用于控制差動(dòng)配置的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制所布置的機(jī)動(dòng)車輛（1；2；3）的驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置（40；400）的方法，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置為分別采用鎖定位置和開放位置，所述方法包括根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)控制所述差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的步驟，包括如下步驟：根據(jù)所述車輛的重心位置控制（S1）所述差動(dòng)配置（40，400）在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間。本發(fā)明還涉及一種用于控制差動(dòng)配置（40，400）的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種差動(dòng)配置。本發(fā)明還涉及一種機(jī)動(dòng)車輛。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【專利說明】用于控制差動(dòng)配置的方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于控制差動(dòng)配置的方法。本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求8的前序部分的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求15的前序部分的差動(dòng)配置。本發(fā)明還涉及一種機(jī)動(dòng)車輛。此外，本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【背景技術(shù)】
[0002]W081/02049示出了一種用于車輛中的可鎖定差動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其中，在空擋位置該差動(dòng)裝置被解鎖，其中，在整個(gè)車輛速度范圍的預(yù)定低速部分內(nèi)直向前驅(qū)動(dòng)的過程中該差動(dòng)裝置被鎖定，并且在轉(zhuǎn)換至整個(gè)車輛速度范圍的預(yù)定高速部分的過程中解鎖差動(dòng)裝置。此外，操作人員還可在車輛速度范圍的高速部分內(nèi)手動(dòng)鎖定差動(dòng)裝置。
[0003]W02004/087453示出了一種具有電動(dòng)控制車輛中差動(dòng)裝置的差動(dòng)的后輪驅(qū)動(dòng)車輛，其中，根據(jù)來自車輛上的傳感器的測量輸入數(shù)據(jù)來控制差動(dòng)。
[0004]在諸如作業(yè)車輛的重型車輛(例如，具有多輪驅(qū)動(dòng)和運(yùn)送載荷的豎向調(diào)整的挖掘機(jī)鑄杓的鉸接式車輛)中，可能發(fā)生以下情況，例如，在狹窄通道的崎嶇地形上，車輛被卡并且開始滑動(dòng)，從而產(chǎn)生低效率驅(qū)動(dòng)。從而在這些情況下需要驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)鎖定，以驅(qū)動(dòng)車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛的差動(dòng)配置、便于有效驅(qū)動(dòng)車輛的方法。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛的差動(dòng)配置、便于有效驅(qū)動(dòng)車輛的系統(tǒng)。
[0007]從以下描述中顯而易見的是，通過一種用于控制差動(dòng)配置的方法和系統(tǒng)差動(dòng)配置、機(jī)動(dòng)車輛、計(jì)算機(jī)程序以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)這些目的和其他目的，其是通過前序的方式進(jìn)行陳述的類型，此外其還展示了在所附權(quán)利要求1、8、15、24、27以及28的特征條款中所陳述的特性。在所附從屬權(quán)利要求2-7、9-14、16-23以及25-26中限定了本方法、系統(tǒng)、差動(dòng)配置以及機(jī)動(dòng)車輛的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，通過一種用于控制所布置的機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置的方法可實(shí)現(xiàn)上述目的，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置成分別采樣鎖定位置和開放位置，所述方法包括根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的步驟；包括如下步驟:根據(jù)車輛的重心位置來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間。從而便于有效驅(qū)動(dòng)例如重心位置改變并且影響車輛的牽引能力的鉸接式車輛，諸如，具有豎向調(diào)整的挖掘機(jī)鑄杓的裝載機(jī)，因?yàn)楦鶕?jù)重心位置可以將差動(dòng)配置保持在鎖定或者非鎖定狀態(tài)，例如，根據(jù)例如車輛的定向、鉸接角、挖掘機(jī)鑄杓的升高、載荷等的重心位置。
[0009]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括基于包括轉(zhuǎn)向角、載荷以及車輛物理學(xué)的一個(gè)以上車輛參數(shù)來確定車輛的重心位置的步驟。從而便于優(yōu)化諸如作業(yè)車輛等車輛的有效推進(jìn)和牽引能力的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0010]根據(jù)該方法的實(shí)施方式，控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)和非鎖定狀態(tài)之間的步驟還包括速度、轉(zhuǎn)向角以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩中的任意車輛參數(shù)。
[0011]根據(jù)實(shí)施方式，該方法還包括如下步驟:i)在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，保持差動(dòng)配置處于鎖定狀態(tài)以用于確保牽引能力；以及ii)通過偏離由包括所述車輛的重心位置的預(yù)定車輛參數(shù)表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況，控制所述差動(dòng)配置(40，400)到非鎖定狀態(tài)，用于繼續(xù)確保所述車輛的所述牽引能力，
[0012]通過在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持差動(dòng)配置鎖定，將可優(yōu)化牽引能力，因?yàn)檐囕v的差動(dòng)配置已經(jīng)處于鎖定狀態(tài)，從而使得諸如驅(qū)動(dòng)輪和/或驅(qū)動(dòng)履帶的所有驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以同一速度旋轉(zhuǎn)，其中，在差動(dòng)配置沒有鎖定的情況下，通過以這樣一種方式影響牽引能力的例如無法預(yù)料的事件(例如，車輛被卡、滑動(dòng))或者通過對(duì)應(yīng)的、要求鎖定差動(dòng)配置，從而不會(huì)發(fā)生上述事件。如果實(shí)際需要，差動(dòng)配置則由此僅改變至非鎖定狀態(tài)，以利于車輛的牽引能力，并且如果需要，將僅用于驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的差動(dòng)配置鎖定至需要的程度，從而使得驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以最佳方式分布給相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。因此，該方法便于真正有效地推進(jìn)作業(yè)車輛，例如，諸如采礦車輛、具有高度可調(diào)整的挖掘機(jī)鑄杓的裝載機(jī)、翻斗車或者對(duì)應(yīng)裝置的鉸接式車作業(yè)車輛，其中，根據(jù)實(shí)施方式的鉸接式車輛由多輪驅(qū)動(dòng)車輛構(gòu)成。車輛還可由可以是鉸接式和多輪驅(qū)動(dòng)的履帶式車輛構(gòu)成，即，驅(qū)動(dòng)幾條履帶。
[0013]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括如果i)車輛的重心位置的中心不同于預(yù)定位置，并且速度超過第一預(yù)定值和/或驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制差動(dòng)配置到所述非鎖定狀態(tài)。通過使驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩最優(yōu)化的方式來控制差動(dòng)配置，從而確保車輛的牽弓I能力。
[0014]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括以下步驟:y如果i)轉(zhuǎn)向角超過預(yù)定值，并且速度超過第一預(yù)定值和/或驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制差動(dòng)配置到非鎖定狀態(tài)。通過使驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩最優(yōu)化的方式來控制差動(dòng)配置，從而確保車輛的牽弓I能力。
[0015]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括將差動(dòng)配置控制在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的預(yù)定相互轉(zhuǎn)矩分布的步驟。從而可使得用于車輛的牽引力的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)矩分布最優(yōu)化。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，以一種用于控制所布置的機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)這些目的，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置為分別采用鎖定位置和開放位置，裝置目前被布置為用于根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間，其中包括用于根據(jù)車輛的重心位置來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間。從而便于有效驅(qū)動(dòng)例如重心位置改變并且影響車輛的牽引能力的鉸接式車輛，諸如，具有豎向調(diào)整的挖掘機(jī)鑄杓的裝載機(jī)，因?yàn)楦鶕?jù)重心位置可以將差動(dòng)配置保持在鎖定或者非鎖定狀態(tài)，例如，根據(jù)車輛的定向、鉸接角、挖掘機(jī)鑄杓的升高、載荷等的重心位置。
[0017]根據(jù)該系統(tǒng)的實(shí)施方式，用于控制所述差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的裝置還包括速度、轉(zhuǎn)向角和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩中的任意車輛參數(shù)。從而便于優(yōu)化用于機(jī)動(dòng)車輛的有效推進(jìn)和牽弓I能力的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0018]根據(jù)一實(shí)施方式，該系統(tǒng)包括用于基于包括轉(zhuǎn)向角、載荷以及車輛物理學(xué)的一個(gè)以上車輛參數(shù)來確定車輛的重心位置的裝置。從而便于優(yōu)化用于諸如作業(yè)車輛等車輛的有效推進(jìn)和牽弓I能力的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0019]根據(jù)實(shí)施方式，該系統(tǒng)包括用于在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，保持所述差動(dòng)配置處于鎖定狀態(tài)以確保牽引能力的裝置，以及，用于通過偏離由包括所述車輛的重心位置的預(yù)定車輛參數(shù)表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況而控制所述差動(dòng)配置到非鎖定狀態(tài)以繼續(xù)確保所述車輛的所述牽引能力的裝置。
[0020]通過利用在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下用于保持差動(dòng)配置鎖定的裝置，將可優(yōu)化牽引能力，因?yàn)檐囕v的差動(dòng)配置已經(jīng)處于鎖定狀態(tài)，從而使得諸如驅(qū)動(dòng)輪和/或驅(qū)動(dòng)履帶的所有驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以同一速度旋轉(zhuǎn)，其中，在沒有鎖定差動(dòng)配置的情況下，通過以例如車輛被卡、滑動(dòng)的方式影響牽引能力的無法預(yù)料的事件或者對(duì)應(yīng)、要求鎖定差動(dòng)配置，從而不會(huì)發(fā)生上述事件。如果真的需要便于用于車輛的牽引能力，則差動(dòng)配置由此僅改變至非鎖定狀態(tài)，以利于車輛的牽引能力，并且如果需要，將僅用于驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的差動(dòng)配置鎖定至需要的程度，從而使得驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以最佳方式分布給相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。因此，該方法便于非常有效地推進(jìn)例如作業(yè)車輛，例如，諸如采礦車輛、具有高度調(diào)整挖掘機(jī)鑄杓的裝載機(jī)、翻斗車或者對(duì)應(yīng)裝置的鉸接式作業(yè)車輛，其中，根據(jù)實(shí)施方式的鉸接式車輛由多輪驅(qū)動(dòng)車輛構(gòu)成。該車輛還可由可以是鉸接式和多輪驅(qū)動(dòng)的履帶式車輛構(gòu)成，即，驅(qū)動(dòng)幾條履帶。
