛狀態(tài)參數(shù)包括：輪速、加速度、滑移率和相對(duì)車速。

優(yōu)選地，所述輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)包括：穩(wěn)定狀態(tài)、趨向不穩(wěn)定的狀態(tài)和不穩(wěn)定狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述輕型電動(dòng)車處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行高效率的制動(dòng)能量回收策略；所述輕型電動(dòng)車處于趨向不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行中等效率的制動(dòng)能量回收策略；所述輕型電動(dòng)車處于不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，停止回收制動(dòng)能量。

本發(fā)明的另一目的是提供一種能量回收系統(tǒng)：包括：防抱死控制器、駕駛系統(tǒng)的電子控制裝置；所述防抱死控制器發(fā)送車輛行駛狀態(tài)參數(shù)至所述電子控制裝置，所述電子控制裝置控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

優(yōu)選地，所述電子控制裝置包括：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元和能量回收控制單元。

優(yōu)選地，所述能量回收控制單元根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

優(yōu)選地，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元發(fā)送控制指令至所述能量回收控制單元，控制所述能量回收控制單元控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

本發(fā)明還提供了一種輕型電動(dòng)車，包括以上提到的能量回收系統(tǒng)。

本發(fā)明又提供了一種電子控制裝置，用于輕型電動(dòng)車，包括：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元；防抱死控制器，與所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元連接，用 于獲取所述輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并將所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元；還用于根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)控制啟動(dòng)防抱死裝置；以及能量回收控制單元，與所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元連接，用于接收來自于所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元的控制指令，控制所述輕型電動(dòng)車進(jìn)行能量回收。

優(yōu)選地，所述能量回收控制單元與所述防抱死控制器連接，用于接收所述防抱死控制器發(fā)送的所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)控制進(jìn)行能量回收。

優(yōu)選地，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元根據(jù)防抱死控制器發(fā)送的所述車輛行駛狀態(tài)參數(shù)判斷所述輕型電動(dòng)車所處的行駛狀態(tài)，并根據(jù)所述行駛狀態(tài)控制能量回收控制單元控制執(zhí)行不同的能量回收策略。

優(yōu)選地，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元判斷所述輕型電動(dòng)車處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元控制能量回收控制單元執(zhí)行高效率的能量回收策略；所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元判斷所述輕型電動(dòng)車處于趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)時(shí)，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元控制能量回收控制單元執(zhí)行中等效率的能量回收策略；所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元判斷所述輕型電動(dòng)車處于不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元控制能量回收控制單元停止執(zhí)行能量回收。

優(yōu)選地，其特征在于，所述輕型電動(dòng)車的能量回收裝置在所述電池管理單元的控制下將回收的能量存儲(chǔ)在所述電池中。

本發(fā)明最后提供了一種輕型電動(dòng)車，包括以上提到的電子控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明提供的能量回收控制方法、系統(tǒng)以及裝置，使得輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中特別是防抱死系統(tǒng)介入控制后，能根據(jù)不同的行駛狀態(tài)設(shè)定不同的能量回收的策略，使得輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中實(shí)現(xiàn)了最高效的制動(dòng)能量回收，同時(shí)兼顧了輕型電動(dòng)車的制動(dòng)性能。

附圖說明

從結(jié)合下述附圖給出的對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的描述中，本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠更好地理解本發(fā)明的上述和其它特征和優(yōu)勢，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一種輕型電動(dòng)車的駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的能量回收系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的輕型電動(dòng)車的駕駛系統(tǒng)的電子控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明還有一實(shí)施例的輕型電動(dòng)車制動(dòng)過程中實(shí)施能量回收的流程示意圖；以及

圖5是還有一實(shí)施例中輕型電動(dòng)車制動(dòng)過程中輕型電動(dòng)車行駛狀態(tài)的變化示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明公開的示例性實(shí)施例。

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種輕型電動(dòng)車的駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。該輕型電動(dòng)車優(yōu)選地為兩輪。輕型電動(dòng)車的駕駛控制系統(tǒng)100主要用于管理輕型電動(dòng)車的電池、行駛、制動(dòng)能量回收和控制防抱死等駕駛子系統(tǒng)。

