專利名稱：車輛控制裝置及車輛控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及控制車輛的車輛控制裝置及車輛控制方法。
背景技術：
在進行車輛的加速或減速的情況下，駕駛者踩踏加速器踏板或制動器踏板。此外， 在進行車輛的轉向的情況下，駕駛者將方向盤左右轉動。為了實現(xiàn)安全且平順的行駛，車輛需要對駕駛者的駕駛操作迅速反應而動作。但是，實際上在駕駛者操作踏板或方向盤后經過一定的時間后，車輛開始對應于其駕駛操作的動作。結果，駕駛者有時會感到駕駛操作的時機與車輛開始對應于該駕駛操作的動作的時機的偏差帶來的別扭感。所以，提出了用來對駕駛者的駕駛操作迅速反應、迅速開始對應于其駕駛操作的車輛的動作的各種方法。例如，提出了通過預測駕駛者的駕駛操作、對駕駛操作迅速反應的方法(例如參照專利文獻1、2)。在專利文獻1中記載的方法中，通過檢測為了將制動器踏板踏入而駕駛者將腿抬起到制動器踏板的上方的狀態(tài)，預測駕駛者將制動器踏入的操作。由此，能夠迅速開始對應于駕駛者的操作的車輛的動作。此外，在專利文獻2中記載的方法中，測量肌電位作為先行于加速器踏板的操作輸入的“身體的信號”來預測駕駛者將加速器踏板踏入的操作。由此，通過在實際進行加速器踏板的操作之前將油門打開，能夠縮短加速之前的時間。現(xiàn)有技術文獻專利文獻1 日本特開2004-243869號公報專利文獻2 日本特開2007-320459號公報

發(fā)明內容
發(fā)明概要發(fā)明要解決的課題但是，在緊急時等腿的運動較快的情況下，檢測到將腿抬起到制動器踏板的上方的狀態(tài)的時機與檢測到將制動器踏板踏入的操作的時機之間的時間差非常小。結果，在專利文獻1中記載的方法中，有即使利用駕駛操作的預測結果、也不能對駕駛操作迅速反應的情況。此外，在如專利文獻2那樣測量肌肉電位的情況下，為了從將加速器踏板踏入的腿部或腳部取得“先行”于實際將加速器踏板踏入的操作的“身體的信號”，必須在腿部或腳部的皮膚上直接安裝電極，車輛駕駛用的特殊的衣服的穿用、以及事前的電極的安裝等，有可能顯著損害駕駛時的方便性。所以，本發(fā)明是為了解決上述問題而做出的，目的是提供一種能夠沒有向駕駛者的電極安裝等的負荷、較早地預測駕駛者的駕駛操作、對駕駛操作迅速反應的車輛控制裝置等。
解決課題的手段為了達到上述目的，作為本發(fā)明的一技術方案的車輛控制裝置，控制車輛，其特征在于，具備姿勢測量部，測量表示駕駛者的臀部、骨盆上部、以及與駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部相反側的腿部的至少1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測部，檢測由上述姿勢測量部測量出的姿勢的變動即姿勢變動；預備動作確定部，基于由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在制動器操作或加速器操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動；車輛控制部，在由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，按照上述預備動作控制車輛。由此，能夠按照在制動器操作或加速器操作之前無意識地進行的預備動作控制車輛，能夠對制動器操作或加速器操作迅速反應。此外，優(yōu)選的是，上述預備動作確定部在上述姿勢變動的大小是閾值以上的情況下，確定為上述姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動。由此，能夠容易地確定檢測到的姿勢變動是否是通過預備動作產生的姿勢變動。此外，優(yōu)選的是，上述車輛控制部在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使上述車輛減速，在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使上述車輛加速。由此，能夠按照預備動作使車輛減速或加速。此外，優(yōu)選的是，上述車輛控制部在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使制動燈點亮。由此，能夠按照預備動作較早地使制動燈點亮，能夠使后續(xù)車輛的追尾等的事故減少。此外，為了達到上述目的，作為本發(fā)明的一技術方案的車輛控制裝置，控制車輛， 其特征在于，具備姿勢測量部，測量表示駕駛者的大腿部、臀部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的至少1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測部，檢測由上述姿勢測量部測量出的姿勢的變動即姿勢變動；預備動作確定部，基于由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在方向盤操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動；車輛控制部，在確定了上述姿勢變動是通過方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，控制車輛，以使車輛向對應于上述姿勢變動的方向的方向轉彎。由此，能夠按照在方向盤操作之前無意識地進行的預備動作控制車輛，所以能夠對方向盤操作迅速反應。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢確定部測量表示大腿部及臀部的狀態(tài)的姿勢；上述預備動作確定部控制車輛，以使車輛向與上述姿勢變動的方向相反方向轉彎。由此，能夠利用大腿部及臀部的姿勢變動、按照在方向盤操作之前無意識地進行的預備動作控制車輛轉彎的方向，所以能夠對方向盤操作迅速反應。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢確定部測量表示比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢；上述預備動作確定部控制車輛，以使車輛向與上述姿勢變動的方向相同的方向轉彎。由此，能夠利用比骨盆靠上的腰部到背部的姿勢變動、按照在方向盤操作之前無意識地進行的預備動作控制車輛轉彎的方向，所以能夠對方向盤操作迅速反應。此外，優(yōu)選的是，上述預備動作確定部具備姿勢變動模式存儲部，將表示進行上述預備動作時的姿勢變動的特征的姿勢變動模式、與用來確定在上述預備動作之后進行的駕駛操作的預備動作信息建立對應而存儲；姿勢變動模式對照部，通過將存儲在上述姿勢變動模式存儲部中的姿勢變動模式與由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動對照，確定上述姿勢變動是否是通過預備動作產生的姿勢變動。由此，能夠使用存儲在存儲部中的姿勢變動模式預測駕駛操作，所以能夠提高預測精度。此外，優(yōu)選的是，還具備使用由上述姿勢變動檢測部在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的姿勢變動生成姿勢變動模式、將所生成的姿勢變動模式與該駕駛操作建立對應而保存到姿勢變動模式存儲部中的姿勢變動模式生成部。由此，能夠使用駕駛者實際進行預備動作時的姿勢變動生成適應于駕駛者的姿勢變動模式，所以能夠提高駕駛操作的預測精度。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢測量部測量駕駛者的重心位置作為上述姿勢。由此，能夠使用重心位置檢測在駕駛操作的預備動作時出現(xiàn)的姿勢變動。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢測量部具備3個以上的壓力傳感器，配置在駕駛者就座的座席的座面上，測量座面上的壓力；重心位置計算部，使用由上述各壓力傳感器測量出的壓力，計算上述座面內的壓力的重心位置作為上述駕駛者的重心位置。由此，能夠使用配置在駕駛席的座面上的壓力傳感器測量駕駛者的重心位置，能夠不使駕駛者負擔安裝傳感器等的負荷而測量重心位置。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢變動檢測部檢測從作為沒有進行駕駛操作及預備動作時的駕駛者的重心位置的平常重心位置朝向由上述姿勢測量部測的重心位置的重心移動矢量作為上述姿勢變動。由此，能夠使用表示從平常時的重心位置的重心位置的移動的重心移動矢量預測駕駛操作，能夠提高駕駛操作的預測精度。此外，優(yōu)選的是，還具備使用利用在由上述各壓力傳感器測量到壓力后在規(guī)定期間中沒有進行駕駛操作的情況下的上述壓力計算出的重心位置計算平常重心位置的平常重心位置計算部；上述姿勢變動檢測部使用由上述平常重心位置計算部計算出的平常重心位置檢測重心移動矢量。由此，能夠計算適應于駕駛者的平常重心位置，所以能夠提高駕駛操作的預測精度。此外，優(yōu)選的是，上述姿勢測量部包括設在駕駛者就座的座席及上述座席前的地面的至少其一上的多個壓力傳感器，測量由上述多個壓力傳感器測量的壓力分布作為上述姿勢。由此，能夠使用壓力分布檢測在駕駛操作的預備動作中出現(xiàn)的姿勢變動。此外，能夠使用配置在駕駛席的座席及座席前的地面上的壓力傳感器測量壓力分布，能夠不使駕駛者負擔安裝傳感器等的負荷而測量駕駛者的姿勢。