[0021]根據(jù)實(shí)施方式，該系統(tǒng)包括如果i)車輛的重心位置不同于預(yù)定位置，并且速度超過第一預(yù)定值和/或驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者如果ii)如果速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制差動(dòng)配置到所述非鎖定狀態(tài)的裝置。通過利用以使得驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩最優(yōu)化的方式來控制差動(dòng)配置的裝置，從而確保車輛的牽引能力。
[0022]根據(jù)實(shí)施方式，該系統(tǒng)包括如果i)轉(zhuǎn)向角超多預(yù)定值，并且速度超過第一預(yù)定值和/或驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值則控制差動(dòng)配置到非鎖定狀態(tài)的裝置。通過利用使得驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩最優(yōu)化的方式來控制差動(dòng)配置的裝置，從而確保車輛的牽引能力。
[0023]本發(fā)明還涉及一種差動(dòng)配置，該差動(dòng)配置被布置為通過根據(jù)上述任一種實(shí)施方式的系統(tǒng)進(jìn)行控制，其中，所述差動(dòng)配置包括至少一種差動(dòng)布置，該差動(dòng)布置包括驅(qū)動(dòng)地連接到第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的第一行星齒輪配置；經(jīng)由輸出軸驅(qū)動(dòng)地嚙合到所述第一行星齒輪配置的第二行星齒輪配置，所述第二行星齒輪配置驅(qū)動(dòng)地連接到第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件；以及布置在所述第一行星齒輪配置與第二行星齒輪配置之間的電動(dòng)機(jī)，所述第一行星齒輪配置被布置成與所述第二行星齒輪配置共同作用以提供差動(dòng)功能。從而便于有效驅(qū)動(dòng)和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
[0024]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，第一和第二行星齒輪配置的環(huán)形齒輪經(jīng)由換向組件而嚙合用于所述差動(dòng)功能。這便于有效的差動(dòng)功能，使差動(dòng)配置的部件具有較少的磨損。因此，由于差動(dòng)布置與驅(qū)動(dòng)軸分離，所以可完全鎖定差動(dòng)配置。當(dāng)差動(dòng)被鎖定時(shí)，對(duì)非旋轉(zhuǎn)部件提供制動(dòng)，從而使得在操作過程中減少對(duì)部件的磨損。此外，便于轉(zhuǎn)矩矢量。
[0025]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，所述換向組件包括與所述驅(qū)動(dòng)軸分離的軸配置。因此，差動(dòng)驅(qū)動(dòng)與發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)分離表現(xiàn)出上述提及的優(yōu)點(diǎn)。
[0026]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，所述換向組件包括旋轉(zhuǎn)方向變化配置，旋轉(zhuǎn)方向變化配置經(jīng)由所述軸配置連接到第一和第二行星齒輪配置的環(huán)形齒輪。這是一種提供所述反向旋轉(zhuǎn)的有效方式，從而提供有效的差動(dòng)功能。[0027]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，存在被操作成與所述換向組件嚙合和脫離以控制所述差動(dòng)配置的至少一個(gè)差動(dòng)控制單元。因此，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩矢量和/或完全鎖定和/或限制滑行差動(dòng)裝置。
[0028]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元包括用于制動(dòng)所述換向組件的耦合配置。因此，可實(shí)現(xiàn)完全鎖定或者限制滑行差動(dòng)裝置。
[0029]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元包括發(fā)動(dòng)機(jī)。因此，可實(shí)現(xiàn)
轉(zhuǎn)矩矢量。
[0030]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，至少一個(gè)差動(dòng)控制單元當(dāng)前被布置成阻止行星齒輪配置的第一和/或第二載體。因此，可使得驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以同一速度或不同速度旋轉(zhuǎn)，并且由此可提供差動(dòng)功能。
[0031]根據(jù)差動(dòng)配置的實(shí)施方式，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元被布置成鎖定所述第一載體和所述第二載體，從而阻止驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。因此，便于制動(dòng)車輛，即，可用于停車制動(dòng)或者緊急事件制動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]當(dāng)結(jié)合附圖并且參照下列細(xì)節(jié)描述來閱讀時(shí)，將更容易理解本發(fā)明，其中，類似參考符號(hào)指貫穿幾幅圖中的類似零件，并且其中:
[0033]圖1至圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的不同視圖；
[0034]圖7至圖8示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的不同視圖；
[0035]圖9示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)；
[0036]圖10示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)；
[0037]圖11示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)；
[0038]圖12示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車輛；
[0039]圖13a示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的差動(dòng)配置；
[0040]圖13b示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的差動(dòng)配置的差動(dòng)布置；
[0041]圖14a和圖14示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的用于控制差動(dòng)配置的差動(dòng)控制單元的不同實(shí)施方式；
[0042]圖15示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的方法的框圖；
[0043]圖16示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的方法的框圖；并且
[0044]圖17示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0045]在下文中，術(shù)語“鏈接”指通信鏈接，通信鏈接可以是實(shí)體連接器，諸如，光電通信導(dǎo)線，或者非實(shí)體連接器，諸如，無線鏈接，例如，無線電或者微波鏈接。
[0046]在下文中，術(shù)語“驅(qū)動(dòng)構(gòu)件”指驅(qū)動(dòng)輸出地面嚙合構(gòu)件，用于推進(jìn)包括驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)動(dòng)車輛或者有輪車輛的驅(qū)動(dòng)輪和/或驅(qū)動(dòng)履帶或者履帶式車輛的驅(qū)動(dòng)履帶。
[0047]在下文中，差動(dòng)配置的術(shù)語“鎖定狀態(tài)”表示一種允許反向驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以同一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。在下文中，術(shù)語“非鎖定狀態(tài)”表示一種差動(dòng)配置與所述鎖定狀態(tài)分離的狀態(tài)，所述鎖定狀態(tài)包括開放狀態(tài)和其中支持差動(dòng)配置的某些封鎖的部分開放狀態(tài)。因此，在非鎖定狀態(tài)下，支持驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以不同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
[0048]圖1至圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛I的不同視圖。根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車輛I由作業(yè)車輛構(gòu)成。根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車輛I由鉸接式車輛構(gòu)成。根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車輛I由多輪驅(qū)動(dòng)車輛構(gòu)成。
[0049]鉸接式車輛I具有前車輛單元10和后車輛單元20。前車輛單元10和后車輛單元20可繞轉(zhuǎn)向裝置15樞轉(zhuǎn)，通過轉(zhuǎn)向裝置15可布置車輛I轉(zhuǎn)向。
[0050]鉸接式車輛I包括用于驅(qū)動(dòng)車輛I的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30包括用于推進(jìn)車輛I的發(fā)動(dòng)機(jī)32和連接到所述發(fā)動(dòng)機(jī)32以用于將來自發(fā)動(dòng)機(jī)32的動(dòng)力通過車輛I的驅(qū)動(dòng)輪傳輸給驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的傳動(dòng)配置T。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30進(jìn)一步包括用于將來自發(fā)動(dòng)機(jī)32的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳輸給驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)配置40。
[0051]動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30包括布置在用于驅(qū)動(dòng)前驅(qū)動(dòng)軸12的前車輛單元10內(nèi)的前傳動(dòng)配置34，前傳動(dòng)配置34包括前差動(dòng)裝置44，前差動(dòng)裝置44可由用于提供差動(dòng)功能的任一合適的差動(dòng)構(gòu)造。
[0052]動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30進(jìn)一步包括布置在用于驅(qū)動(dòng)后驅(qū)動(dòng)軸22的后車輛單元20內(nèi)的后傳動(dòng)配置36，后傳動(dòng)配置36包括后差動(dòng)裝置46，后差動(dòng)裝置46可由用于提供差動(dòng)功能的任一合適的差動(dòng)構(gòu)成。
[0053]傳動(dòng)配置T包括前傳動(dòng)配置34和后傳動(dòng)配置36。傳動(dòng)配置T包括差動(dòng)配置40。差動(dòng)配置40包括前差動(dòng)裝置44和后差動(dòng)裝置46。
[0054]動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30可包括任一合適的傳動(dòng)配置，其中包括一個(gè)或者多個(gè)電動(dòng)機(jī)和/或至少一個(gè)內(nèi)燃機(jī)和/或諸如網(wǎng)連接、燃料電池、電池或者對(duì)應(yīng)配置等其他能源。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)30還可包括用于動(dòng)力傳輸?shù)娜f向軸38。
[0055]前驅(qū)動(dòng)軸12包括左驅(qū)動(dòng)軸部分12a和右驅(qū)動(dòng)軸部分12b。前車輛單元10包括一對(duì)前驅(qū)動(dòng)輪14，該對(duì)前驅(qū)動(dòng)輪14包括連接到左驅(qū)動(dòng)軸部12a的前左驅(qū)動(dòng)輪14a和連接到右驅(qū)動(dòng)軸部12b的相對(duì)前右驅(qū)動(dòng)輪14b。
[0056]前車輛單元10進(jìn)一步包括連接到前差動(dòng)裝置44、被布置成基于預(yù)定的車輛參數(shù)來控制前差動(dòng)裝置44的差動(dòng)控制單元50。前差動(dòng)裝置44連接到前驅(qū)動(dòng)軸12,以這種方式，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩從差動(dòng)裝置44經(jīng)由相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸部12a、12b被傳輸給相應(yīng)的前驅(qū)動(dòng)軸14a、14b。
[0057]后驅(qū)動(dòng)軸22包括左驅(qū)動(dòng)軸部22a和右驅(qū)動(dòng)軸部22b。后車輛單兀10包括一對(duì)后驅(qū)動(dòng)輪24，該對(duì)后驅(qū)動(dòng)輪24包括連接到左驅(qū)動(dòng)軸部22a的后左驅(qū)動(dòng)輪24a和連接到右驅(qū)動(dòng)軸部22b的相對(duì)后右驅(qū)動(dòng)輪24b。
[0058]后車輛單元10進(jìn)一步包括連接到后差動(dòng)裝置46、被布置成基于預(yù)定的車輛參數(shù)來控制后差動(dòng)裝置46的差動(dòng)控制單元52。后差動(dòng)裝置46連接到后驅(qū)動(dòng)軸22,以這種方式驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩從差動(dòng)裝置46經(jīng)由相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸部22a、22b傳輸?shù)较鄳?yīng)的后驅(qū)動(dòng)輪24a、24b。鉸接式車輛I的后車輛單元20具有根據(jù)本實(shí)施方式的駕駛室26。