輕型電動(dòng)車的駕駛控制系統(tǒng)100包括：電子控制裝置101、駕駛控制硬件102、車輪103、制動(dòng)系統(tǒng)104、防抱死系統(tǒng)105(后詳述)、電池106以及能量回收裝置107。其中，電子控制裝置101與駕駛控制硬件102連接，用于接收來自駕駛控制硬件102的指令，并控制輕型電動(dòng)車工作在不同的工況，例如驅(qū)動(dòng)輕型電動(dòng)車行駛、制動(dòng)等。電子控制裝置101還分別與車輪103、制動(dòng)系統(tǒng)104、防抱死硬件105、電池106以及能量回收裝置107連接，分別用于驅(qū)動(dòng)車輪103使輕型電動(dòng)車行駛；啟動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)104制動(dòng)輕型電動(dòng)車；根據(jù)輕型電動(dòng)車制動(dòng)的狀態(tài)啟動(dòng)防抱死系統(tǒng)105；管理電池106；以及啟動(dòng)能量回收裝置107回收制動(dòng)能量。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，電子控制裝置101可以在符合預(yù)設(shè)的條件下控制啟動(dòng)以上所述的一個(gè)或者多個(gè)輕型電動(dòng)車的駕駛子系統(tǒng)而不需要駕駛者介入控制。

圖2示出了一優(yōu)選實(shí)施例的能量回收系統(tǒng)(200)的結(jié)構(gòu)示意圖。能量回收系統(tǒng)(200)包括：abs系統(tǒng)的防抱死控制器212、輕型電動(dòng) 車駕駛系統(tǒng)的電子控制裝置101’。本實(shí)施例中，防抱死控制器212與駕駛系統(tǒng)的電子控制裝置101單獨(dú)存在于各自系統(tǒng)中。電子控制裝置101僅接收防抱死控制器212發(fā)送的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。優(yōu)選地，車輛行駛狀態(tài)參數(shù)包括：輪速、相對(duì)車速、加速度和滑移率。

電子控制裝置101’至少包括：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201’、能量回收控制單元203’。

防抱死控制器212與電子控制裝置101’連接。防抱死控制器212發(fā)送車輛行駛狀態(tài)參數(shù)至電子控制裝置101’。

優(yōu)選地，防抱死控制器212將車輛行駛狀態(tài)參數(shù)分別發(fā)送至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201’和能量回收控制單元203’。

優(yōu)選地，防抱死控制器212還發(fā)送abs系統(tǒng)狀態(tài)信息至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201’。

能量回收控制單元203’根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201’根據(jù)abs系統(tǒng)狀態(tài)信息判斷abs系統(tǒng)啟動(dòng)后，發(fā)送控制指令至能量回收控制單元203’，控制能量回收控制單元203’進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例的電子控制裝置101的結(jié)構(gòu)示意圖。與以上實(shí)施例不同的是，防抱死控制器212被集成到電子控制裝置101中。

電子控制裝置101包括：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201、電池管理單元202、能量回收控制單元203和防抱死控制器212。

電池管理單元202用于管理電池106。

馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201與駕駛控制硬件102例如加速踏板209連接，用于接收來自駕駛者的操作信息，控制輕型電動(dòng)車工作在不同的工況下。

馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201還與電池管理單元202連接，當(dāng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201接收加速踏板209傳遞來的指令例如加速行駛的指令后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201發(fā)送控制指令至電池管理單元202，電池管理 單元202控制電池106輸出電能驅(qū)動(dòng)輕型電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪加速轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得輕型電動(dòng)車加速行使。

馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201還與防抱死控制器212相連接，用于接收防抱死控制器212發(fā)送的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，例如：加速度、滑移率和相對(duì)車速。

優(yōu)選地，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201還與剎車燈控制單元210連接，當(dāng)輕型電動(dòng)車進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，剎車燈控制單元210控制剎車燈點(diǎn)亮，電池管理單元202在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201的控制下，控制電池106停止驅(qū)動(dòng)輕型電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪。

防抱死控制器212包括：防抱死控制單元204和數(shù)據(jù)處理單元211。數(shù)據(jù)處理單元211進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)輪輪速處理模塊207和隨動(dòng)輪輪速處理模塊206。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)輪為后輪，隨動(dòng)輪為前輪。

驅(qū)動(dòng)輪輪速處理模塊207和隨動(dòng)輪輪速處理模塊206分別接收并處理來自于輪速傳感器205測量得到的輪速信息。優(yōu)選地，輪速傳感器205設(shè)置于輕型電動(dòng)車的前后車輪。驅(qū)動(dòng)輪輪速處理模塊207和隨動(dòng)輪輪速處理模塊206還分別根據(jù)接收到的車輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，例如：輪速信息、相對(duì)車速等計(jì)算實(shí)時(shí)的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，例如：加速度和滑移率。

數(shù)據(jù)處理單元211與防抱死控制單元204連接，數(shù)據(jù)處理單元211將的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至防抱死控制單元204。