此外，優(yōu)選的是，上述姿勢變動檢測部檢測作為沒有進行駕駛操作及預備動作時的壓力分布的平常壓力分布與由上述姿勢測量部測量出的壓力分布的壓力差的分布即壓力分布變動，作為上述姿勢變動。由此，能夠使用從平常時的壓力分布的壓力差預測駕駛操作，能夠提高駕駛操作的預測精度。此外，優(yōu)選的是，還具備使用在由上述多個壓力傳感器測量出壓力分布后規(guī)定期間中沒有進行駕駛操作的情況下的上述壓力分布計算平常壓力分布的平常壓力分布計算部；上述姿勢變動檢測部使用由上述平常壓力分布計算部計算出的平常壓力分布檢測壓力分布變動。由此，能夠計算適應于駕駛者的平常壓力分布，所以能夠提高駕駛操作的預測精度。此外，優(yōu)選的是，還具備檢測駕駛者的驚愕反應、在檢測到驚愕反應的情況下使車輛減速的驚愕反應檢測部；上述車輛控制部在通過檢測到上述驚愕反應而將車輛減速的情況下，當由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動時，促進車輛的減速；在通過檢測到上述^c愕反應而將車輛減速的情況下，當沒有由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動時，中止車輛的減速。由此，能夠按照駕駛者遭遇到緊急狀況時等的驚愕反應、迅速開始車輛的減速。此外，能夠使根據驚愕反應的減速控制和根據預備動作的減速控制協(xié)同、來修正通過驚愕反應開始的減速控制的錯誤。此外，優(yōu)選的是，上述驚愕反應檢測部基于駕駛者把持方向盤的壓力檢測驚愕反應。由此，能夠利用駕駛者把持方向盤的壓力容易地檢測驚愕反應。此外，優(yōu)選的是，上述驚愕反應檢測部通過檢測駕駛者的瞳孔的擴大來檢測驚愕反應。由此，能夠利用駕駛者的瞳孔的擴大容易地檢測驚愕反應。另外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的車輛控制裝置實現(xiàn)，還能夠作為以這樣的車輛控制裝置具備的特征性的結構部的動作為步驟的車輛控制方法實現(xiàn)、或作為使計算機執(zhí)行這些各步驟的程序實現(xiàn)。并且，這樣的程序當然可以經由⑶-ROM等的記錄媒體、或因特網等的傳送媒體分發(fā)。發(fā)明效果根據本發(fā)明，由于能夠按照在駕駛操作之前無意識地進行的預備動作控制車輛， 所以能夠對駕駛操作迅速反應。


圖IA是用來說明表示身體部分的用語的圖。圖IB是表示本發(fā)明的實施方式1的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。圖2是用來說明預備動作的圖。圖3是表示本發(fā)明的實施方式1的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。
圖4是表示本發(fā)明的實施方式1的座椅壓力傳感器的配置的一例的圖。圖5是表示存儲在本發(fā)明的實施方式1的重心移動模式存儲部中的重心移動模式表的一例的圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式1的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖。圖7是表示本發(fā)明的實施方式1的姿勢測量步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖8是表示本發(fā)明的實施方式1的姿勢變動檢測步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖9是表示本發(fā)明的實施方式1的平常重心位置計算步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖10是表示本發(fā)明的實施方式1的預備動作確定步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖11是表示本發(fā)明的實施方式1的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖12是表示關于駕駛者進行制動器操作時的預備動作的實驗結果的一例的圖。圖13是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖14是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的座椅壓力傳感器的配置的一例的圖。圖15是表示存儲在本發(fā)明的實施方式1的變形例1的壓力分布變動模式存儲部中的壓力分布變動模式表的一例的圖。圖16是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的姿勢測量步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖17是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的姿勢變動檢測步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖18是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的平常壓力分布計算步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖19是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例1的預備動作確定步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖20是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例2的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖21是表示本發(fā)明的實施方式1的變形例2的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖22是表示關于駕駛者進行制動器操作時的預備動作的實驗結果的一例的圖。圖23是表示本發(fā)明的實施方式2的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。圖M是表示本發(fā)明的實施方式2的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖25是表示本發(fā)明的實施方式2的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖。圖沈是表示本發(fā)明的實施方式2的姿勢變動模式生成步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。
圖27是表示本發(fā)明的實施方式2的變形例的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖觀是表示本發(fā)明的實施方式2的變形例的姿勢變動模式生成步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖四是表示本發(fā)明的實施方式3的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。圖30是表示本發(fā)明的實施方式3的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖31是表示本發(fā)明的實施方式3的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖32是表示本發(fā)明的實施方式3的把持壓力變動檢測部的動作的一例的流程圖。圖33是表示本發(fā)明的實施方式3的瞳孔擴大檢測部的動作的一例的流程圖。圖34是表示本發(fā)明的實施方式3的驚愕反應判斷部的動作的一例的流程圖。圖35是表示本發(fā)明的實施方式4的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。圖36是表示本發(fā)明的實施方式4的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。圖37是表示本發(fā)明的實施方式4的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。圖38是表示計算機的硬件結構的一例的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細地說明。另外，在本發(fā)明的實施方式的說明中，按照圖1A，使用表示身體部分的用語。另外，圖IA是用來說明表示身體部分的用語的圖，是從背面觀察人體的圖。(實施方式1)本發(fā)明的實施方式1的車輛控制裝置10按照在駕駛操作之前發(fā)生的預備動作控制車輛。圖IB是表示實施方式1的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。如圖IB所示， 車輛控制裝置10具備姿勢測量部11、姿勢變動檢測部12、預備動作確定部13、和車輛控制部14。姿勢測量部11測量表示與駕駛者進行駕駛操作的身體部分不同的身體部分的狀態(tài)的姿勢。