[0059]鉸接式車輛I包括挖掘機(jī)鑄杓，挖掘機(jī)鑄杓經(jīng)由升降臂60a，60b連接到前車輛單元10,被布置成接收和移除載荷L,其中,載荷L可由諸如砂碌、石頭、沙子、貨物或者對(duì)應(yīng)物等任意載荷組成。所述升降臂60a，60b被布置成升起和降落挖掘機(jī)鑄杓60，并且還包括根據(jù)變體的用于使挖掘機(jī)鑄杓60輪流接收和移除載荷L的裝置。
[0060]前車輛單元10具有基于包括重量、密度、尺寸以及其形狀的前車輛單元10的物理學(xué)的重心Gl。后車輛單元10具有基于包括重量、密度、尺寸及其形狀的后車輛單元10的車輛物理學(xué)的重心G2。挖掘機(jī)鑄杓60具有基于挖掘機(jī)鑄杓60和挖掘機(jī)鑄杓60的載荷L的的物理學(xué)的重新G3。
[0061]鉸接式車輛I具有重心G，重心G取決于挖掘機(jī)鑄杓60的位置、挖掘機(jī)鑄杓的載荷L、車輛I的角度，即，前車輛單元10的縱向延伸與后車輛單元20的縱向延伸之間稱為鉸接角a I的相互角，車輛單元10與車輛單元20之間的可能傾角(見圖7)，車輛單元之間的可能橫搖角(見圖8)，車輛相對(duì)于水平面H的定向包括車輛I的傾斜度(包括車輛I在山坡上的傾斜度)其中，在車輛的縱向延伸方向上的地面A相對(duì)于相對(duì)于水平面H形成角a 2，還包括車輛I的側(cè)傾/滾，其中，車輛地面A相對(duì)于水平面H形成角a 3。
[0062]鉸接式車輛包括連接到差動(dòng)控制單元50，52的電子控制單元100 ；200 ;300，電子控制單元100 ；200 ；300和差動(dòng)控制單元50，52包括在用于控制車輛的差動(dòng)配置的系統(tǒng)內(nèi)。
[0063]電子控制單元100 ；200 ；300被布置成在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持差動(dòng)配置40處于鎖定狀態(tài)，以確保車輛的牽引能力。電子控制單元100 ；200 ;300進(jìn)一步被配置成通過偏離由預(yù)定車輛參數(shù)表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況而將差動(dòng)配置40控制在非鎖定狀態(tài)，以繼續(xù)確保車輛的牽引能力。所述車輛參數(shù)包括根據(jù)車輛I的重心位置的變量、車輛的速度以及車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，根據(jù)變體的電子控制單元被布置成基于車輛的重心位置G來控制車輛I。
[0064]圖1示意性地示出了鉸接式車輛I的平面圖，其中，車輛I被布置成直向前驅(qū)動(dòng)，前車輛單元10和后車輛單元20沿著其相應(yīng)的縱向延伸對(duì)齊。車輛I處于其中車輛I的挖掘機(jī)鑄杓60填充有載荷L的載荷狀態(tài)。
[0065]圖2示意性地示出了鉸接式車輛I的平面圖，其中，車輛I被布置成離開直向前方向的轉(zhuǎn)彎方向上驅(qū)動(dòng)，前車輛單元10的縱向延伸與后車輛單元20的縱向延伸相對(duì)于彼此相互形成鉸接角a I。因此，車輛的重心位置G改變，從而使得車輛I的重心G相對(duì)于圖1中車輛的重心G的重心位置移動(dòng)。
[0066]圖3示意性地示出了鉸接式車輛I的側(cè)視圖，其中，車輛I的挖掘機(jī)鑄杓60加有載荷并且處于較低位置。在該視圖中，車輛I在基本水平的地面A上驅(qū)動(dòng)。
[0067]圖4示意性地示出了鉸接式車輛I的側(cè)視圖，其中，車輛的挖掘機(jī)鑄杓60加有載荷并且處于升高位置。在該視圖中，車輛I在上升斜坡上驅(qū)動(dòng)，即，在具有相對(duì)于水平面H形成角a 2的傾斜度的地面A上驅(qū)動(dòng)。由于挖掘機(jī)鑄杓60處于升高位置的事實(shí)，所以車輛I的重心G位置改變，從而使得車輛的重心G相對(duì)于圖3中車輛的重心G的重心位置而移動(dòng)。
[0068]圖5示意性地示出了從鉸接式車輛I的后面觀看的視圖，其中，車輛I的挖掘機(jī)鑄杓60加有載荷并且處于升高位置。車輛I被布置成直向前驅(qū)動(dòng)，前車輛單元10與后車輛單元20沿著其相應(yīng)的縱向延伸對(duì)齊。在該視圖中，車輛I側(cè)傾驅(qū)動(dòng)，即，在相對(duì)于水平面具有傾斜度的地面上驅(qū)動(dòng)，該水平面橫向于車輛I在地面A與水平面H之間形成角a 3的縱向延伸。
[0069]圖6示意性地示出了鉸接式車輛I的背面的透視圖，其中，車輛I的挖掘機(jī)鑄杓60加有載荷并且處于升高位置。車輛I被布置成在離開直向前方向的轉(zhuǎn)彎方向上驅(qū)動(dòng)，前車輛單元10與后車輛單元20相對(duì)于彼此相互形成鉸接角。在該視圖中，車輛I在側(cè)斜坡上驅(qū)動(dòng)，即，在相對(duì)于橫向于后車輛單元10的縱向延伸的水平面具有傾斜度的地面上驅(qū)動(dòng)。因此，車輛的重心位置改變，從而使得車輛I的重心G相對(duì)于圖5中車輛重心的重心位置移動(dòng)。
[0070]圖7至圖8示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛2的不同視圖。根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車輛I由鉸接式履帶車輛2構(gòu)成，鉸接式履帶車輛2被布置成通過驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以驅(qū)動(dòng)履帶形式驅(qū)動(dòng)。鉸接式車輛2包括具有前驅(qū)動(dòng)履帶72a，72b的前車輛單元70和具有后驅(qū)動(dòng)履帶82a，82b的后車輛單元80?？商娲?，僅驅(qū)動(dòng)前履帶。前車輛單元70與后車輛單元80通過轉(zhuǎn)向裝置75可樞轉(zhuǎn)地互連。前車輛單元70與后車輛單元80根據(jù)圖1至圖6中的實(shí)施方式的變型相對(duì)于轉(zhuǎn)向裝置75樞轉(zhuǎn)。
[0071]鉸接式車輛2包括用于驅(qū)動(dòng)車輛2的未示出的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)可由包括驅(qū)動(dòng)裝置的任一合適的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成，諸如，用于推進(jìn)車輛的電動(dòng)機(jī)和/或內(nèi)燃機(jī)、以及連接到用于將動(dòng)力從發(fā)動(dòng)機(jī)傳輸給用于驅(qū)動(dòng)所述履帶72a，72b，82a，82b的輸出驅(qū)動(dòng)組件的所述驅(qū)動(dòng)裝置的傳動(dòng)配置。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括差動(dòng)配置，差動(dòng)配置包括在用于將驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳輸給驅(qū)動(dòng)履帶72a，72b，82a，82b的傳動(dòng)配置內(nèi)。
[0072]鉸接式車輛包括用于控制被布置成差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)履帶的差動(dòng)配置的系統(tǒng)I ;II ;111，所述轉(zhuǎn)向被布置成根據(jù)結(jié)合圖1至圖6、圖9中圖11、以及圖13a所描述的任一實(shí)施方式而生效。
[0073]圖7示意性地示出了機(jī)動(dòng)車輛2的側(cè)視圖，其中，前車輛單元70和后車輛單元80相對(duì)于彼此傾斜，從而使得在前車輛單元70與后車輛單元80之間形成傾角a 4。因此，前車輛單元70布置在傾斜地面Al的上升斜坡上，并且后車輛單元80布置在傾斜地面A2的下降斜坡上。前車輛單元70和后車輛單元80由此相對(duì)于彼此繞轉(zhuǎn)向裝置75的至少一個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0074]圖8示意性地示出了機(jī)動(dòng)車輛2的背面的視圖，其中，前車輛單元70和后車輛單元80相對(duì)于彼此滾動(dòng)，從而使得在前車輛單元70與后車輛單元80之間形成橫搖角a 5。因此，前車輛單元70處于使得其在傾斜地面Al上斜靠向右側(cè)的位置,并且后車輛單元80處于使得其在傾斜地面A2上斜靠向左側(cè)的位置。前車輛單元和后車輛單元由此相對(duì)于彼此繞轉(zhuǎn)向裝置75的至少一個(gè)轉(zhuǎn)軸Z轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0075]圖9示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)I的框圖。系統(tǒng)I包括用于所述控制的電子控制單元100。
[0076]系統(tǒng)I包括用于感測車輛的轉(zhuǎn)彎程度的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110。根據(jù)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括被布置成對(duì)形成在鉸接式車輛的前車輛單元的縱向延伸與后車輛單元的縱向延伸之間的相互角進(jìn)行感測的鉸接角傳感器。根據(jù)一實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括用于感測車輛的轉(zhuǎn)向齒輪角偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向齒輪角傳感器。根據(jù)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括用于感測車輛的輪轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)的輪轉(zhuǎn)向角傳感器。
[0077]系統(tǒng)I進(jìn)一步包括用于確定車輛速度的速度確定構(gòu)件120。速度確定構(gòu)件120可由任一合適的速度計(jì)/速度傳感器構(gòu)成。
[0078]系統(tǒng)I還包括用于確定車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130。
[0079]根據(jù)變型例，系統(tǒng)I包括用于確定相對(duì)于水平面的傾斜度的回轉(zhuǎn)儀。[0080]根據(jù)變型例，系統(tǒng)I包括未示出的用于確定例如根據(jù)圖7中鉸接式車輛(具有拖車或者對(duì)應(yīng)物的車輛)的傾角的傾角確定構(gòu)件；和/或未示出的用于測定根據(jù)圖7中鉸接式車輛(具有拖車或者對(duì)應(yīng)物的車輛)的橫搖角的橫搖角確定構(gòu)件。傾角確定構(gòu)件和/或橫搖角確定構(gòu)件根據(jù)包括在轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110和/或回轉(zhuǎn)儀140內(nèi)的變形。
[0081]系統(tǒng)I包括第一傳動(dòng)控制單元50，第一傳動(dòng)控制單元50用于在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持差動(dòng)配置40的第一差動(dòng)裝置44處于鎖定狀態(tài)以確保例如根據(jù)圖1至圖6或者圖7至圖8的機(jī)動(dòng)車輛的牽引能力。第一差動(dòng)控制單元50由此被布置成處于保持第一差動(dòng)裝置44在鎖定狀態(tài)的默認(rèn)位置。
[0082]系統(tǒng)I包括第二差動(dòng)控制單元52，第二差動(dòng)控制單元52用于在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持差動(dòng)配置40的第二差動(dòng)裝置46處于鎖定狀態(tài)，以確保例如根據(jù)圖1至圖6或者圖7至圖8的機(jī)動(dòng)車輛的牽引能力。第二差動(dòng)控制單元52由此被布置成處于保持第二差動(dòng)裝置46在鎖定位置的默認(rèn)位置。
[0083]電子控制單元100經(jīng)由鏈接111信號(hào)連接到轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110。電子控制單元被布置成經(jīng)由鏈接111從轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件111接收表示車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0084]電子控制單元100經(jīng)由鏈接121信號(hào)連接到速度確定構(gòu)件120。電子控制單元被布置成經(jīng)由鏈接121從速度確定構(gòu)件120接收表示車輛的速度數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0085]電子控制單元100經(jīng)由鏈接131信號(hào)連接到所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接131從驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130接收表示車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0086]電子控制單元100經(jīng)由鏈接141信號(hào)連接到所述回轉(zhuǎn)儀。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接141從回轉(zhuǎn)儀140接收表示車輛定向數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0087]電子控制單元100被布置成基于所述車輛的轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)、以及所述車輛定向數(shù)據(jù)(如適用)來確定車輛狀況。電子控制單元由此被布置成基于包括車輛轉(zhuǎn)彎、車輛速度、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩、以及車輛定向(如適用)等車輛參數(shù)來測定驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分布。
[0088]電子控制單元100經(jīng)由鏈接151信號(hào)連接到所述第一差動(dòng)控制單元50。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接151將表示包括有關(guān)所述車輛狀況的信息的車輛狀況數(shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第一差動(dòng)控制單元50。
[0089]電子控制單元100經(jīng)由鏈接152信號(hào)連接到第二差動(dòng)控制單元52。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接152將表示包括有關(guān)所述車輛狀況的信息的車輛狀況數(shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第二差動(dòng)控制單元52。