優(yōu)選地，數(shù)據(jù)處理單元211與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201連接，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201補(bǔ)償計(jì)算車輪轉(zhuǎn)速。進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)輪輪速處理模塊207與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201連接。

優(yōu)選地，數(shù)據(jù)處理單元211與剎車燈控制單元210連接，數(shù)據(jù)處理單元211接收剎車燈控制單元210發(fā)送的輕型電動(dòng)車的制動(dòng)信息。

防抱死控制單元204在滿足預(yù)設(shè)條件的情況下控制啟動(dòng)防抱死系統(tǒng)105。

防抱死系統(tǒng)105包括:輪速傳感器205、防抱死控制器212以及防抱死硬件208。

防抱死控制單元204與數(shù)據(jù)處理單元211連接，防抱死控制單元 204還與防抱死硬件208連接，用于控制防抱死硬件208工作。防抱死硬件208控制制動(dòng)器制動(dòng)力的大小，防止車輪發(fā)生抱死的情況，使得車輪處于邊滾邊滑(滑移率在10％左右)的狀態(tài)，以保證車輪與地面的附著力在最大值。

優(yōu)選地，防抱死硬件208在啟動(dòng)過程后，反饋制動(dòng)狀態(tài)至驅(qū)動(dòng)輪輪速處理模塊207。

優(yōu)選地，在輪速傳感器205測量到輪速降低時(shí)，為了判別是否是由駕駛者主動(dòng)制動(dòng)操作而引起的車輪輪速的降低，電子控制裝置101還與剎車燈控制單元210連接。優(yōu)選地，數(shù)據(jù)處理單元211與剎車燈控制單元210連接。當(dāng)剎車燈控制單元210控制剎車燈點(diǎn)亮?xí)r，則判斷輕型電動(dòng)車進(jìn)行了主動(dòng)制動(dòng)操作；當(dāng)輕型電動(dòng)車的輪速降低而剎車燈控制單元210未控制剎車燈點(diǎn)亮?xí)r，數(shù)據(jù)處理單元211判斷輕型電動(dòng)車并未進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)。在輕型電動(dòng)車為主動(dòng)制動(dòng)的情況下，防抱死控制單元204根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)判斷是否啟動(dòng)防抱死系統(tǒng)105。

優(yōu)選地，防抱死控制單元204還將車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201。

能量回收控制單元203與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201連接，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201發(fā)送控制指令至能量回收控制單元203，能量回收控制單元203進(jìn)而控制啟動(dòng)能量回收裝置107進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

優(yōu)選地，能量回收控制單元203還與防抱死控制器212連接，用于接收防抱死控制器212發(fā)送的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，能量回收控制單元203在符合預(yù)設(shè)條件后控制啟動(dòng)能量回收裝置107，回收制動(dòng)過程中產(chǎn)生的熱量，并在電池管理單元202的配合下，將熱量轉(zhuǎn)化成為電能存儲(chǔ)在電池106中。

本實(shí)施例的電子控制裝置101，將防抱死系統(tǒng)105的防抱死控制器212與輕型電動(dòng)車的駕駛控制系統(tǒng)100的電子控制裝置(馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201)集成在一起。提高了系統(tǒng)集成度，降低了成本。還綜合地考慮了制動(dòng)時(shí)的各種情形，提高了輕型電動(dòng)車行使和制動(dòng)的穩(wěn)定性。同時(shí)防抱死控制器212實(shí)時(shí)計(jì)算的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，使得能量回收控制單元203可以在不同狀態(tài)下控制進(jìn)行制動(dòng)能量回收。

通過對(duì)制動(dòng)能量加以回收和利用，輕型電動(dòng)車的續(xù)駛里程可以得到增加，還可以避免車輛制動(dòng)系統(tǒng)過早磨損，降低了輕型電動(dòng)車的使用成本。

駕駛控制系統(tǒng)100控制進(jìn)行能量回收的方法主要包括：檢測所述輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)參數(shù)；在所述輕型電動(dòng)車進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，根據(jù)所述輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)，執(zhí)行不同的制動(dòng)能量回收策略。優(yōu)選地，在制動(dòng)過程中，根據(jù)輕型電動(dòng)車不同的行駛狀態(tài)設(shè)置不同的能量回收策略，例如可以將輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中的行駛狀態(tài)劃分為：穩(wěn)定狀態(tài)、趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)、不穩(wěn)定狀態(tài)。根據(jù)所劃分的不同行駛狀態(tài)，設(shè)定不同的制動(dòng)能量回收策略，例如：輕型電動(dòng)車在穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行高能量回收策略；當(dāng)輕型電動(dòng)車處于不穩(wěn)定的狀態(tài)時(shí)，停止進(jìn)行制動(dòng)能量回收；當(dāng)輕型電動(dòng)車處于趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行中等能量回收策略。