具體而言，姿勢測量部11測量例如表示駕駛者的臀部、骨盆上部、及駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部和相反側的腿部的至少1個狀態(tài)的姿勢。此外，姿勢測量部11也可以測量表示駕駛者的大腿部、臀部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的至少1個狀態(tài)的姿勢。在本實施方式中，姿勢測量部11測量通過測量駕駛者的臀部及大腿部接觸的座面上的壓力得到的駕駛者的重心位置作為表示駕駛者的臀部及大腿部的狀態(tài)的姿勢。這里，所謂駕駛操作，是駕駛者為了控制車輛而有意識地進行的操作。具體而言， 在駕駛操作中，包括踩踏制動器踏板的制動器操作、將方向盤向左或右轉動的左方向盤操作或右方向盤操作(以下將兩者一起稱作“方向盤操作”)或踩踏加速器踏板的加速器操作寸。此外，所謂駕駛者進行駕駛操作的身體部分，是指駕駛者物理地操作制動器踏板、 加速器踏板或方向盤等的駕駛操作受理機構的身體部分。即，在操作制動器踏板或加速器踏板的情況下，進行駕駛操作的身體部分是腿部(詳細地講是作為腿部的前端部分的腳部)。此外，在操作方向盤的情況下，進行駕駛操作的身體部分是手部。在駕駛者實際進行駕駛操作的情況下，從駕駛者的意思決定到駕駛者物理地操作制動器踏板、加速器踏板或方向盤等的駕駛操作受理機構，有幾個階段。例如在進行了 “踩踏制動器踏板”的意思決定的情況下，如果決定踩踏制動器踏板的右腳的腳部的軌跡，則決定用來實現(xiàn)右腳的腳部的軌跡的右腳的腿部的運動。如果決定右腳的腳部及腿部的運動， 則為了調節(jié)姿勢以承受因右腳的腿部及腳部運動造成的身體的重量平衡的變化，決定移動背、腰的重心的背肌群和腹肌群、調節(jié)腰和腿的角度的骨盆周邊的肌群的運動。作為實際的身體動作，在進行駕駛操作的右側的腳部及腿部的運動之前，首先用于姿勢調節(jié)的背肌群、 腹肌群及骨盆周邊的肌群運動，為右側的腿部及腳部的運動準備。將該動作無意識地進行。 接著，通過右側的腿部的運動，右側的腳部的位置變化，進行“踩踏制動器踏板”的駕駛者意思決定的駕駛操作。在如上述那樣人有意識地動作的情況下，有先行于意識的動作的、無意識地進行的用于姿勢調節(jié)的運動的階段、和意識的動作本身的運動的階段，無意識地進行的用于姿勢調節(jié)的運動在是與執(zhí)行意識的動作本身的運動的身體部位不同的部位的情況較多。特別是，在意識的動作如駕駛操作那樣是四肢的運動的情況下，姿勢維持為以作為四肢的起始部的體干即軀干為中心的運動。姿勢變動檢測部12檢測作為由姿勢測量部11測量的姿勢的變動的姿勢變動。具體而言，姿勢變動檢測部12檢測由姿勢測量部11測量的姿勢的時間、空間上的變動作為姿勢變動。預備動作確定部13確定由姿勢變動檢測部12檢測到的姿勢變動是否是因駕駛操作(加速器操作、制動器操作或方向盤操作)的預備動作而發(fā)生的姿勢變動。S卩，預備動作確定部13通過使用由姿勢變動檢測部12檢測到的姿勢變動確定駕駛操作的預備動作，預測在預備動作之后進行的駕駛操作。這里，所謂駕駛操作的預備動作(以下也單稱作“預備動作”)，表示在駕駛者進行駕駛操作之前為了控制姿勢而進行的動作。即，所謂駕駛操作的預備動作，是駕駛者的駕駛操作所附帶的動作，表示在駕駛操作之前無意識地進行的駕駛者的動作。另外，關于預備動作，使用圖2在后面敘述。車輛控制部14在判斷為姿勢變動是駕駛操作的預備動作的情況下，按照預備動作控制車輛。即，車輛控制部14在按照駕駛操作的車輛的控制之前，按照由預備動作確定部13預測的駕駛操作控制車輛。具體而言，車輛控制部14按照所預測的駕駛操作，控制車輛的運動或狀態(tài)。更具體地講，車輛控制部14按照所預測的駕駛操作，控制例如車輛的速度、車輛的行進方向、或者車輛具備的各種燈的點亮狀態(tài)等。以下，對于預備動作，使用圖2詳細地說明。所謂預備動作，是指預測的姿勢控制(Anticipatory postural control)，是指在人進行某種動作的情況下、在動作之前控制姿勢時的身體的運動。人在從用兩腳站立的狀態(tài)將右腳抬起時，在將右腳抬起的動作之前，將重心移動到左腳，以使其即使將右腳抬起也不會翻倒。將在動作之前預測性地進行、以便在進行這樣的動作時能夠維持身體的平衡的姿勢控制稱作預備動作。這樣的預備動作是無意識地進行的，取決于動作的身體部位或動作的大小等，但先行于動作幾百毫秒左右發(fā)生(例如參照非專利文獻1)。
非專利文獻1 :1987，藤田厚“運動支配的生理心理運動反應的機理”，“新版運動心理學入門”，松田巖男、杉原隆編，大修館書店東京都，第2章pl5-p22圖2是用來說明預備動作的圖，是對在非專利文獻1中記載的圖(圖2-8)添加了說明的圖。在非專利文獻1中，設圖2是表示“設定對于在右側或左側隨機呈現(xiàn)的朝上或朝下的箭頭的光刺激、進行全身性的高跳躍(high jump)或低跳躍(low jump)的選擇性的反應場景、將通過被試驗者的反應產生的跳躍板的歪斜的變化作為反應曲線(response curve)、將因眼球運動帶來的角膜電位作為眼球電位圖(electrooculogram ；E. 0. G.)、將前脛骨肌和腓腸肌的緊張變化作為肌電圖(electromyogram ；E. M. G.)、將其同時記錄在示波器上、基于它將反應時間分類為I 眼球運動的等待時間(latency of eye movement), II :眼球運動時間(eye movement time) ,III 決斷時間(decision time)、IV :肌肉收縮時間(contraction time)、V:反應時間(reaction time) ,VI :腿部彎曲的等待時間(latency of leg flexion)、VII :滯空時間(jumping time) ” 的圖而進行了說明。如圖2的肌電圖(前脛骨肌及腓腸肌)所示，在作為用來進行跳躍動作的腿肚的肌肉的腓腸肌的運動之前，作為脛部的肌肉的前脛骨肌運動。即，在作為進行人有意識地進行的動作的跳躍動作的部分的腓腸肌的動作之前，與進行跳躍動作的部分不同的前脛骨肌動作。通過這樣前脛骨肌收縮，重心稍稍向前方移動。即，為了對于通過腓腸肌的收縮發(fā)生的向后方的重心移動維持平衡，進行向前方的重心移動作為預備動作。另外，不僅是腳等的下半身的動作，對于上半身的動作也確認了預備動作(例如參照非專利文獻2)。#^ ^lK 2 :1992, Sandy Moore, Denis Brunt, Mary L. Nesbitt and Terl Juarez, Investigation of Evidence for Anticipatory Postural Adjustments in Seated Subjects Who Performed a Reaching Task, Physical Therapy Vol. 72, (5), pp335-343.在非專利文獻2中，表示了在人在坐下的狀態(tài)下伸長手臂時也先行于作為伸展手臂的肌肉的三角肌的活動幾十毫秒、作為維持姿勢的肌肉的外腹斜肌和背肌活動。因而，如果能夠檢測這樣的下半身或上半身的駕駛操作的預備動作，能夠在進行駕駛操作之前預測駕駛操作。接著，對圖IB所示的各構成單元的詳細情況進行說明。圖3是表示實施方式1的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。如圖3所示，姿勢測量部11具備座椅壓力傳感器111、重心位置計算部112、振動傳感器113、和修正部114。此外，姿勢變動檢測部12具備平常重心位置存儲部121、重心移動檢測部122、和平常重心位置計算部123。此外，預備動作確定部13具備重心移動模式存儲部131、和重心移動模式對照部132。此外，車輛控制部14具備減速控制信號生成部141、 加速控制信號生成部142、和行進方向控制信號生成部143。4個座椅壓力傳感器111分別配置在駕駛者就座的座席的座面的相互不同的位置上。此外，各座椅壓力傳感器111測量由駕駛者施加的向座面的壓力。關于座椅壓力傳感器111的配置，使用圖4在后面敘述。重心位置計算部112根據由各座椅壓力傳感器111測量的壓力、和各座椅壓力傳感器的位置，計算座面內的壓力的重心位置。具體而言，重心位置計算部112使用由各座椅壓力傳感器111測量的壓力值、和表示各座椅壓力傳感器111的座面上的位置的位置坐標， 計算將壓力帶來的力矩抵消的位置的坐標作為重心位置坐標。振動傳感器113測量給駕駛者的重心位置帶來影響的車輛的振動。具體而言，振動傳感器113例如測量與座席的座面平行的平面上的車輛振動矢量。修正部114基于由振動傳感器113測量的車輛的振動，將由重心位置計算部112 計算的重心位置修正。具體而言，修正部114在由座椅壓力傳感器111測量到壓力時按照將測量到的車輛振動矢量抵消的矢量使重心位置移動。由此，修正部114能夠從駕駛者的重心位置除去車輛的振動的影響。平常重心位置存儲部121存儲有平常重心位置。這里，所謂平常重心位置，是駕駛者的姿勢是平常狀態(tài)時的駕駛者的重心位置。換言之，平常重心位置是沒有進行駕駛操作及預備動作時的駕駛者的重心位置。重心移動檢測部122檢測重心位置的移動作為姿勢變動。具體而言，重心移動檢測部122檢測從平常重心位置朝向由修正部114修正的重心位置的重心移動矢量作為姿勢變動。平常重心位置計算部123在由各座椅壓力傳感器111測量出壓力后沒有進行規(guī)定期間駕駛操作的情況下，使用用該測量出的壓力計算出的重心位置計算平常重心位置。換言之，平常重心位置計算部123使用在包括駕駛者進行駕駛操作時的規(guī)定期間以外測量出的壓力計算的重心位置計算平常重心位置。