[0090]第一差動(dòng)控制單元50經(jīng)由鏈接141信號(hào)連接到第一差動(dòng)裝置44。第一差動(dòng)控制單元50被布置成基于從電子控制單元100發(fā)送的所述車輛狀況數(shù)據(jù)，經(jīng)由鏈接141將表示構(gòu)成有關(guān)理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第一差動(dòng)裝置44。
[0091]第二差動(dòng)控制單元52經(jīng)由鏈接142信號(hào)連接到第二差動(dòng)裝置46。第二差動(dòng)控制單元52被布置成基于從電子控制單元100發(fā)送的所述車輛抓狀況數(shù)據(jù)，經(jīng)由鏈接142將表示構(gòu)成有關(guān)理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第二差動(dòng)裝置46。
[0092]第一差動(dòng)控制單元50經(jīng)由鏈接143信號(hào)連接到第一差動(dòng)裝置44。第一差動(dòng)控制單元50被布置成經(jīng)由鏈接143從第一差動(dòng)裝置44接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0093]第二差動(dòng)控制單元52經(jīng)由鏈接144信號(hào)連接到第一差動(dòng)裝置46。第二差動(dòng)控制單元52被布置成經(jīng)由鏈接144從第二差動(dòng)裝置46接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0094]電子控制單元100經(jīng)由鏈接153信號(hào)連接到所述第一差動(dòng)控制單元50。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接153從第一差動(dòng)控制單元50接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0095]電子控制單元100經(jīng)由鏈接154信號(hào)連接到所述第二差動(dòng)控制單元52。電子控制單元100被布置成經(jīng)由鏈接154從第二差動(dòng)控制單元52接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0096]電子控制單元100被布置成將所述理想的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)與所述實(shí)際的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行比較，并且在存在差異的情況下，對(duì)所述確定的車輛狀況進(jìn)行修正，從而使得第一和第二差動(dòng)控制單元50，52控制第一和第二差動(dòng)裝置44，46，因此，從例如用于優(yōu)化牽引能力的車輛的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(例如，驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)履帶)中獲得用于實(shí)際車輛狀況的理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0097]如果所述車輛狀況數(shù)據(jù)偏離于普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況，S卩，不同于預(yù)定的正常車輛狀況，第一差動(dòng)控制單元50被布置成將第一差動(dòng)裝置44控制在非鎖定狀態(tài),和/或第二差動(dòng)控制單元52被布置成將第二差動(dòng)裝置46控制在非鎖定狀態(tài)。
[0098]如果所述車輛狀況數(shù)據(jù)處于普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況下，S卩，處于所述預(yù)定的車輛狀況，第一差動(dòng)控制單元50被布置成保持第一差動(dòng)裝置44處于鎖定狀態(tài)，并且第二差動(dòng)控制單元52被布置成保持第二差動(dòng)裝置處于鎖定狀態(tài)，從而使得差動(dòng)配置40保持處于鎖定狀態(tài)。
[0099]第一差動(dòng)裝置44的所述非鎖定狀態(tài)包括第一差動(dòng)裝置44的全開放狀態(tài)和第一差動(dòng)裝置44的部分開放狀態(tài)。
[0100]第二差動(dòng)裝置46的所述非鎖定狀態(tài)包括第二差動(dòng)裝置46的全開放狀態(tài)和第二差動(dòng)裝置46的部分開放狀態(tài)。
[0101]在偏離于普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況的情況下，S卩，偏離于正常車輛狀態(tài)，第一差動(dòng)裝置44和/或第二差動(dòng)裝置46將根據(jù)車輛狀況開放到合適的程度，從而使得前驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和/后驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以不同的速度旋轉(zhuǎn)。
[0102]由此，電子控制單元100被布置成，在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，即所述確定的車輛狀況處于預(yù)定的正常車輛狀況內(nèi)，保持差動(dòng)配置40處于鎖定狀態(tài)以確保車輛的牽引能力。電子控制單元100進(jìn)一步被布置成通過偏離由不同于所述預(yù)定正常車輛狀況的預(yù)定車輛狀況表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況而將差動(dòng)控制40控制在非鎖定狀態(tài)，以繼續(xù)確保車輛的牽弓I能力。
[0103]由此電子控制單元100被布置成通過具體的車輛狀況來確定是否允許打開差動(dòng)配置40以及在允許打開的情況下應(yīng)當(dāng)將差動(dòng)配置40打開到什么程度，由此在差動(dòng)配置40中可允許的“滑行”程度，即，在具體的驅(qū)動(dòng)情形過程中，盡可能接近車輛的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的最佳轉(zhuǎn)矩分布，而并不妨礙車輛的牽弓I能力。
[0104]根據(jù)變型例，電子控制單元100被布置成如果i)轉(zhuǎn)向角超過預(yù)定值，并且車輛速度超過第一預(yù)定值和/或驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩低于預(yù)定值；或者ii)如果速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則將差動(dòng)配置40控制在非鎖定狀態(tài)。
[0105]圖10示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)II的框圖。系統(tǒng)II包括用于所述控制的電子控制單元200。
[0106]系統(tǒng)II包括用于確定車輛的重心位置的重心位置確定構(gòu)件210。
[0107]系統(tǒng)II進(jìn)一步包括用于確定車輛的速度的速度確定構(gòu)件120。
[0108]另外，系統(tǒng)II還包括確定車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130。
[0109]系統(tǒng)II包括例如根據(jù)參照?qǐng)D9所描述的實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110，用于感測車輛的轉(zhuǎn)彎程度。
[0110]根據(jù)變型例，系統(tǒng)II包括未示出的傾角確定構(gòu)件和/或橫搖角確定構(gòu)件，例如根據(jù)結(jié)合圖9所描述的構(gòu)件。根據(jù)變型例，所述傾角確定構(gòu)件和/或橫搖角構(gòu)件包括在如下所述的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件和/或回轉(zhuǎn)儀140內(nèi)。
[0111]系統(tǒng)II包括差動(dòng)控制單元50，差動(dòng)控制單元50用于根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)來控制用于布置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車輛的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的差動(dòng)配置40。差動(dòng)配置40包括差動(dòng)裝置44。
[0112]電子控制單元200經(jīng)由鏈接21信號(hào)連接到重心位置確定構(gòu)件210。電子控制單元200被布置成經(jīng)由鏈接211從重心位置確定構(gòu)件210接收表示車輛的重心位置數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0113]電子控制單元200經(jīng)由鏈接122信號(hào)連接到車輛速度確定構(gòu)件120。電子控制單元200被布置成經(jīng)由鏈接122從車輛速度確定構(gòu)件120接收表示車輛速度數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0114]電子控制單元200經(jīng)由鏈接132信號(hào)連接到所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130的。電子控制單元200被布置成經(jīng)由鏈接132從驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130接收表示車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0115]電子控制單元200經(jīng)由鏈接112信號(hào)連接到轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110。電子控制單元被布置成經(jīng)由鏈接112從轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110接收表示車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0116]電子控制單元200基于重心位置確定數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)以及車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)來測定車輛狀況。由此電子控制單元被布置成基于包括車輛的重心位置、車輛速度、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以及車輛轉(zhuǎn)彎的車輛參數(shù)來確定驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)矩分布。
[0117]電子控制單元200經(jīng)由鏈接155信號(hào)連接到所述差動(dòng)控制單元50。電子控制單元200被布置成經(jīng)由鏈接155將表示包括有關(guān)所述車輛狀況的信息的車輛狀態(tài)的信號(hào)發(fā)送給差動(dòng)控制單元50。
[0118]根據(jù)結(jié)合圖9所描述的實(shí)施方式，差動(dòng)控制單元50經(jīng)由鏈接145信號(hào)連接到差動(dòng)裝置44，并且被布置成基于從電子控制單元200發(fā)送的所述車輛狀況數(shù)據(jù)，經(jīng)由鏈接145將表示構(gòu)成有關(guān)理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給差動(dòng)裝置44。
[0119]差動(dòng)控制單元50還經(jīng)由鏈接146信號(hào)連接到差動(dòng)裝置44，并且被布置成經(jīng)由鏈接146從差動(dòng)裝置44接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0120]電子控制單元200經(jīng)由鏈接156信號(hào)連接到差動(dòng)控制單元50，并且被布置成經(jīng)由鏈接156從差動(dòng)控制單元50接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。[0121]電子控制單元200被布置成將所述的理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)與所述實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行比較，并且在存在差異的情況下，對(duì)所述確定的車輛狀況進(jìn)行修正，從而使得差動(dòng)控制單元50控制差動(dòng)裝置44，以便在例如用于優(yōu)化牽引能力的車輛的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(例如，驅(qū)動(dòng)輪或者驅(qū)動(dòng)履帶)中獲得用于實(shí)際車輛狀況的理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0122]差動(dòng)控制單元50被布置成根據(jù)車輛的重心位置來控制鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的差動(dòng)裝置44。差動(dòng)控制裝置50被布置成基于包括重心位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的車輛狀況數(shù)據(jù)來控制差動(dòng)裝置44在鎖定狀態(tài)和非鎖定狀態(tài)之間。
[0123]如果所述車輛狀況數(shù)據(jù)處于預(yù)定車輛狀況內(nèi)，差動(dòng)控制單元50被布置成保持差動(dòng)裝置處于鎖定狀態(tài)，所述車輛狀況取決于車輛的重心位置、車輛速度、以及車輛轉(zhuǎn)矩。
[0124]根據(jù)變型例，差動(dòng)控制單元50被布置成在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持差動(dòng)配置40的差動(dòng)裝置44處于鎖定狀態(tài)，以確保車輛的牽引能力。由此，根據(jù)變型例，差動(dòng)控制單元50被布置成處于保持差動(dòng)裝置40在鎖定狀態(tài)的默認(rèn)位置。
[0125]根據(jù)普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況的實(shí)施方式，即所述預(yù)定的車輛狀況處于包括車輛的重心位置的預(yù)定的正常車輛狀況，電子控制單元200由此保持差動(dòng)配置40處于鎖定狀態(tài)，以確保車輛的牽引能力。電子控制單元200進(jìn)一步被布置成通過偏離由預(yù)定車輛狀況表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況而控制差動(dòng)配置40控制為鎖定狀態(tài)，預(yù)定車輛狀況包括不同于預(yù)定正常車輛狀況的車輛的重力位置中心，以繼續(xù)確保車輛的牽引能力。