下面詳細(xì)地說明輕型電動(dòng)車的駕駛控制系統(tǒng)100控制進(jìn)行能量回收的方法。

圖4為根據(jù)本發(fā)明還有一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的用于輕型電動(dòng)車制動(dòng)能量回收方法的示意圖。示例性地，利用圖3所示的電子控制裝置101來實(shí)現(xiàn)圖4所示的實(shí)施例。但是對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員來說可理解的是，本實(shí)施例所示的方法并不局限于具有特定結(jié)構(gòu)的實(shí)體裝置。

步驟301：電子控制裝置101實(shí)時(shí)接收車輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取車輛行駛狀態(tài)參數(shù)。并將車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201。

優(yōu)選地，車輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：輪速信息和相對(duì)車速。

優(yōu)選地，車輛行駛狀態(tài)參數(shù)至少包括：加速度、滑移率和相對(duì)車速。

具體地，防抱死控制器212計(jì)算得到車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并發(fā)送至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201。

更具體地，數(shù)據(jù)處理單元211根據(jù)輪速信息和相對(duì)車速，計(jì)算得到車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并將車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至防抱死控制單元204，防抱死控制單元204進(jìn)一步處理接收到車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并將 該車輛行駛狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201。

步驟302：電子控制裝置101判斷輕型電動(dòng)車是否進(jìn)行了主動(dòng)制動(dòng)，當(dāng)判斷輕型電動(dòng)車進(jìn)行了主動(dòng)制動(dòng)時(shí)，能量回收控制單元203控制啟動(dòng)能量回收裝置107進(jìn)行制動(dòng)能量的回收。

優(yōu)選地，判斷輕型電動(dòng)車是否進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)包括：當(dāng)檢測到輕型電動(dòng)車發(fā)生減速的情況時(shí)，判斷是否有制動(dòng)操作信號(hào)例如：剎車燈控制單元210是否控制剎車燈點(diǎn)亮，當(dāng)剎車燈控制單元210控制控制剎車燈點(diǎn)亮?xí)r，判斷輕型電動(dòng)車進(jìn)行了制動(dòng)操作；

步驟303：在輕型電動(dòng)車的制動(dòng)過程中，優(yōu)選地，防抱死控制單元204還根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，在判斷達(dá)到防抱死系統(tǒng)105的觸發(fā)條件時(shí)啟動(dòng)防抱死系統(tǒng)105，介入輕型電動(dòng)車的制動(dòng)過程。

步驟304：防抱死系統(tǒng)105介入制動(dòng)過程后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201持續(xù)地接收防抱死控制單元204發(fā)送的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)，并判斷輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中的行駛狀態(tài)。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201根據(jù)輕型電動(dòng)車的行駛狀態(tài)，控制能量回收控制單元203在符合預(yù)設(shè)條件時(shí)控制進(jìn)行能量回收。

優(yōu)選地，根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)預(yù)先定義輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中的行駛狀態(tài)；

優(yōu)選地，根據(jù)預(yù)先定義的車輛行駛狀態(tài)判斷輕型電動(dòng)車是否處于預(yù)先定義的行駛狀態(tài)；

優(yōu)選地，不同的車輛行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)不同的判斷條件；并在判斷當(dāng)前車輛行駛狀態(tài)時(shí)設(shè)置其對(duì)應(yīng)的判斷條件為最高優(yōu)先級(jí)。

優(yōu)選地，根據(jù)加速度、滑移率定義輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中的行駛狀態(tài)。如圖5所示，例如：

將加速度在-4m/s²以內(nèi)，滑移率在4％以內(nèi)的行駛狀態(tài)定義為穩(wěn)定狀態(tài)，如圖5中的區(qū)域0；

將滑移率超過9％的行駛狀態(tài)定義為不穩(wěn)定狀態(tài)，如圖5中的區(qū)域3；

將滑移率在4％至9％之間的行駛狀態(tài)定義為趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)。

優(yōu)選地，還可以根據(jù)加速度與滑移率把趨向于不穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)一步分為多個(gè)的趨向于不穩(wěn)定狀態(tài)，如圖5中的區(qū)域1和區(qū)域2。

區(qū)域1由公式(1)定義：

sl_f＝k1*a_f+sl_f1(1)

其中：4％<sl_f<6％，-4m/s²<a_f<-2m/s²,sl_f1＝8％；k1為根據(jù)輕型電動(dòng)車的物理特性所決定的剎車系數(shù)；sl_f1為偏移量。