這里，是否進行駕駛操作通過從駕駛操作受理機構取得由駕駛操作受理機構受理的關于駕駛者的駕駛操作的信息(駕駛操作信息)來判斷。此外，規(guī)定期間是包括從進行預備動作到進行駕駛操作的期間那樣的期間。該規(guī)定期間只要決定為、使其比在經驗上或通過實驗得到的、從進行預備動作到進行駕駛操作的期間長就可以。重心移動模式存儲部131是姿勢變動模式存儲部的一例，將表示進行預備動作時的重心移動矢量的特征的重心移動模式、和用來確定在預備動作之后進行的駕駛操作的預備動作信息建立對應而存儲。具體而言，重心移動模式存儲部131存儲有將重心移動模式與預備動作信息建立對應保存的重心移動模式表131a。關于重心移動模式表131a，使用圖 5在后面敘述。重心移動模式對照部132是姿勢變動模式對照部的一例。重心移動模式對照部 132通過將存儲在重心移動模式存儲部131中的重心移動模式與由重心移動檢測部122檢測到的重心移動矢量對照來確定預備動作信息。具體而言，重心移動模式對照部132基于重心移動矢量是否滿足重心移動模式表示的條件，預測由預備動作信息表示的駕駛操作。減速控制信號生成部141生成作為用來使車輛減速的信號的減速控制信號，使車輛減速。具體而言，減速控制信號生成部141例如將所生成的減速控制信號向盤制動器、鼓制動器或再生制動器等的制動裝置通知，由制動裝置使車輛減速。制動裝置例如使用致動器將減速控制信號變換為物理性的運動，使用來使車輛減速的部件動作。加速控制信號生成部142生成作為用來使車輛加速的信號的加速控制信號，使車輛加速。具體而言，加速控制信號生成部142例如將所生成的加速控制信號向發(fā)動機通知， 使向發(fā)動機汽缸的燃料的供給量增加。行進方向控制信號生成部143生成作為用來使車輛的行進方向變更的信號的行進方向控制信號，使車輛的行進方向變更。具體而言，行進方向控制信號生成部143例如將所生成的行進方向控制信號向操舵裝置通知，由操舵裝置變更車輪的朝向。圖4是表示實施方式1的座椅壓力傳感器的配置的一例的圖。如圖4所示，在本實施方式中，座椅壓力傳感器111配置在座椅的座面的四角上。另外，在本實施方式中，座椅壓力傳感器111在座椅的座面上設置有4個，但并不一定需要設置4個。座椅壓力傳感器111只要配置作為能夠計算重心位置的數量的3個以上就可以。此外，在本實施方式中，座椅壓力傳感器111配置在座椅的座面的四角上，但并不一定需要配置在四角上。例如，座椅壓力傳感器111也可以在包圍座面各邊的中央配置各 1個。圖5是表示存儲在實施方式1的重心移動模式存儲部中的重心移動模式表的一例的圖。在存儲于重心移動模式存儲部131中的重心移動模式表131a中，將表示進行預備動作時的重心移動矢量的特征的重心移動模式、和用來確定在預備動作后進行的駕駛操作的預備動作信息建立對應而保存。預備動作信息例如是表示踩踏制動器踏板的駕駛操作的 “制動器”、表示將方向盤向右或左轉動的駕駛操作的“右方向盤”或“左方向盤”、以及表示踩踏加速器踏板的駕駛操作的“加速器”。圖5所示的重心移動模式表131a例如在重心移動矢量的朝向滿足角度范圍 “200 250度”的條件的情況下，表示是踩踏制動器踏板的駕駛操作的預備動作。另外，這里，重心移動模式是用來確定重心移動矢量的朝向的信息，但并不限定于此。例如、重心移動模式也可以是用來確定重心移動矢量的朝向及大小的信息。接著，對由如以上那樣構成的車輛控制裝置10執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。圖6是表示實施方式1的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖。首先，車輛控制裝置10通過駕駛者就座在座席中、啟動車輛而開始動作。并且，車輛控制裝置10判斷是否有將發(fā)動機停止等的結束信號(S100)。這里，在有結束信號的情況下(S100的是)，車輛控制裝置10結束動作。另一方面，在沒有結束信號的情況下(S100的否)，姿勢測量部11測量表示與駕駛者進行駕駛操作的身體部分不同的身體部分的狀態(tài)的姿勢(SllO)。并且，姿勢測量部11 將關于測量出的姿勢的信息向姿勢變動檢測部12輸出。接著，姿勢變動檢測部12檢測作為測量出的姿勢的變動的姿勢變動(S120)。并且，姿勢變動檢測部12將關于檢測到的姿勢變動的信息向預備動作確定部13輸出。接著，預備動作確定部13通過使用檢測到的姿勢變動確定駕駛操作的預備動作， 預測在預備動作之后進行的駕駛操作(S130)。并且，預備動作確定部13將關于預測到的駕駛操作的信息向車輛控制部14輸出。最后，車輛控制部14按照預測到的駕駛操作控制車輛(S140)。如以上那樣，車輛控制裝置10通過重復從步驟SlOO到步驟S140的一系列的動作，預測車輛駕駛中的駕駛者的駕駛操作，依次生成用來進行車輛控制的控制信號。接著，對于圖6所示的流程圖的各步驟的處理的詳細情況，使用圖7 圖11進行說明。首先，對姿勢測量步驟(SllO)的詳細情況使用圖7進行說明。
圖7是表示實施方式1的姿勢測量步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，重心位置計算部112取得各座椅壓力傳感器111的輸入值(壓力數據) (Slll)。接著，重心位置計算部112根據所取得的輸入值和各壓力測量點間的距離計算重心位置(Si 12)，向修正部114輸出。接著，修正部114使用由振動傳感器113測量出的車輛振動矢量，將由重心位置計算部112計算出的重心位置修正(S113)。具體而言，修正部114通過重心位置向將測量出的車輛振動矢量抵消的矢量的方向移動該矢量的大小來修正重心位置。如以上這樣，姿勢測量部11執(zhí)行步驟Slll到步驟S113的各處理，測量除去了車輛的振動的影響的重心位置作為駕駛者的姿勢。接著，對圖6所示的姿勢變動檢測步驟(S120)的詳細情況使用圖8進行說明。圖8是表示實施方式1的姿勢變動檢測步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，平常重心位置計算部123判斷在平常重心位置存儲部121中是否存儲有當前的駕駛者的平常重心位置(S121)。這里，在平常重心位置存儲部121中存儲有當前的駕駛者的平常重心位置的情況下(S121的是)，重心移動檢測部122計算從存儲在平常重心位置存儲部121中的當前的駕駛者的平常重心位置朝向在步驟SllO中測量出的重心位置的重心移動矢量(S122)。另一方面，在平常重心位置存儲部121中沒有存儲有當前的駕駛者的平常重心位置的情況下(S121的否)，平常重心位置計算部123計算適應于當前的駕駛者的平常重心位置(S125)。如以上這樣，姿勢變動檢測部12執(zhí)行步驟S121到步驟S125的各處理，檢測作為從平常重心位置朝向測量到的重心位置的矢量的重心移動矢量作為姿勢變動。接著，對于圖8所示的平常重心位置計算步驟(S12Q的詳細情況使用圖9進行說明。圖9是表示實施方式1的平常重心位置計算步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，平常重心位置計算部123基于從例如方向盤、制動器或加速器等的駕駛操作受理機構取得的操作信息，判斷是否進行了駕駛操作(S1251)。這里，在進行了駕駛操作的情況下(S1251的是)，平常重心位置計算部123將存儲在平常重心位置存儲部121中的暫時存儲重心位置刪除(S125》，向步驟SlOO返回。另一方面，在沒有進行駕駛操作的情況下(S1251的否)，平常重心位置計算部123判斷在平常重心位置存儲部121中是否存儲有暫時存儲重心位置(S1253)。這里，在沒有存儲有暫時存儲重心位置的情況下(S1253的否)，平常重心位置計算部123將在步驟SlOO中測量出的重心位置作為暫時存儲重心位置保存到平常重心位置存儲部121中(S1259)，向步驟SlOO返回。另一方面，在存儲有暫時存儲重心位置的情況下(S1253的是)，平常重心位置計算部123將存儲在平常重心位置存儲部121中的暫時存儲重心位置作為計算用重心位置保存到平常重心位置存儲部121中(S1254)。即，平常重心位置計算部123在從上次測量壓力到此次測量壓力的期間中沒有進行駕駛操作的情況下，將使用上次測量的壓力計算的重心位置作為計算用重心位置保存到平常重心位置存儲部121中。接著，平常重心位置計算部123判斷存儲在平常重心位置存儲部121中的計算用重心位置的數是否是預先設定的數量以上(S1255)。另外，預先設定的數量是為了計算當前的駕駛者的平常重心位置而需要的計算用重心位置的數量。具體而言，預先設定的數量例如是“20”等的自然數。這里，計算用重心位置的數量不到預先設定的數量的情況下(S1255的否)，平常重心位置計算部123將在步驟SlOO中測量出的重心位置作為暫時存儲重心位置保存到平常重心位置存儲部121中(S1259)，向步驟SlOO返回。另一方面，在計算用重心位置的數量是預先設定的數量以上的情況下(S1255 的是)，平常重心位置計算部123計算計算用重心位置的平均位置作為平常重心位置 (S1256)。進而，平常重心位置計算部123計算各計算用重心位置與平常重心位置的距離， 將計算出的距離的分布的75%點決定為重心移動閾值(S1257)。例如，在預先設定的數量是“20”的情況下，平常重心位置計算部123計算20個計算用重心位置的各自與平常重心位置的距離。并且，平常重心位置計算部123將在將計算出的距離以升序排列時的第15個和第16個的中間的距離決定為重心移動閾值。接著，平常重心位置計算部123將在步驟S1256中計算出的平常重心位置、和在步驟S1257中決定的重心移動閾值保存到平常重心位置存儲部121中(S1258)。