[0126]圖11示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的系統(tǒng)III的框圖。
[0127]系統(tǒng)III包括用于對(duì)車輛的轉(zhuǎn)彎程度進(jìn)行感測的轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110。根據(jù)實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括角度傳感器，角度傳感器被布置成感測在鉸接式車輛的前車輛單元的縱向延伸與后車輛單元的縱向延伸之間形成的相互角。根據(jù)實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括用于感測車輛的轉(zhuǎn)向齒輪偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向齒輪傳感器。根據(jù)實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110包括用于確定車輛的輪轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)的輪轉(zhuǎn)向角傳感器。
[0128]系統(tǒng)III包括車輛物理學(xué)確定構(gòu)件310，車輛物理學(xué)確定構(gòu)件310包括諸如重量、長度、寬度、高度、鉸接式車輛的原始重量分布以及相應(yīng)車輛單元的重量、高度等基本數(shù)據(jù)。
[0129]系統(tǒng)III包括用于確定車輛的載荷的載荷確定構(gòu)件320，其中，所述載荷可由諸如參照?qǐng)D1至圖6所描述的車輛的挖掘機(jī)鑄杓中的載荷或者翻斗車的裝載平臺(tái)中的載荷的任意載荷構(gòu)成。
[0130]系統(tǒng)III進(jìn)一步包括升高確定構(gòu)件330，升高確定構(gòu)件330被布置成確定諸如例如根據(jù)圖1至圖6中車輛的豎向調(diào)整挖掘機(jī)鑄杓的車輛的升高可變零件的升高、或者車輛的豎向調(diào)整載荷平臺(tái)。
[0131]系統(tǒng)III包括用于確定車輛的重心位置的重心位置確定模塊340。重心位置確定模塊340經(jīng)由鏈接113信號(hào)連接到所述轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件。重心確定模塊340被布置成經(jīng)由鏈接113接收表示車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0132]重心位置確定模塊340經(jīng)由鏈接311信號(hào)連接到所述車輛物理學(xué)確定構(gòu)件310。重心位置確定模塊340被布置成經(jīng)由鏈接311接收表示車輛物理學(xué)數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0133]重心位置確定模塊340經(jīng)由鏈接321信號(hào)連接到所述載荷確定構(gòu)件320。重心位置確定模塊340被布置成經(jīng)由鏈接321接收表示車輛載荷數(shù)據(jù)的信號(hào)。[0134]重心位置確定模塊340經(jīng)由鏈接331信號(hào)連接到所述升高確定構(gòu)件330。重心位置確定模塊340被布置成經(jīng)由鏈接331接收表示升高數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0135]重心位置確定模塊340被布置成基于所述車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)、車輛物理學(xué)數(shù)據(jù)、車輛載荷數(shù)據(jù)以及升高數(shù)據(jù)來確定車輛的重心位置。由此重心位置確定模塊340被布置成基于車輛物理學(xué)、可以是挖掘機(jī)鑄杓或者載荷平臺(tái)中的載荷的車輛載荷、以及挖掘機(jī)鑄杓或者載荷平臺(tái)或者對(duì)應(yīng)物的升高等車輛參數(shù)來確定車輛的重心位置，根據(jù)變型例的所述物理學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在重心位置確定模塊內(nèi)。
[0136]系統(tǒng)III還包括用于確定相對(duì)于水平面的定向的回轉(zhuǎn)儀140。
[0137]系統(tǒng)III進(jìn)一步包括車輛定向模塊350，以更加關(guān)注地面的傾斜度。
[0138]車輛定向模塊350經(jīng)由鏈接341信號(hào)連接到重心位置確定模塊340。車輛定向模塊350被布置成經(jīng)由鏈接341接收表示重心位置數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0139]車輛定向模塊350經(jīng)由鏈接142信號(hào)連接到所述回轉(zhuǎn)儀140。車輛定向模塊350被布置成經(jīng)由鏈接142接收表示車輛傾斜數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0140]車輛定向模塊350被布置成基于重心位置數(shù)據(jù)和傾斜度數(shù)據(jù)來確定車輛相對(duì)于水平面的定向。
[0141]系統(tǒng)III進(jìn)一步包括用于確定車輛速度的速度確定構(gòu)件120。
[0142]另外，系統(tǒng)III還包括用于確定車輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130。
[0143]系統(tǒng)III還包括被布置成確定車輛的驅(qū)動(dòng)輪的最佳驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分布的轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360。驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩優(yōu)化被布置成在車輛的具體驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下測定差動(dòng)配置的開放程度。
[0144]驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩優(yōu)化模塊360經(jīng)由鏈接361信號(hào)連接到所述車輛定向模塊350。轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360被布置成經(jīng)由鏈接361接收表示車輛定向數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0145]轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360經(jīng)由鏈接133信號(hào)連接到所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩確定構(gòu)件130。轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360被布置成經(jīng)由鏈接133接收表示驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0146]驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩優(yōu)化模塊360被布置成基于所述車輛定向數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)來確定最佳驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分布。
[0147]系統(tǒng)III包括差動(dòng)控制模塊370。差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接114信號(hào)連接到轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110。差動(dòng)控制模塊370被布置成經(jīng)由鏈接114從轉(zhuǎn)向角確定構(gòu)件110接收表示車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0148]差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接361信號(hào)連接到轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360。差動(dòng)控制模塊370被布置成經(jīng)由鏈接361從轉(zhuǎn)矩分布優(yōu)化模塊360接收表示用于車輛的最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分布的轉(zhuǎn)矩分布數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0149]差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接123信號(hào)連接到速度確定構(gòu)件130。差動(dòng)控制構(gòu)件370被布置成經(jīng)由鏈接123從速度確定構(gòu)件120接收表示車輛速度數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0150]差動(dòng)控制模塊370被布置成基于所述車輛轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)矩分布數(shù)據(jù)、以及車輛速度數(shù)據(jù)來確定車輛狀況。由此差動(dòng)控制模塊370被布置成基于包括車輛轉(zhuǎn)彎、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以及車輛定向等車輛參數(shù)來確定驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)矩分布。
[0151]系統(tǒng)III進(jìn)一步包括至少一個(gè)差動(dòng)控制單元50，52，例如根據(jù)結(jié)合圖9所描述的差動(dòng)控制單元，至少一個(gè)差動(dòng)控制單元50，52用于根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)控制用于布置諸如機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)輪或者驅(qū)動(dòng)履帶等輸出地面嚙合驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置40在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間。差動(dòng)配置40包括至少一個(gè)差動(dòng)裝置44，46。此處示出了第一差動(dòng)控制單元50和第二差動(dòng)控制單元52。
[0152]差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接371信號(hào)連接到所述第一差動(dòng)控制單元50。差動(dòng)控制模塊370被布置成經(jīng)由鏈接371將表示包括有關(guān)所述車輛狀況的信息的車輛狀況數(shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第一差動(dòng)控制單元50。
[0153]差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接372信號(hào)連接到所述第二差動(dòng)控制單元52。差動(dòng)控制模塊370被布置成經(jīng)由鏈接372將表示包括有關(guān)所述車輛狀況的信息的車輛狀況數(shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第二差動(dòng)控制單元52。
[0154]如果所述車輛狀況數(shù)據(jù)偏離普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況，S卩，不同于所述預(yù)定的正常車輛狀況，第一差動(dòng)控制單元50被布置成將第一差動(dòng)裝置44控制在非鎖定狀態(tài),和/或第二差動(dòng)控制單元52被布置成將第二差動(dòng)裝置46控制在非鎖定狀態(tài)。
[0155]如果所述車輛狀況數(shù)據(jù)處于普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況內(nèi)，即，處于所述預(yù)定車輛狀況內(nèi)，第一差動(dòng)控制單元50被布置成保持第一差動(dòng)裝置44處于鎖定狀態(tài)，并且第二差動(dòng)控制單元52被布置成保持第二差動(dòng)控制裝置46處于鎖定狀態(tài)，從而使得差動(dòng)配置40保持處于鎖定狀態(tài)。
[0156]第一差動(dòng)控制單元50經(jīng)由鏈接147信號(hào)連接到第一差動(dòng)裝置44。第一差動(dòng)控制單元50被布置成基于從電子控制單元300發(fā)送的所述車輛狀況數(shù)據(jù)，經(jīng)由鏈接147將表示構(gòu)成有關(guān)理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第一差動(dòng)裝置44。
[0157]差動(dòng)控制單元52經(jīng)由鏈接148信號(hào)連接到第二差動(dòng)裝置46。第二差動(dòng)控制單元52被布置成基于從電子控制單元300發(fā)送的所述車輛狀況數(shù)據(jù)，經(jīng)由鏈接148將表示構(gòu)成有關(guān)理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)發(fā)送給第二差動(dòng)裝置46。
[0158]第一差動(dòng)控制單元50經(jīng)由鏈接149信號(hào)連接到第一差動(dòng)裝置44。第一差動(dòng)控制單元50被布置成經(jīng)由鏈接149從第一差動(dòng)裝置44接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0159]第二差動(dòng)控制單元52經(jīng)由鏈接150信號(hào)連接到第二差動(dòng)裝置46。第二差動(dòng)控制單元52被布置成經(jīng)由鏈接150從第二差動(dòng)裝置46接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0160]差動(dòng)控制單元370經(jīng)由鏈接373信號(hào)連接到所述第一差動(dòng)控制單元。差動(dòng)控制模塊370被布置成經(jīng)由鏈接373從第一差動(dòng)控制單元50接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0161]差動(dòng)控制模塊370經(jīng)由鏈接374信號(hào)連接到所述第二差動(dòng)控制單元。電子控制單元300被布置成經(jīng)由鏈接374從第二差動(dòng)控制單元52接收表示構(gòu)成有關(guān)實(shí)際驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的信息的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的信號(hào)。