區(qū)域2由公式(2)定義：

sl_f＝k2*a_f+sl_f2(2)

其中：6％<sl_f<9％，-4m/s²<a_f<-2m/s²,sl_f2＝11％；k2為根據(jù)輕型電動(dòng)車的物理特性所決定的剎車系數(shù)；sl_f2為偏移量。

根據(jù)公式(1)與公式(2)，當(dāng)輕型電動(dòng)車的滑移率小于4％時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域0的穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，進(jìn)行制動(dòng)能量回收。能量回收控制單元203控制能量回收裝置107執(zhí)行最大效率的制動(dòng)能量回收策略，實(shí)現(xiàn)最大的能量回收效率。

當(dāng)滑移率在4％與6％之間時(shí)，如果加速度大于-2m/s²,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域0的穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行最大效率的制動(dòng)能量回收策略；

進(jìn)一步地，當(dāng)滑移率在4％與6％之間時(shí)，如果加速度在-2m/s²與k1(sl_f-sl_f1)之間時(shí),其中sl_f1＝8％，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域0的穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行最大效率的制動(dòng)能量回收策略；

進(jìn)一步地，當(dāng)滑移率在4％與6％之間時(shí)，如果加速度小于k1(sl_f-sl_f1),其中sl_f1＝8％時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域1的趨于不穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行中等效率的制動(dòng)能量回收策略。

當(dāng)滑移率在6％與9％之間時(shí)，如果加速度大于-2m/s²,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域1的趨于不穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行中等效率的制動(dòng)能量回收策略；

進(jìn)一步地，當(dāng)滑移率在6％與9％之間時(shí)，如果加速度在-2m/s²與k2(sl_f-sl_f2)之間時(shí),其中sl_f2＝11％，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域1的趨于不穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行中等效率的制動(dòng)能量回收策略；

進(jìn)一步地，當(dāng)滑移率在6％與9％之間時(shí)，如果加速度小于k1(sl_f-sl_f2),其中sl_f2＝11％時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域2的趨于不穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)；此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制能量回收控制單元203啟動(dòng)能量回收裝置107，執(zhí)行中等效率的制動(dòng)能量回收策略。

優(yōu)選地，當(dāng)輕型電動(dòng)車處于區(qū)域2時(shí)，其能量回收效率小于輕型電動(dòng)車處于區(qū)域1時(shí)執(zhí)行的能量回收效率。

當(dāng)滑移率大于9％時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201判斷輕型電動(dòng)車處于區(qū)域3的不穩(wěn)定的制動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201控制控制能量回收控制單元203停止執(zhí)行制動(dòng)能量回收。

優(yōu)選地，當(dāng)防抱死控制單元204根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)判斷需要啟動(dòng)防抱死系統(tǒng)105時(shí)，防抱死控制單元204控制啟動(dòng)防抱死硬件208介入制動(dòng)過程。輕型電動(dòng)車的車輛行駛狀態(tài)參數(shù)也會(huì)實(shí)時(shí)產(chǎn)生變化，例如輕型電動(dòng)車的加速度可以在正值與負(fù)值之間變化，或滑移率也在特定的數(shù)值附近變化。可選地，也可以根據(jù)防抱死系統(tǒng)105介入后車輛行駛狀態(tài)參數(shù)定義不同的車輛行駛狀態(tài)，以及與其相對(duì)應(yīng)的能量回收策略。

優(yōu)選地，在實(shí)際制動(dòng)過程中，輕型電動(dòng)車隨機(jī)地處于不同的行駛狀態(tài)下，例如從穩(wěn)定狀態(tài)直接地跳躍至不穩(wěn)定狀態(tài)。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元201和/或能量回收控制單元203根據(jù)不同的行駛狀態(tài)控制能量回收裝置107實(shí)時(shí)地執(zhí)行不同的制動(dòng)能量回收策略。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，可以根據(jù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)定義不同的車輛行駛狀態(tài)，例如定義滑移率超過特定值時(shí)，為不穩(wěn)定狀態(tài)；或者根據(jù)不同的滑移率和加速度定義趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)，甚至可以定義多個(gè)趨向于不穩(wěn)定的狀態(tài)。

在制動(dòng)過程中劃分輕型電動(dòng)車的不同行駛狀態(tài)，根據(jù)不同的行駛狀態(tài)設(shè)定制動(dòng)能量回收的策略，使得輕型電動(dòng)車在制動(dòng)過程中實(shí)現(xiàn)了最高效的制動(dòng)能量回收，同時(shí)兼顧了輕型電動(dòng)車的制動(dòng)性能。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若這些修改和變型屬于本發(fā)明的權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。