另外，這里對為了計算平常重心位置而需要的計算用重心位置的數量是20個的情況進行了說明，但只要是1以上的數量，也可以是其以外的數量。計算用重心位置的數量越多，平常重心位置的可靠度越高。此外，平常重心位置計算部123計算計算用重心位置的平均值作為平常重心位置，但也可以計算中央值、眾數等平均值以外的代表值作為平常重心位置。此外，平常重心位置計算部123將作為離開平常重心位置的距離的分布的75%點的距離決定為重心移動閾值，但也可以使用標準偏差等其他基準決定重心移動閾值。如以上這樣，平常重心位置計算部123執(zhí)行從步驟S1251到步驟S1258的各處理， 設定適應于當前的駕駛者的平常重心位置。另外，這些平常重心位置的計算例如如每秒50次那樣、以預先設定的周期進行。 即，在從步驟S125回到步驟SlOO后、再次回到步驟S125的循環(huán)處理以預先設定的周期進行。該周期優(yōu)選的是與從進行預備動作到進行駕駛操作的期間大致一致。由此，取得駕駛操作信息的周期的前1個周期為進行預備動作時的周期。即，沒有取得駕駛操作信息的周期的前1個周期為平常時的周期。接著，對于圖6所示的預備動作確定步驟(S130)的詳細情況使用圖10進行說明。圖10是表示實施方式1的預備動作確定步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，重心移動模式對照部132判斷重心移動矢量的大小是否是存儲在平常重心位置存儲部121中的重心移動閾值以上(S131)。這里，在重心移動矢量的大小不到重心移動閾值的情況下(S131的否)，向步驟SlOO返回。另一方面，在重心移動矢量的大小是重心移動閾值以上的情況下(S131的是)，重心移動模式對照部132將在步驟S122中計算出的重心移動矢量、與存儲在重心移動模式存儲部131中的重心移動模式對照(S132)。具體而言，重心移動模式對照部132例如計算表示重心移動矢量的朝向的角度。 并且，重心移動模式對照部132對照計算出的角度是否包含在重心移動模式所示的角度范圍中。接著，重心移動模式對照部132基于對照結果，確定在駕駛操作之前進行的預備動作，向車輛控制部14輸出(S133)。具體而言，例如重心移動模式對照部132通過使用對照結果確定與計算出的角度包含在角度范圍中的重心移動模式對應的預備動作信息，預測在預備動作之后進行的駕駛操作。S卩，重心移動模式對照部132判斷重心移動矢量是否滿足由重心移動模式表示的預先設定的條件，確定重心移動矢量是否是通過駕駛操作的預備動作產生的重心移動矢量，并且確定該預備動作是加速器操作、制動器操作及方向盤操作的哪個的預備動作。例如，重心移動模式對照部132在計算出的角度是“220度”的情況下，通過參照圖 5所示的重心移動模式表131a，確定與角度范圍是“200 250度”的重心移動模式對應的預備動作信息“制動器”。即，重心移動模式對照部132使用表示重心移動矢量的朝向的角度“220度”預測駕駛操作“制動器”。如以上這樣，預備動作確定部13執(zhí)行從步驟S131到步驟S133的各處理，使用由姿勢變動檢測部12檢測到的姿勢變動確定駕駛操作的預備動作，預測駕駛操作。具體而言，預備動作確定部13基于預先設定的條件，確定檢測到的姿勢變動是否是由加速器操作、制動器操作或方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動。接著，對于圖6所示的車輛控制步驟(S140)的詳細情況使用圖11進行說明。圖11是表示實施方式1的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，減速控制信號生成部141判斷在步驟S130中確定的預備動作是否是制動器操作的預備動作(S141)。這里，在步驟S130中確定的預備動作是制動器操作的預備動作的情況下(S141的是)，減速控制信號生成部141生成用來將車輛減速的減速控制信號，使車輛減速(S14》。并且，車輛控制部14進行車輛控制步驟的處理。另一方面，在步驟S130中確定的預備動作不是制動器操作的預備動作的情況下 (S141的否)，行進方向控制信號生成部143判斷在步驟S130中確定的預備動作是否是方向盤操作的預備動作(S143)。這里，在步驟S130中確定的預備動作是方向盤操作的預備動作的情況下(S143的是)，行進方向控制信號生成部143生成用來變更車輛的行進方向的行進方向控制信號，使車輛的行進方向變更(S144)。并且，車輛控制部14進行車輛控制步驟的處理。另一方面，在步驟S130中確定的預備動作不是方向盤操作的預備動作的情況下 (S143的否)，加速控制信號生成部142判斷在步驟S130中確定的預備動作是否是加速器操作的預備動作(S145)。這里，在步驟S13中確定的預備動作是加速器操作的預備動作的情況下(S145的是)，加速控制信號生成部142生成用來將車輛加速的加速控制信號，使車輛加速(S146)。并且，車輛控制部14進行車輛控制步驟的處理。另一方面，在步驟S130中確定的預備動作不是加速器操作的預備動作的情況下 (S145的否)，車輛控制部14進行車輛控制步驟的處理。如以上這樣，車輛控制部14執(zhí)行從步驟S141到步驟S146的各處理，按照由預備動作確定部13確定的預備動作，生成用來控制車輛的控制信號。接著，對于關于駕駛者進行駕駛操作時的預備動作的實驗結果，使用圖12進行說明。圖12是表示關于駕駛者進行制動器操作時的預備動作的實驗結果的一例的圖。 在圖12中，圖12(a)是表示平常時的壓力分布的圖，圖12(b)是表示預備動作時的壓力分布的圖，圖12(c)是表示將右腳舉起(以下稱作“右腳抬起動作”)時的壓力分布的圖。此外，圖12(d)是表示與右腳大腿部、左腳大腿部、右臀部、及左臀部對應的區(qū)域中的最大壓力的時間變化的曲線圖。重心位置401表示作為進行右腳抬起動作的539ms前的平常時的重心位置。此外， 重心位置402表示作為進行右腳抬起動作的MOms前的預備動作時的重心位置。此外，平常時重心位置范圍403表示平常時的重心位置存在的范圍。具體而言，平常時重心位置范圍403是中心是平常重心位置、半徑是重心移動閾值的圓的內部的區(qū)域。駕駛者為了踩踏制動器踏板，將右腳舉起而使腳向制動器踏板的上方移動。此時， 在舉起右腳之前進行使身體的重心向左腳側移動的預備動作，以使在將右腳舉起時不會失去身體的平衡。圖12(b)表示這樣的預備動作在右腳舉起的時刻的MOms前進行。如圖12(b)所示，在預備動作時，通過將左腳踏入的動作，與平常時相比，左大腿部前部的壓力增加。同時，與平常時相比，右大腿部的壓力減小，臀部整體的壓力增加。通過因左腳的踏入帶來的左大腿部的壓力增加和表現(xiàn)為臀部整體的壓力增加的體干的向后方的偏移，根據壓力分布計算的重心位置如在圖12(b)中表示的重心位置402那樣向左后方移動。通過進行這樣的預備動作，即使在如圖12(c)所示那樣進行右腳抬起動作、身體右側的載荷集中到右臀部時，駕駛者也不會使姿勢失衡。駕駛者的重心位置在右腳舉起的MOms前超過平常重心位置的范圍而向左后方移動。具體而言，駕駛者的重心位置從圖12(a)所示的重心位置401向圖12(b)所示的重心位置402移動。姿勢變動檢測部12檢測從平常時重心位置范圍的中心、即平常重心位置朝向重心位置402的矢量作為重心移動矢量。另外，姿勢變動檢測部12也可以檢測表示從該重心位置401向重心位置402的移動的矢量作為重心移動矢量。另外，在圖12中，對駕駛者進行制動器操作時的預備動作進行了說明，但在進行加速器操作或方向盤操作時也同樣進行預備動作。例如，在駕駛者進行方向盤操作的情況下，作為進行方向盤操作之前的預備動作，將重心向與轉動方向盤的方向相反的方向移動。 該重心移動是用來在駕駛者進行了將轉彎方向的方向盤拉下的動作時保持身體的平衡的動作。該方向盤操作的預備動作與對腳的抬起的預備動作不同。因而，在制動器操作的預備動作時檢測到的重心移動矢量、與在方向盤操作時檢測到的重心移動矢量的朝向及大小等的特征不同。即，車輛控制裝置10能夠使用重心移動矢量區(qū)別確定制動器操作的預備動作和方向盤操作的預備動作。如以上這樣，本實施方式的車輛控制裝置10能夠使用在駕駛操作之前無意識地進行的預備動作預測駕駛操作，所以能夠較早地預測駕駛者的駕駛操作。即，車輛控制裝置 10能夠使用比駕駛者的有意識的動作更靠前進行的預備動作預測駕駛操作，所以能夠比以往更早地預測駕駛者的駕駛操作。這里，所謂駕駛者的有意識的動作，例如是踩踏制動器踏板時的右腳抬起動作、或將腳從加速器踏板離開的動作(加速器踏板的回位速度)等。此外，車輛控制裝置10由于能夠按照這樣預測的駕駛操作控制車輛，所以能夠對駕駛操作迅速反應。結果，將進行駕駛操作的時機、與對應于該駕駛操作的車輛的動作開始的時機的偏差縮短，所以車輛控制裝置10能夠減輕駕駛者感到的別扭感。進而，由于也能夠在按照實際的駕駛操作的控制之前進行車輛的控制，所以即使是駕駛者進行了急加減速、或急方向盤等的快速的駕駛操作的情況，車輛控制裝置10也能夠進行控制以使車輛平順地動作。此外，在駕駛者為了避免碰撞而施加急制動的情況下，車輛控制裝置10能夠在用于急制動的駕駛操作的0. 1秒到0. 5秒左右之前預測到該駕駛操作。結果，車輛控制裝置10 與按照實際的駕駛操作施加制動的情況相比，如果是時速40km則能夠減少1. Im到5. 5m、如果是時速60km則能夠減小1. 7m到8. 5m的空駛距離，能夠實現(xiàn)碰撞等的事故的減少。此外，車輛控制裝置10由于能夠測量使用配置在座席的座面上的壓力傳感器計算出的重心位置作為駕駛者的姿勢，所以不需要對駕駛者安裝傳感器等，能夠較容易地測量駕駛者的姿勢。