[0162]差動(dòng)控制模塊370被布置成將所述理想的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)與所述實(shí)際的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行比較，并且在存在差異的情況下，對(duì)所述預(yù)定的車輛狀況進(jìn)行修正，從而使得第一和第二差動(dòng)控制單元50，52控制第一和第二差動(dòng)裝置44，46，以便從例如用于優(yōu)化牽引力的車輛的相應(yīng)的地面嚙合構(gòu)件(例如，驅(qū)動(dòng)輪)中獲得用于實(shí)際車輛狀況的理想驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0163]差動(dòng)控制模塊370被布置成基于車輛的重心位置來控制鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的差動(dòng)配置40。根據(jù)實(shí)施方式，在所述確定的車輛狀況處于預(yù)定的正常車輛狀況內(nèi)達(dá)到普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，差動(dòng)控制模塊370被布置成保持差動(dòng)配置40處于鎖定狀態(tài)，以確保車輛的牽引能力。差動(dòng)控制模塊370進(jìn)一步被布置成通過偏離由不同于所述預(yù)定正常車輛狀況的預(yù)定車輛狀況表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況而將差動(dòng)配置40控制在非鎖定狀態(tài)，以繼續(xù)確保車輛的牽引能力。
[0164]系統(tǒng)III包括用于手動(dòng)地對(duì)差動(dòng)控制進(jìn)行超馳控制的致動(dòng)器380。致動(dòng)器380經(jīng)由鏈接381信號(hào)連接到所述差動(dòng)控制模塊。致動(dòng)器在被激活時(shí)被布置成經(jīng)由鏈接381將信號(hào)發(fā)送給差動(dòng)控制模塊370，以根據(jù)操作員/駕駛員的意愿來控制差動(dòng)配置40。根據(jù)實(shí)施方式，致動(dòng)器380具有開啟和關(guān)閉的功能位置，其中，開位置指差動(dòng)配置40完全鎖定，即，結(jié)束于其正常位置，以便諸如驅(qū)動(dòng)輪或者驅(qū)動(dòng)履帶的所有驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以相同速度旋轉(zhuǎn)，并且關(guān)閉位置指差動(dòng)配置40完全打開，以便充分利用差動(dòng)配置40的差動(dòng)功能。根據(jù)可替代的實(shí)施方式，除關(guān)閉位置和開啟位置之外，致動(dòng)器380還定位在開啟位置與關(guān)閉位置之間，因此，操作人員/駕駛員能夠手動(dòng)地將差動(dòng)配置控制在理想的打開程度。
[0165]圖12示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的包括傳動(dòng)配置/差動(dòng)配置400的機(jī)動(dòng)車輛3。所述機(jī)動(dòng)車輛3可由諸如鉸接式車輛等作業(yè)車輛構(gòu)成。機(jī)動(dòng)車輛3可由多輪車輛構(gòu)成。機(jī)動(dòng)車輛3可由具有拖車的車輛構(gòu)成。機(jī)動(dòng)車輛3可由履帶式車輛構(gòu)成。
[0166]圖13a示意性地示出了包括/構(gòu)成差動(dòng)配置400或者用于提供差動(dòng)功能的差動(dòng)裝置的傳動(dòng)配置400，并且圖13b示意性地示出了被布置成由根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)I ;II ;III控制的差動(dòng)布置420。傳動(dòng)配置400包括差動(dòng)布置420。傳動(dòng)配置400包括差動(dòng)布置420。傳動(dòng)配置400包括具有轉(zhuǎn)子412和定子414的電動(dòng)機(jī)410，所述轉(zhuǎn)子412連接到驅(qū)動(dòng)軸416，所述轉(zhuǎn)子412被布置成旋轉(zhuǎn)所述驅(qū)動(dòng)軸416。
[0167]所述差動(dòng)布置420包括第一行星齒輪配置430和第二行星齒輪配置440,所述發(fā)動(dòng)機(jī)410布置在所述第一行星齒輪配置430與所述第二行星齒輪配置440之間。
[0168]經(jīng)由相對(duì)于并且基本嚙合于所述驅(qū)動(dòng)軸416旋轉(zhuǎn)的輸出軸450驅(qū)動(dòng)與所述第一行星齒輪配置430嚙合的第二行星齒輪配置440。
[0169]輸出軸450與驅(qū)動(dòng)軸416對(duì)齊。根據(jù)實(shí)施方式,驅(qū)動(dòng)軸416是由發(fā)動(dòng)機(jī)410驅(qū)動(dòng)并且由輸出軸450延伸通過的空心驅(qū)動(dòng)軸416，驅(qū)動(dòng)軸416被布置成在空心軸416中自由旋轉(zhuǎn)。
[0170]第一行星齒輪配置430驅(qū)動(dòng)連接到第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452。第二行星齒輪配置驅(qū)動(dòng)連接到第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件454。第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件454是被布置成推動(dòng)機(jī)動(dòng)車輛的地面嚙合構(gòu)件，根據(jù)實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件由驅(qū)動(dòng)輪構(gòu)成，根據(jù)另一實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件由驅(qū)動(dòng)覆帶構(gòu)成。根據(jù)變型例，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括諸如用于在地面嚙合時(shí)提供齒輪減速的行星齒輪配置等齒輪減速配置。
[0171]第一行星齒輪配置430包括太陽齒輪432、由載體436承載的一組行星齒輪434、以及環(huán)形齒輪438。在第一行星齒輪配置430中，太陽齒輪432與該組行星齒輪434嚙合，并且該組行星齒輪434與環(huán)形齒輪438嚙合。第一行星齒輪配置430的載體436被布置成將輸出驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳輸給第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452。
[0172]第二行星齒輪配置440包括太陽齒輪442、由載體446承載的一組行星齒輪444、以及環(huán)形齒輪448。在第二行星齒輪配置440中，太陽齒輪442與該組行星齒輪444嚙合，并且該組行星齒輪444與環(huán)形齒輪448嚙合。第二行星齒輪配置440的載體446被布置成將驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳輸給第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件454。
[0173]第二行星齒輪配置440經(jīng)由輸出軸450與所述第一行星齒輪配置430嚙合，從而使得第一行星齒輪配置430的太陽齒輪432通過所述輸出軸450連接到第二行星齒輪配置440的太陽齒輪442。
[0174]差動(dòng)布置420進(jìn)一步包括換向組件422,其中，第一和第二行星齒輪配置430,440的環(huán)形齒輪438，448經(jīng)由所述換向組件422嚙合用于所述差動(dòng)功能。所述換向組件422與驅(qū)動(dòng)軸416分離并且由此通過傳動(dòng)配置400而驅(qū)動(dòng)。所述換向組件422包括與所述驅(qū)動(dòng)軸416分離并且與所述輸出軸450分離的軸配置424。
[0175]所述換向組件422包括經(jīng)由所述軸配置424連接到第一行星齒輪配置430的環(huán)形齒輪438和第二行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪448的旋轉(zhuǎn)方向變化配置。
[0176]根據(jù)本實(shí)施方式，所述換向組件422連接在第一行星齒輪配置430的環(huán)形齒輪438與第二行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪448之間，以便當(dāng)?shù)谝积X輪配置的環(huán)形齒輪438以一定的旋轉(zhuǎn)速度在一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二形成齒輪配置440的環(huán)形齒輪448以第一行星齒輪配置430的環(huán)形齒輪438的相同旋轉(zhuǎn)速度在相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0177]在正向上旋轉(zhuǎn)的環(huán)形齒輪438，448使得行星齒輪配置430，440的載體436，446的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度增加，并且在反向上旋轉(zhuǎn)的環(huán)形齒輪448，438使得該行星齒輪配置440，430的載體446，436的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)降低。
[0178]例如，如果第一行星齒輪配置430的環(huán)形齒輪438在正向上旋轉(zhuǎn)，則使載體436的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度增加，第二行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪448在反向上旋轉(zhuǎn)，則使載體446的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度降低。
[0179]相應(yīng)載體436，446的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度總和是用于發(fā)動(dòng)機(jī)的恒定旋轉(zhuǎn)速度的常量，與那個(gè)環(huán)形齒輪438,448在正向或者反向上旋轉(zhuǎn)無關(guān)，與相應(yīng)環(huán)形齒輪的旋轉(zhuǎn)速度無關(guān)，或者如果環(huán)形齒輪被鎖定，即，不旋轉(zhuǎn)，從而使得相應(yīng)載體436，446的輸出軸以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
[0180]例如，如果發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是3000rpm，則在環(huán)形齒輪靜止時(shí)的情況下，相應(yīng)載體436，446以IOOOrpm在相同旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，總和是2000rpm，并且在第一環(huán)形齒輪在正向上以一定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)并且第二環(huán)形齒輪在反向上以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)時(shí)的情況下，載體436以例如IlOOrpm在正向上旋轉(zhuǎn),載體446將以900rpm在反向上旋轉(zhuǎn)。
[0181]如圖13a中示意性示出的，所述換向組件422包括與第一行星齒輪配置430的環(huán)形齒輪438嚙合的第一齒輪426 ;與第二行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪448嚙合的第二齒輪427 ；以及經(jīng)由由軸424a構(gòu)成的所述軸配置424連接到第二齒輪427、并且與第一齒輪426嚙合的第三齒輪428。所述第一齒輪426和第三齒輪428在旋轉(zhuǎn)方向上改變。第二齒輪426和第三齒輪427由此固定連接到軸424a，從而使得第二齒輪426和第三齒輪427以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
[0182]從圖13b中可部分地看出，所述換向組件422而非所述第三齒輪可包括經(jīng)由第二差動(dòng)軸424b連接到第一齒輪426的第四齒輪429a，其中，第四齒輪與另外未示出的第五齒輪嚙合，所述第四齒輪和所述第五齒輪提供所述旋轉(zhuǎn)變化。根據(jù)本實(shí)施方式的軸配置424由第一差動(dòng)軸424a和第二差動(dòng)軸424b構(gòu)成。
[0183]在差動(dòng)布置420中，來自發(fā)動(dòng)機(jī)410的輸入功率被傳輸給第一行星齒輪配置430的太陽齒輪432和第二行星齒輪配置440的太陽齒輪442，其中，來自第一行星齒輪配置430的載體436的軸和第二行星齒輪配置440的載體446的軸的輸出功率分別被傳輸給相應(yīng)的輸出組件452和輸出組件454。
[0184]差動(dòng)布置420可被控制為開放狀態(tài)，即，當(dāng)最后驅(qū)動(dòng)經(jīng)受差動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，例如，當(dāng)最后驅(qū)動(dòng)連接到車輛的車輪并且所述車輛正在轉(zhuǎn)彎，即，以曲線行駛時(shí)，第一行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪438和第二行星齒輪配置440的環(huán)形齒輪448在相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0185]如圖13a所示，差動(dòng)布置420可包括用于控制差動(dòng)布置420的任何合適的差動(dòng)控制單元460。根據(jù)本發(fā)明，差動(dòng)控制單元460被布置成基于來自電子控制單元的車輛狀況數(shù)據(jù)受到控制。如圖13a中的虛線所示的所述差動(dòng)控制單元460可被布置成連接到用于控制差動(dòng)布置428的第一齒輪426、第二齒輪427或者第三齒輪428。
[0186]在圖13a中示出了額外的差動(dòng)控制單元460’。差動(dòng)控制單元460’被布置成連接到載體436和/或載體446，其中，差動(dòng)控制單元460’被布置成經(jīng)由耦合構(gòu)件160a為載體436和/或載體446提供動(dòng)力，用于提供差動(dòng)功能，其中，根據(jù)變型例，可使得相應(yīng)的輸出組件452，454以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，以促進(jìn)最佳的轉(zhuǎn)矩分布。
[0187]根據(jù)本實(shí)施方式的差動(dòng)布置420包括傳動(dòng)配置400的行星載體436，446。因此，傳動(dòng)配置400構(gòu)成提供差動(dòng)功能的差動(dòng)配置。
[0188]根據(jù)變型例，通過差動(dòng)控制單元460’便于鎖定相應(yīng)載體436，446，從而使得防止相應(yīng)的輸出組件旋轉(zhuǎn)，從而使得車輛停止驅(qū)動(dòng)。因此，通過鎖定連接到載體436，446的差動(dòng)控制單元460’，差動(dòng)控制單元460’可用作停車制動(dòng)和緊急制動(dòng)，從而防止輸出組件452，454 (例如,驅(qū)動(dòng)輪)的旋轉(zhuǎn)。
[0189]圖14a示意性地示出了由多盤制動(dòng)構(gòu)件462構(gòu)成的耦合配置462表示的差動(dòng)控制單元，多盤制動(dòng)構(gòu)件462具有一組圓盤462，用于在經(jīng)受壓力時(shí)提供制動(dòng)動(dòng)作，所述多盤制動(dòng)構(gòu)件462適于嚙合于所述換向組件422，以便于控制所述差動(dòng)布置420。
[0190]便于通過多盤制動(dòng)構(gòu)件462控制制動(dòng)。所述多盤制動(dòng)構(gòu)件462在被激活時(shí)，在嚙合所述換向組件422期間，提供差動(dòng)布置420的完全鎖定操作狀態(tài)，其中，提供整體差動(dòng)鎖，從而使得第一輸出組件452和第二輸出組件454(例如，以驅(qū)動(dòng)輪或者驅(qū)動(dòng)履帶的形式地面嚙合最后驅(qū)動(dòng))被鎖定在相同的旋轉(zhuǎn)速度，從而使得例如車輛的相對(duì)輪被迫以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的系統(tǒng)I ;II ;III被布置成通過多盤制動(dòng)構(gòu)件462保持差動(dòng)配置400/差動(dòng)布置420處于鎖定狀態(tài)，以確保車輛的牽引能力。
[0191]所述多盤制動(dòng)構(gòu)件462在激活時(shí)在嚙合所述換向組件422期間進(jìn)一步提供限制滑行的操作狀態(tài)，其中，差動(dòng)配置400/差動(dòng)布置420被控制，使得需要驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件454 (例如，車輛的反向驅(qū)動(dòng)輪或者驅(qū)動(dòng)履帶)之間的旋轉(zhuǎn)速度差，以鎖定差動(dòng)布置420。從而通過選擇旋轉(zhuǎn)速度差防止相對(duì)的輪移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，系統(tǒng)I ;II ;III被布置成通過偏離普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況通過多盤制動(dòng)構(gòu)件462將差動(dòng)配置400/差動(dòng)布置420控制在非鎖定狀態(tài)，以繼續(xù)確保車輛的牽引能力。
[0192]圖14b示意性地示出了由發(fā)動(dòng)機(jī)466 (例如，電動(dòng)機(jī)或者水力發(fā)動(dòng)機(jī))構(gòu)成的差動(dòng)控制單元，適于嚙合所述換向組件422，以便于控制所述差動(dòng)布置420。所述發(fā)動(dòng)機(jī)410在被操作為嚙合所述換向組件422時(shí)提供轉(zhuǎn)矩矢量，從而使得來自驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452，454中的一個(gè)的動(dòng)力被傳輸給驅(qū)動(dòng)構(gòu)件452，454中的另一個(gè)。例如，當(dāng)車輛以曲線行駛時(shí)，動(dòng)力從內(nèi)輪傳輸給外輪。該功能可用于控制車輛，例如，車輛的轉(zhuǎn)向。
[0193]根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400便于分離高速驅(qū)動(dòng)/低速驅(qū)動(dòng)和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
[0194]根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400便于參照?qǐng)D14a所描述的差動(dòng)鎖并且便于上述參數(shù)圖14b所描述的轉(zhuǎn)矩矢量。
[0195]根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分尚的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400可有利地與動(dòng)力電子設(shè)備、電子控制單元、混合驅(qū)動(dòng)、柴油機(jī)電力驅(qū)動(dòng)等結(jié)合。
[0196]根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400可包括電動(dòng)機(jī)410和齒輪的冷卻系統(tǒng)、齒輪的潤滑油以及用于確定旋轉(zhuǎn)零件的旋轉(zhuǎn)變壓器。
[0197]根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400可被收納在殼體內(nèi)，其中，所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)400可與動(dòng)力車輛的驅(qū)動(dòng)軸416集成。驅(qū)動(dòng)軸416可被強(qiáng)制暫停、擺暫停、阻尼等。
[0198]根據(jù)本發(fā)明的傳動(dòng)配置400可縱向地布置成四輪驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0199]當(dāng)差動(dòng)控制單元由發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)成并且使用低速齒輪時(shí)，根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400可用于提供樞軸轉(zhuǎn)數(shù)。
[0200]當(dāng)差動(dòng)控制單元由發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)成并且使用低速齒輪時(shí)，根據(jù)本發(fā)明，具有與驅(qū)動(dòng)軸416分離的差動(dòng)布置420的傳動(dòng)配置400可用于牽引控制。
[0201]傳動(dòng)配置包括用于確定相應(yīng)載體436，446的輸出軸的速度的傳感器裝置。所述傳感器裝置可被布置在任何合適的位置。根據(jù)實(shí)施方式，所述傳感器裝置是用于相應(yīng)載體436，446的旋轉(zhuǎn)變壓器。
[0202]傳動(dòng)配置包括用于確定轉(zhuǎn)子軸速度和位置的裝置。所述轉(zhuǎn)子軸速度/位置確定裝置可由諸如旋轉(zhuǎn)變壓器的傳感器構(gòu)件構(gòu)成。
[0203]圖15示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的方法的框圖。
[0204]根據(jù)實(shí)施方式，用于控制差動(dòng)配置的方法包括第一步驟SI。在該步驟中，鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的差動(dòng)配置取決于車輛的重心位置。
[0205]圖16示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于控制差動(dòng)配置的方法的框圖。
[0206]根據(jù)本實(shí)施方式，該方法包括步驟S10。在本步驟中，差動(dòng)配置保持處于鎖定狀態(tài)。
[0207]根據(jù)本實(shí)施方式，該方法包括步驟SI I。在該步驟中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢查。
[0208]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括子步驟Slla。在該步驟中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀況進(jìn)行檢查，檢查重心位置是否超過預(yù)定值以及速度是否超過第一預(yù)定值，其中，如果滿足這些標(biāo)準(zhǔn)，則在步驟S12中，將差動(dòng)配置控制為非鎖定狀態(tài)，其中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行重新檢查。在該步驟中，根據(jù)變型例，還對(duì)車輛的狀況進(jìn)行檢查，檢查轉(zhuǎn)向角是否超過預(yù)定值(未示出)，其中，如果滿足該標(biāo)準(zhǔn)以及其他標(biāo)準(zhǔn)，則將差動(dòng)配置控制在非鎖定狀態(tài)，其中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行重新檢查。
[0209]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括子步驟Sllb。在該步驟中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢查，檢查驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩是否低于預(yù)定值，其中，如果滿足該標(biāo)準(zhǔn)，則在步驟S12中，控制差動(dòng)配置為非鎖定狀態(tài)，其中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行重新檢查。
[0210]根據(jù)實(shí)施方式，該方法包括子步驟Sllc。在該步驟中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢查，檢查速度是否超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，其中，如果滿足該標(biāo)準(zhǔn)，則在步驟S12中，控制差動(dòng)配置為非鎖定狀態(tài)，其中，對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行重新檢查。
[0211]如果不滿足子步驟IlaUlb或者Ilc中的任一標(biāo)準(zhǔn)，并且如果差動(dòng)配置處于鎖定狀態(tài)，則差動(dòng)配置將保持處于鎖定狀態(tài)，并且如果差動(dòng)配置處于非鎖定狀態(tài)，則將差動(dòng)配置控制為鎖定狀態(tài)。
[0212]參照?qǐng)D17，示出了設(shè)備500的簡圖。根據(jù)實(shí)施方式的參照?qǐng)D9至圖11所描述的控制單元100 ；200 ；300可包括設(shè)備500。設(shè)備500包括非易失性存儲(chǔ)器520、數(shù)據(jù)處理裝置510以及讀/寫存儲(chǔ)器550。非易失性存儲(chǔ)器520具有第一存儲(chǔ)器部530，其中存儲(chǔ)諸如操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)程序用于控制設(shè)備500的功能。此外，設(shè)備500包括總線控制器、串行通信端口、I/O裝置、A/D變換器、時(shí)間日期條目以及傳動(dòng)單元、事件計(jì)數(shù)器以及中斷控制器(未示出)。非易失性存儲(chǔ)器520還具有第二存儲(chǔ)器部540。
[0213]提供包括用于便于控制根據(jù)創(chuàng)新方法的差動(dòng)配置的例程的計(jì)算機(jī)程序P。程序P包括用于基于車輛的重心位置來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定裝載之間的例程。可以以可執(zhí)行方式或者在壓縮狀態(tài)下將計(jì)算機(jī)程序P存儲(chǔ)在獨(dú)立存儲(chǔ)器560和/或讀/寫存儲(chǔ)器550內(nèi)。
[0214]當(dāng)規(guī)定數(shù)據(jù)處理裝置510執(zhí)行某功能時(shí)，應(yīng)當(dāng)理解的是，數(shù)據(jù)處理裝置510執(zhí)行存儲(chǔ)在獨(dú)立存儲(chǔ)器560內(nèi)的該程序的某部分，或者存儲(chǔ)在讀/寫存儲(chǔ)器550內(nèi)的該程序的某部分。
[0215]數(shù)據(jù)處理裝置510可通過數(shù)據(jù)總線515與數(shù)據(jù)通信端口 599進(jìn)行通信。非易失性存儲(chǔ)器520被適配成用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線512與數(shù)據(jù)處理裝置510進(jìn)行通信。獨(dú)立存儲(chǔ)器560被適配成用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線511與數(shù)據(jù)處理裝置510進(jìn)行通信。讀/寫存儲(chǔ)器550被適配成用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線514與數(shù)據(jù)處理裝置510進(jìn)行通信。例如，連接到控制單元100 ；200 ；300的鏈接可連接到數(shù)據(jù)通信端口 599。
[0216]當(dāng)將數(shù)據(jù)接收在數(shù)據(jù)端口 599中時(shí)，數(shù)據(jù)臨時(shí)存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器部540中。當(dāng)已經(jīng)臨時(shí)存儲(chǔ)接收的輸入數(shù)據(jù)時(shí)，數(shù)據(jù)處理裝置510被設(shè)置成以上述所描述的方式執(zhí)行可執(zhí)行代碼。設(shè)備500可使用接收在數(shù)據(jù)端口 599上的信號(hào)，以根據(jù)車輛的重心位置來控制差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)和非鎖定狀態(tài)狀態(tài)之間。