此外，車輛控制裝置10由于使用表示離開平常時的重心位置的重心位置的移動的重心移動矢量預測駕駛操作，所以能夠比較高精度地預測駕駛操作。(實施方式1的變形例1)接著，參照附圖對實施方式1的變形例1詳細地說明。本變形例的車輛控制裝置在使用從配置在駕駛者就座的座席上的壓力傳感器得到的壓力分布的變動確定預備動作這一點與實施方式1的車輛控制裝置不同。即，本變形例的車輛控制裝置利用駕駛者的大腿部、臀部、骨盆上部、及比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的變動、確定姿勢變動是否是通過預備動作發(fā)生的姿勢變動這一點與實施方式1的車輛控制裝置不同。以下，以與實施方式1的車輛控制裝置不同的點為中心，說明本變形例的車輛控制裝置。本變形例的車輛控制裝置10的整體結構與圖IB所示的實施方式1的車輛控制裝置是同樣的，所以省略圖示及說明。圖13是表示實施方式1的變形例1的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。 如圖13所示，在本變形例的車輛控制裝置10中，姿勢測量部11、姿勢變動檢測部12及預備動作確定部13的一部分與實施方式1的車輛控制裝置不同。另外，在圖13中，對與圖3相同的構成單元使用相同的標號而省略說明在本變形例中，姿勢測量部11測量表示駕駛者的大腿部、臀部、骨盆上部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢。姿勢測量部11具備座椅壓力傳感器115、振動傳感器113、和修正部116。此外，姿勢變動檢測部12具備平常壓力分布存儲部124、壓力分布變動檢測部125、和平常壓力分布計算部126。此外，預備動作確定部13具備壓力分布變動模式存儲部133和壓力分布變動模式對照部134。多個座椅壓力傳感器115分別配置在駕駛者就座的座席的相互不同的位置上。此外，各座椅壓力傳感器115測量由駕駛者施加的向座席的壓力的分布。對于座椅壓力傳感器115的配置使用圖14在后面敘述。修正部116基于由振動傳感器113測量出的車輛的振動，將由各座椅壓力傳感器 115測量出的壓力的測量點修正。具體而言，修正部116在由座椅壓力傳感器115測量出壓力時，按照將測量出的車輛振動矢量抵消的矢量使測量點移動。結果，修正部114能夠從測量出的壓力分布中除去車輛的振動的影響。平常壓力分布存儲部1 存儲有平常壓力分布。這里，所謂平常壓力分布，是駕駛者的姿勢為平常狀態(tài)時的壓力分布。換言之，平常壓力分布是沒有進行駕駛操作及預備動作時的壓力分布。壓力分布變動檢測部125檢測壓力分布的變動作為姿勢變動。具體而言，壓力分布變動檢測部125檢測作為平常壓力分布與由修正部114修正后的壓力分布的各測量點上的壓力差的分布的壓力分布變動作為姿勢變動。平常壓力分布計算部1 使用在由座椅壓力傳感器115測量到壓力分布后在規(guī)定期間中沒有進行駕駛操作的情況下的該測量到的壓力分布計算平常壓力分布。換言之，平常壓力分布計算部126使用在包括駕駛者進行駕駛操作時的規(guī)定期間以外測量出的壓力分布計算平常壓力分布。這里，是否進行了駕駛操作通過從駕駛操作受理機構取得駕駛操作信息來判斷。 此外，規(guī)定期間是包括從進行預備動作到進行駕駛操作的期間那樣的期間。將該規(guī)定期間決定為，使其比通過經驗或實驗得到的、從進行預備動作到進行駕駛操作的期間長。壓力分布變動模式存儲部133是姿勢變動模式存儲部的一例，將表示進行預備動作時的壓力分布變動的特征的壓力分布變動模式、與用來確定在預備動作之后進行的駕駛操作的預備動作信息建立對應而存儲。具體而言，壓力分布變動模式存儲部133存儲有將壓力分布變動模式與預備動作信息建立對應而保存的壓力分布變動模式表133a。關于壓力分布變動模式表133a使用圖15在后面敘述。壓力分布變動模式對照部134是姿勢變動模式對照部的一例。壓力分布變動模式對照部134通過將存儲在壓力分布變動模式存儲部133中的壓力分布變動模式與由壓力分布變動檢測部125檢測到的壓力分布變動對照來確定預備動作信息，預測駕駛操作。具體而言，壓力分布變動模式對照部Π4通過確定壓力分布變動滿足條件的壓力分布變動模式來確定預備動作信息。即，壓力分布變動模式對照部134基于壓力分布變動是否滿足壓力分布變動模式表示的條件，預測由預備動作信息表示的駕駛操作。圖14是表示實施方式1的變形例1的座椅壓力傳感器的配置的一例的圖。如圖 14所示，在本實施方式中，座椅壓力傳感器115在駕駛者就座的座席的座面及背面的整面上配置有多個。即，姿勢測量部11使用在駕駛者就座的座席的座面及背面上配置有多個的座椅壓力傳感器115，測量表示駕駛者的大腿部、臀部、骨盆上部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢。圖15是表示在實施方式1的變形例1的壓力分布變動模式存儲部中存儲的壓力分布變動模式表的一例的圖。在存儲在壓力分布變動模式存儲部133中的壓力分布變動模式表133a中，建立對應而保存有表示進行預備動作時的壓力分布變動的特征的壓力分布變動模式、和用來確定在預備動作之后進行的駕駛操作的預備動作信息。圖15所示的壓力分布變動模式表133a例如在計算出的壓力分布變動中的各測量點的壓力差包含在保存于表中的壓力分布變動中的各測量點的范圍中的情況下，表示是制動器操作的預備動作。
接著，對由以上那樣構成的車輛控制裝置10執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。另外，表示本變形例的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖、和表示車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖與圖6及圖11所示的流程圖是同樣的，所以省略圖示及說明。以下，對包含在本變形例的流程圖中的各步驟的處理的詳細情況使用圖16 19 進行說明。首先，對于姿勢測量步驟(SllO)的詳細情況使用圖16進行說明。圖16是表示實施方式1的變形例1的姿勢測量步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，修正部116取得各座椅壓力傳感器115的輸入值(壓力數據)(S161)。接著，修正部116使用由振動傳感器113測量出的車輛振動矢量，將根據所取得的壓力數據得到的壓力分布修正(S162)。具體而言，修正部114通過將測量點向將測量出的車輛振動矢量抵消的矢量的方向移動該矢量的大小來修正壓力分布。這里，使用圖14說明測量點的修正方法的一例。在由振動傳感器113測量出振動矢量128的情況下，修正部116計算將振動矢量 128抵消的振動抵消矢量129。修正部116通過將壓力測量點按照振動抵消矢量1 移動來修正壓力分布。例如，在圖14中，由于將壓力測量點a2按照振動抵消矢量129移動時的位置是壓力測量點al，所以修正部116將在壓力測量點a2測量到的壓力值修正為在壓力測量點al 測量到的壓力值。同樣，修正部116對全部的測量點修正壓力值。如以上這樣，姿勢測量部11測量除去了車輛的振動的影響的壓力分布作為駕駛者的姿勢。接著，對姿勢變動檢測步驟(S120)的詳細情況使用圖17進行說明。圖17是表示實施方式1的變形例1的姿勢變動檢測步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，平常壓力分布計算部1 判斷在平常壓力分布存儲部124中是否存儲有當前的駕駛者的平常壓力分布(S171)。這里，在平常壓力分布存儲部124中存儲有當前的駕駛者的平常壓力分布的情況下(S171的是)，壓力分布變動檢測部125計算作為存儲在平常壓力分布存儲部124中的當前的駕駛者的平常壓力分布與測量出的壓力分布的各測量點的壓力差的分布的壓力分布變動(S172)。另一方面，在平常壓力分布存儲部124中沒有存儲有當前的駕駛者的平常壓力分布的情況下(S171的否)，平常壓力分布計算部I^H十算適應于當前的駕駛者的平常壓力分布(S175)。如以上這樣，姿勢變動檢測部12執(zhí)行步驟S171到步驟S175的各處理，檢測作為測量出的壓力分布與平常壓力分布的壓力差的分布的壓力分布變動作為姿勢變動。接著，對圖17所示的平常壓力分布計算步驟(S17Q的詳細情況使用圖18進行說明。圖18是表示實施方式1的變形例1的平常壓力分布計算步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，平常壓力分布計算部1 基于從例如方向盤、制動器或加速器等的操作受理機構取得的操作信息，判斷是否進行了駕駛操作(制動器操作、方向盤操作或加速器操作等)(S1751)。這里，在進行了駕駛操作的情況下(S1751的是)，平常壓力分布計算部1 將存儲在平常壓力分布存儲部124中的暫時存儲壓力分布刪除(S175》，向步驟SlOO返回。另一方面，在沒有進行駕駛操作的情況下(S1751的否)，平常壓力分布計算部1 判斷在平常壓力分布存儲部124中是否存儲有暫時存儲壓力分布(S1753)。這里，在存儲有暫時存儲壓力分布的情況下(S1753的否)，平常壓力分布計算部1 將在步驟SlOO中測量出的壓力分布作為暫時存儲壓力分布保存到平常壓力分布存儲部124中(S1759)，向步驟SlOO返回。另一方面，在存儲有暫時存儲壓力分布的情況下 (S1753的是)，平常壓力分布計算部1 將存儲在平常壓力分布存儲部124中的暫時存儲壓力分布作為計算用壓力分布保存到平常壓力分布存儲部124中(S17M)。