[0217]由設(shè)備110通過運(yùn)行存儲(chǔ)在獨(dú)立存儲(chǔ)器560或者讀/寫存儲(chǔ)器550內(nèi)的程序的數(shù)據(jù)處理裝置510可執(zhí)行此處所描述的部分該方法。當(dāng)設(shè)備100運(yùn)行程序時(shí)，執(zhí)行此處所描述的部分該方法。
[0218]出于說明性和描述的目的提供了對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的上述描述。本發(fā)明并非旨在窮盡或者將本發(fā)明限制在所公開的精確形式。顯而易見，許多修改和變型對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見。選擇并且描述各種實(shí)施方式，以最佳地解釋本發(fā)明及其實(shí)際應(yīng)用的基本原理，從而使得本領(lǐng)域中的其他技術(shù)人員理解用于各種實(shí)施方式的本發(fā)明并且使得各種改造適合于設(shè)定的具體用途。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制所布置的機(jī)動(dòng)車輛(I ;2 ；3)的驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置(40 ；400)的方法，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置為分別采用鎖定位置和開放位置，所述方法包括根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)控制所述差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的步驟，其特征在于如下步驟:根據(jù)所述車輛的重心位置控制(SI)所述差動(dòng)配置(40，400)在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，控制(SI)所述差動(dòng)配置(40，400)在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的所述步驟還包括速度、轉(zhuǎn)向角和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩中的任意車輛參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法,包括基于包括轉(zhuǎn)向角、載荷和車輛物理的一個(gè)以上車輛參數(shù)確定所述車輛的所述重心位置的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，包括如下步驟:i)在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下，保持所述差動(dòng)配置(40 ;400)處于鎖定狀態(tài)，用于確保牽引能力；以及ii)通過偏離由包括所述車輛的重心位置的預(yù)定車輛參數(shù)表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況，控制所述差動(dòng)配置(40，400)為非鎖定狀態(tài)，用于繼續(xù)確保所述車輛的所述牽引能力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，包括以下步驟:如果i)所述車輛的重心位置不同于預(yù)定位置，并且所述速度超過第一預(yù)定值和/或所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果所述速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制所述差動(dòng)配置(40 ；400)為所述非鎖定狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，包括以下步驟:如果i)所述轉(zhuǎn)向角超過預(yù)定值，并且所述速度超過第一預(yù)定值和/或所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果所述速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制所述差動(dòng)配置(40 ；400)為非鎖定狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，包括以下步驟:將所述差動(dòng)配置(40；400)控制為所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的預(yù)定相互轉(zhuǎn)矩分布。
8.一種用于控制所布置的機(jī)動(dòng)車輛(I ；2 ；3)的驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置(40 ；400)的系統(tǒng)，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置為分別采用鎖定位置和開放位置，當(dāng)前被布置為用于根據(jù)預(yù)定的車輛參數(shù)控制所述差動(dòng)配置在鎖定狀態(tài)和非鎖定狀態(tài)之間的裝置，其特征在于用于根據(jù)所述車輛的重心位置控制所述差動(dòng)配置(40，400)在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460’ ；462 ;466)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，用于控制所述差動(dòng)配置(40，400)在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間的所述裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460’ ；462 ；466)還包括速度、轉(zhuǎn)向角和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩中的任意車輛參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的系統(tǒng)，包括用于基于包括轉(zhuǎn)向角、載荷和車輛物理的一個(gè)以上車輛參數(shù)確定所述車輛的所述重心位置的裝置(110，310，320，330，340)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，包括:用于在普通車輛驅(qū)動(dòng)的正常情況下保持所述差動(dòng)配置(40 ;400)處于鎖定狀態(tài)以用于確保牽引能力的裝置(200 ；300 ;50，52,460 ;460’ ；462 ;466);以及用于通過偏離由包括所述車輛的重心位置的預(yù)定車輛參數(shù)表示的普通車輛驅(qū)動(dòng)的所述正常情況來控制所述差動(dòng)配置(40，400)為非鎖定狀態(tài)以用于繼續(xù)確保所述車輛的所述牽引能力的裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460，；462 ;466)。
12.根據(jù)權(quán)利要求8至11中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，包括:用于如果i)所述車輛的重心位置不同于預(yù)定位置，并且所述速度超過第一預(yù)定值和/或所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果所述速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制所述差動(dòng)配置(40 ；400)為所述非鎖定狀態(tài)的裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460，；462 ;466)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，包括:用于如果i)所述轉(zhuǎn)向角超過預(yù)定值，并且所述速度超過第一預(yù)定值和/或所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩降至預(yù)定值以下；或者ii)如果所述速度超過大于所述第一預(yù)定值的第二預(yù)定值，則控制所述差動(dòng)配置(40 ；400)為非鎖定狀態(tài)的裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460’ ；462 ;466)。
14.根據(jù)權(quán)利要求8至13中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，包括用于將所述差動(dòng)配置(40;400)控制為所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的確定的相互轉(zhuǎn)矩分布的裝置(200 ；300 ;50，52，460 ;460’ ；462 ;466)。
15.一種差動(dòng)配置，其特征在于，所述差動(dòng)配置被布置為通過根據(jù)權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)進(jìn)行控制，其中，所述差動(dòng)配置(400)包括至少一種差動(dòng)布置(420)，所述差動(dòng)布置(420)包括驅(qū)動(dòng)地連接到第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(454)的第一行星齒輪配置(430)，經(jīng)由輸出軸(450 )驅(qū)動(dòng)地嚙合到所述第一行星齒輪配置(430 )的第二行星齒輪配置(440 )，所述第二行星齒輪配置(440)驅(qū)動(dòng)地連接到第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(454);布置在所述第一行星齒輪配置和所述第二行星齒輪配置(430，440 )之間的電動(dòng)機(jī)(410 )，所述第一行星齒輪配置(430 )被布置成與所述第二行星齒輪配置(440)共同作用以用于提供差動(dòng)功能。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的差動(dòng)配置，其中，所述第一行星齒輪配置和所述第二行星齒輪配置(430，440)的環(huán)形齒輪(438，448)經(jīng)由換向組件(422)而嚙合以用于所述差動(dòng)功倉泛。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的差動(dòng)配置，其中，所述換向組件(422)包括與所述驅(qū)動(dòng)軸(416)分離的軸配置(424)。
18.根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的差動(dòng)配置，其中，所述換向組件(422)包括旋轉(zhuǎn)方向變化配置，所述旋轉(zhuǎn)方向變化配置經(jīng)由所述軸配置連接到所述第一行星齒輪配置和所述第二行星齒輪配置(430，440 )的所述環(huán)形齒輪(438，448 )。`
19.根據(jù)權(quán)利要求16至18中任一項(xiàng)所述的差動(dòng)配置，其中，至少一個(gè)差動(dòng)控制單元(460 ；462 ；464 ；466)當(dāng)前被布置成可操作為與所述換向組件(422)嚙合和脫離，用于控制所述差動(dòng)配置(420)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的差動(dòng)配置，其中，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元(460；462 ；464 ;466)包括用于制動(dòng)所述轉(zhuǎn)向組件(422)的耦合配置(462，464)。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的差動(dòng)配置，其中，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元包括發(fā)動(dòng)機(jī)(466)ο
22.根據(jù)權(quán)利要求15至21中任一項(xiàng)所述的差動(dòng)配置，其中，至少一個(gè)差動(dòng)控制單元(460’)當(dāng)前被布置為阻止所述行星齒輪配置(430，440)的第一載體和/或第二載體(436，446)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的差動(dòng)配置，其中，所述至少一個(gè)差動(dòng)控制單元(460’)被布置成鎖定所述第一載體和所述第二載體(436，446)以便阻止驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。
24.一種機(jī)動(dòng)車輛，包括根據(jù)權(quán)利要求7至14中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)(I; II; III)。
25.根據(jù)權(quán)利要求20所述的機(jī)動(dòng)車輛，包括根據(jù)權(quán)利要求15至23中任一項(xiàng)所述的差動(dòng)配置。
26.根據(jù)權(quán)利要求24或25所述的機(jī)動(dòng)車輛，其中，所述機(jī)動(dòng)車輛由鉸接式車輛構(gòu)造。
27.一種用于控制經(jīng)布置的機(jī)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的至少兩個(gè)差動(dòng)配置的計(jì)算機(jī)程序(P)，所述差動(dòng)驅(qū)動(dòng)被布置成在根據(jù)預(yù)定車輛參數(shù)由差動(dòng)配置控制在鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)之間時(shí)分別采用鎖定狀態(tài)和開放狀態(tài)，所述計(jì)算機(jī)程序(P)包括程序代碼，當(dāng)運(yùn)行電子控制單元(100 ；200 ；300 ；500)或連接到所述電子控制單元(100 ；200 ；300 ；500)的另一計(jì)算機(jī)(500)時(shí)，所述程序代碼使所述電子控制單元執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6所述的步驟。
28.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品， 包括存儲(chǔ)根據(jù)權(quán)利要求27所述的計(jì)算機(jī)程序的數(shù)字存儲(chǔ)介質(zhì)。
【文檔編號(hào)】B60K23/04GK103620269SQ201280025001
【公開日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2012年5月23日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月23日
【發(fā)明者】蓬圖斯·卡爾松, 丹尼爾·恩布盧姆 申請(qǐng)人:貝以系統(tǒng)哈格倫斯公司