S卩，平常壓力分布計算部126在從上次測量出壓力分布到此次測量出壓力分布的期間中沒有進行駕駛操作的情況下，將上次測量出的壓力分布作為計算用壓力分布保存到平常壓力分布存儲部 124 中。接著，平常壓力分布計算部1 判斷存儲在平常壓力分布存儲部124中的計算用壓力分布的數量是否是預先設定的數量以上(S1755)。另外，預先設定的數量是當前的駕駛者的平常壓力分布的計算所最低限度需要的計算用壓力分布的數量。具體而言，預先設定的數量例如是“20”等的自然數。這里，在計算用壓力分布的數量不到預先設定的數量的情況下(S1755的否)，平常壓力分布計算部1 將在步驟SlOO中測量出的壓力分布作為暫時存儲壓力分布保存到平常壓力分布存儲部124中(S1759)，向步驟SlOO返回。另一方面，在計算用壓力分布的數量是預先設定的數量以上的情況下(S1755的是)，平常壓力分布計算部1 計算計算用壓力分布的各測量點的壓力的平均值作為平常壓力分布(S1756)。進而，平常壓力分布計算部1 按照測量點計算壓力的標準偏差，將計算出的各測量點的標準偏差的總和決定為壓力分布變動閾值(S1757)。并且，平常壓力分布計算部1 將在步驟S1756中計算出的平常壓力分布、和在步驟S1757中決定的壓力分布變動閾值保存到平常壓力分布存儲部124中(S1758)。另外，這里對為了計算平常壓力分布而需要的計算用壓力分布的數量是20個的情況進行了說明，但只要是1以上的數量，也可以是其以外的數量。計算用壓力分布的數量越多，平常壓力分布的可靠度越高。此外，平常壓力分布計算部1 計算計算用壓力分布的平均值作為平常壓力分布，但也可以計算中央值、眾數等平均值以外的代表值作為平常壓力分布。此外，平常壓力分布計算部126將各測量點的標準偏差的總和決定為壓力分布變動閾值，但也可以通過其他方法決定壓力分布變動閾值。如以上這樣，平常壓力分布計算部1 執(zhí)行從步驟S1751到步驟S1758的各處理， 設定適應于當前的駕駛者的平常壓力分布。另外，這些平常壓力分布的計算例如如每秒50次那樣、以預先設定的周期進行。 即，在從步驟S175回到步驟SlOO后再次回到步驟S175的循環(huán)處理以預先設定的周期進行。該周期優(yōu)選的是與從進行預備動作到進行駕駛操作的期間大致一致。由此，取得了駕駛操作信息的周期的前1個周期為進行預備動作時的周期。即，沒有取得駕駛操作信息的周期的前1個周期為平常時的周期。接著，對預備動作確定步驟(S130)的詳細情況使用圖19進行說明。圖19是表示實施方式1的變形例1的預備動作確定步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，壓力分布變動模式對照部134判斷作為包含在壓力分布變動中的壓力差的絕對值的總和的壓力分布變動量是否是存儲在平常壓力分布存儲部124中的壓力分布變動閾值以上(S181)。這里，在壓力分布變動量不到壓力分布變動閾值的情況下(S181的否)，向步驟SlOO返回。另一方面，在壓力分布變動量是壓力分布變動閾值以上的情況下(S181的是)，壓力分布變動模式對照部134將在步驟S172計算出的壓力分布變動與存儲在壓力分布變動模式存儲部133中的壓力分布變動模式對照(S182)。具體而言，壓力分布變動模式對照部134例如按照測量點對照在壓力分布變動模式表示的對照范圍中是否包含有在步驟S172中計算出的壓力分布變動中的壓力差。并且，壓力分布變動模式對照部134基于對照結果確定在駕駛操作之前進行的預備動作，將在預備動作后進行的駕駛操作的信息向車輛控制部14輸出(S183)。具體而言， 例如壓力分布變動模式對照部134通過使用對照結果確定與在全部的測量點中壓力差包含在對照范圍中的壓力分布變動模式對應的預備動作信息，預測在預備動作之后進行的駕駛操作。即，壓力分布變動模式對照部134通過判斷壓力分布變動是否滿足由壓力分布變動模式表示的預先設定的條件，確定壓力分布變動是否是由駕駛操作的預備動作產生的壓力分布變動，并且確定該預備動作是加速器操作、制動器操作及方向盤操作的哪個的預備動作。如以上這樣，預備動作確定部13執(zhí)行從步驟S181到步驟S183的各處理，使用由姿勢變動檢測部12檢測到的姿勢變動確定駕駛操作的預備動作，預測駕駛操作。具體而言，預備動作確定部13基于預先設定的條件，確定檢測到的姿勢變動是否是通過加速器操作、制動器操作或方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動。接著，對駕駛者進行駕駛操作時的預備動作的實驗結果使用圖12進行說明。如圖12(b)所示，在預備動作時，通過將左腳踏入的動作，左大腿部前部的壓力比平常時增加。同時，右大腿部的壓力比平常時減小，臀部整體的壓力增加。因而，車輛控制裝置10通過檢測作為圖12(a)所示的平常時的壓力分布與圖 12(b)所示的預備動作時的壓力分布的壓力差的分布的壓力分布變動，能夠確定制動器操作的預備動作。另外，在圖12中表示了座面的壓力分布變動的例子，但車輛控制裝置10也可以使用圖14的背面的壓力分布確定右腳的制動器操作的預備動作。例如駕駛者為了將右腳抬起，在圖12所示的向臀部整體的壓力的增加的同時，通過重心的向后方的移動而發(fā)生因骨盆上部的后退帶來的背面下部的壓力的上升。骨盆與右大腿部的角度較大地變化，作為用來對應于左右的平衡變化的預備動作，不僅是在圖12的座面上呈現(xiàn)的左大腿部的運動，還通過與想要抬起的腿相反側的背肌、即在右腳的制動器操作的情況下左側的背肌緊張，發(fā)生座席背面的下部左側的壓力的上升。車輛控制裝置10能夠確定這些預備動作而預測駕駛操作。即，車輛控制裝置10能夠對應于骨盆上部的狀態(tài)的變動而確定預備動作。
另外，在駕駛者進行方向盤操作的情況下，作為進行方向盤操作之前的預備動作， 將重心向與轉動方向盤的方向相反的方向移動。該重心移動是駕駛者用來在進行了將轉彎方向的方向盤拉下的動作時保持身體的平衡的預備動作。該預備動作例如可以作為左右均等的座面的壓力分布的左右某一方的大腿部或臀部的壓力變高壓力分布觀測到。因而，車輛控制裝置10能夠通過根據該表示大腿部或臀部的狀態(tài)的壓力分布計算的壓力分布變動預測出將方向盤向與壓力增加的一側相反側轉動的駕駛操作。即，車輛控制裝置10控制車輛，以使車輛向與表示駕駛者的大腿部或臀部的狀態(tài)的姿勢變動的方向相反方向轉彎。另外，朝向左右的大腿部或左右的臀部中的壓力增加的一側的方向相當于姿勢變動的方向。進而，在方向盤操作的預備動作中，作為駕駛者用來將轉彎方向的方向盤拉下的動作的預備動作，不僅是座面，還觀測到背面的壓力分布的左右的偏倚。為了對應于方向盤操作的肩部的較大的運動帶來的平衡變化，轉彎方向的背肌緊張而支撐比骨盆靠上的腰部到背部，所以座席背面中部的與轉彎方向同側的壓力增加。即，車輛控制裝置10控制車輛， 以使車輛向與表示駕駛者的比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢變動的方向相同的方向轉彎。另外，朝向將腰部及背部左右分割后的區(qū)域中的壓力增加的一側的方向相當于姿勢變動的方向。該方向盤操作的預備動作由于與制動器操作那樣的腳的抬起的情況下的預備動作相比，保持平衡的動作的對象不同，所以壓力變動分布也不同。即，車輛控制裝置10能夠使用壓力分布變動區(qū)別確定制動器操作的預備動作和方向盤操作的預備動作。如以上這樣，通過代替重心位置而測量座席的座面及背面的至少其一的壓力分布作為表示駕駛者的大腿部、臀部、骨盆上部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢， 本變形例的車輛控制裝置10能夠起到與實施方式1的車輛控制裝置10同樣的效果。(實施方式1的變形例2)接著，參照附圖對實施方式1的變形例2詳細地說明。本變形例的車輛控制裝置在使用從配置在駕駛者就座的座席前的地面上的壓力傳感器得到的、與駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部相反側的腿部帶來的壓力分布的變動確定預備動作這一點上與實施方式1的變形例1的車輛控制裝置不同。即，在本變形例中，車輛控制裝置利用與進行制動器操作或加速器操作的腿部不同的腿部的狀態(tài)的變動確定預備動作。以下，以與實施方式1的變形例1的車輛控制裝置不同的點為中心，說明本變形例的車輛控制裝置。另外，以下對進行制動器操作或加速器操作的腿部是右腿部的情況進行說明。本變形例的車輛控制裝置10的整體結構與圖IB所示的實施方式1的車輛控制裝置是同樣的，所以省略圖示及說明。圖20是表示實施方式1的變形例2的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。 如圖20所示，在本變形例的車輛控制裝置10中，姿勢測量部11及車輛控制部14的一部分與實施方式1的變形例1的車輛控制裝置不同，而其他部分是相同的。具體而言，本變形例的姿勢測量部11代替座椅壓力傳感器115而具備腳部壓力傳感器117。此外，本變形例的車輛控制部14不具備行進方向控制信號生成部143。另外，在圖20中，對于與圖13相同的構成單元使用相同的標號而省略說明多個腳部壓力傳感器117分別配置在駕駛者就座的座席前的地面的相互不同的位置上。此外，各腳部壓力傳感器117測量由駕駛者的腳部(特別是腳掌)施加的向地面的壓力的分布。另外，腳部壓力傳感器117并不限定于地面，也可以也配置在擱腳板或各種踏板等上。另外，可以預測到伴隨著方向盤操作的腳部的壓力變化比伴隨著制動器操作或加速器操作的壓力變化小。因而，本變形例的車輛控制裝置10不預測方向盤操作，而預測制動器操作或加速器操作來控制車輛。即，車輛控制部14不具備行進方向控制信號生成部 143。接著，對由如以上那樣構成的車輛控制裝置10執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。另外，在本變形例的車輛控制裝置的動作中，在姿勢測量步驟中從腳部壓力傳感器取得壓力、以及車輛控制步驟的動作的詳細情況與實施方式1的變形例1的車輛控制裝置的動作不同。因而，進行對車輛控制步驟(S140)的詳細情況使用圖21說明，其他動作省略圖示及說明。圖21是表示實施方式1的變形例2的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。如圖21所示，在本變形例的車輛控制步驟中，省略關于行進方向的控制的步驟 (S143、S144)。另外，對關于減速或加速的控制的步驟(S141、S142、S144、S145)，是與圖11 同樣的處理，所以省略說明。接著，對關于駕駛者進行駕駛操作時的預備動作的實驗結果使用圖12進行說明。圖22是表示關于駕駛者進行制動器操作時的預備動作的實驗結果的一例的圖。 在圖22中，圖22(a)是表示平常時的壓力分布的圖，圖22(b)是表示右腳抬起動作前的預備動作時的壓力分布的圖，圖22(c)是表示右腳抬起動作時的壓力分布的圖，圖22(d)是表示維持右腳被舉起的狀態(tài)時的壓力分布的圖，圖22(e)是表示右腳將制動器踏板踏入之前的預備動作時的壓力分布的圖，圖22(f)是表示右腳將制動器踏板踏入時的壓力分布的圖。此外，圖22(g)是表示對應于左腳腳尖部、右腳腳尖部、左腳腳跟部、及右腳腳跟部的區(qū)域中的最大壓力的時間變化的曲線圖。另外，在本實驗中，除了座席前的地面以外，還在制動器踏板及加速器踏板的上面上也配置有多個腳部壓力傳感器117。由圖22(a)所示的壓力分布可知，在平常時，在左腳腳尖部及左腳腳跟部上均等地作用有壓力。此外，右腳腳跟部作用有比右腳腳尖部高的壓力。這里，駕駛者為了踩踏制動器踏板，將右腳舉起而使右腳向制動器踏板的上方移動。此時，在將右腳舉起的動作之前，進行將身體的重心移到左腳的預備動作，以使得在將右腳舉起時不會失去身體的平衡。圖22(b)表示將這樣的預備動作在右腳舉起的時刻的 250ms前進行。在圖22(b)中，通過將重心向左腳移動的動作，左腳腳跟部的壓力增加。同時， 雖然與左腳腳跟部相比增加量較小，但左腳腳尖部的壓力也增加。通過該預備動作，如圖 22(c)所示，即使是通過將右腳舉起而右腳不能支撐來自身體的載荷的狀態(tài)、來自身體的載荷集中在左腳上的狀態(tài)，也不會使姿勢失衡。例如，車輛控制裝置10檢測圖22(b)所示的壓力分布與圖22(a)所示的平常壓力分布的壓力差分布作為壓力分布變動。車輛控制裝置10通過將這樣檢測到的壓力變動分布與壓力變動分布模式對照，能夠確定制動器操作的預備動作。
如以上這樣，通過代替座席的壓力分布而使用座席前的地面的壓力分布，本變形例的車輛控制裝置10能夠確定踩踏制動器踏板或加速器踏板之前的預備動作。即，本變形例的車輛控制裝置10關于制動器操作及加速器操作能夠起到與實施方式1的車輛控制裝置10同樣的效果。另外，本變形例的車輛控制裝置10也可以不是地面的壓力分布、而使用地面內的壓力的重心位置確定預備動作。在此情況下，車輛控制裝置10也可以使用對應于兩腳的1 個區(qū)域的重心位置確定預備動作，也可以使用對應于各腳的各區(qū)域的重心位置確定預備動作。在使用單腳的重心位置的情況下，只要例如通過在要將制動器踏入的動作發(fā)生的左腳重心的向腳跟部方向的移動矢量或移動軌跡確定預備動作就可以。(實施方式2)接著，參照附圖對本發(fā)明的實施方式2詳細地說明。本發(fā)明的實施方式2的車輛控制裝置20在生成用來根據測量出的姿勢的變動確定駕駛操作的預備動作的姿勢變動模式這一點上具有特征。圖23是表示實施方式2的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。另外，在圖23 中，對于與圖IB相同的構成單元使用相同的標號而省略說明如圖23所示，車輛控制裝置20除了姿勢測量部11、姿勢變動檢測部12、預備動作確定部13、及車輛控制部14以外還具備姿勢變動模式生成部21。姿勢變動模式生成部21使用由姿勢變動檢測部12在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的姿勢變動生成姿勢變動模式。并且，姿勢變動模式生成部21將所生成的姿勢變動模式與駕駛操作建立對應而保存到姿勢變動模式存儲部中。接著，對圖23所示的各構成單元的詳細情況進行說明。圖M是表示實施方式2的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。另外，在圖 24中，對于與圖3相同的構成單元使用相同的標號而省略說明姿勢變動模式生成部21具備的重心移動模式生成部211使用由重心移動檢測部 122在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的、每種駕駛操作(制動器操作、加速器操作、右方向盤操作或左方向盤操作等)的重心移動矢量，生成重心移動模式。并且，重心移動模式生成部211將所生成的重心移動模式與駕駛操作建立對應而保存到重心移動模式存儲部131 中。具體而言，重心移動模式生成部211例如生成表示在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的多個重心移動矢量的朝向的角度或大小的(平均值士標準偏差)的范圍作為重心移動模式。這里，是否進行了駕駛操作通過從駕駛操作受理機構取得駕駛操作信息來判斷。 此外，規(guī)定期間是包括從進行預備動作到進行駕駛操作的期間那樣的期間。接著，對由如以上那樣構成的車輛控制裝置20執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。圖25是表示實施方式2的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖。另外，在圖25 中，對于與圖6相同的步驟使用相同的標號而省略說明在由姿勢測量部11測量駕駛者的姿勢后(SllO)，姿勢變動模式生成部21使用由姿勢變動檢測部12在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測出的姿勢變動生成姿勢變動模式 (S210)。并且，姿勢變動模式生成部21將所生成的姿勢變動模式與駕駛操作建立對應而保存到姿勢變動模式存儲部中。接著，執(zhí)行步驟S120以后的處理。接著，對包含在圖25所示的流程圖中的各步驟中的、與圖6所示的各步驟不同的姿勢變動模式生成步驟(S210)，使用圖沈詳細地說明。圖沈是表示實施方式2的姿勢變動模式生成步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，重心移動模式生成部211基于從例如方向盤、制動器或加速器等的操作受理機構取得的駕駛操作信息，判斷是否進行了駕駛操作(制動器操作、方向盤操作或加速器操作等)(S211)。這里，在沒有進行駕駛操作的情況下(S211的否)，重心移動模式生成部211結束步驟S210的處理。另一方面，在進行了駕駛操作的情況下(S211的是)，重心移動模式生成部211判斷是否已經生成了對應于進行的駕駛操作的重心移動模式(S212)。具體而言，重心移動模式生成部211判斷在重心移動模式存儲部131中是否存儲有對應于駕駛操作的重心移動模式。這里，在已經生成了對應于駕駛操作的重心移動模式的情況下(S212的是)，重心移動模式生成部211結束步驟S210的處理。另一方面，在還沒有生成對應于駕駛操作的重心移動模式的情況下(S212的否)，判斷在平常重心位置存儲部121中是否存儲有暫時存儲重心位置(S213)。這里，在沒有存儲有暫時存儲重心位置的情況下(S213的否)，重心移動模式生成部211結束步驟S210的處理。另一方面，在存儲有暫時存儲重心位置的情況下(S213的是)，重心移動模式生成部211將暫時存儲重心位置作為模式計算用重心位置，按照駕駛操作保存到重心移動模式存儲部131中(S214)。即，重心移動模式生成部211在進行了駕駛操作的情況下，將使用到在壓力測量周期的前1周期為止期間(規(guī)定期間內)中測量出的壓力計算出的重心位置作為模式計算用重心位置，按照駕駛操作保存到重心移動模式存儲部131中。接著，重心移動模式生成部211判斷存儲在重心移動模式存儲部131中的、對應于駕駛操作的模式計算用重心位置的數量是否是預先設定的數量以上(S2K)。另外，預先設定的數量是為了計算當前的駕駛者的重心移動模式而需要的計算用重心位置的數量。具體而言，預先設定的數量例如是“20”等的自然數。這里，在模式計算用重心位置的數量不到預先設定的數量未的情況下(S215的否)，重心移動模式生成部211將存儲在平常重心位置存儲部121中的暫時存儲重心位置刪除(S219)，向步驟SlOO返回。另一方面，在模式計算用重心位置的數量是預先設定的數量以上的情況下(S215的是)，重心移動模式生成部211判斷在平常重心位置存儲部121中是否存儲有平常重心位置(S216)。這里，在沒有存儲有平常重心位置的情況下(S216的否)，重心移動模式生成部 211將存儲在平常重心位置存儲部121中的暫時存儲重心位置刪除(S219)，向步驟SlOO返回。另一方面，在存儲有平常重心位置的情況下(S216的是)，重心移動模式生成部211基于模式計算用重心位置和平常重心位置生成重心移動模式(S217)。具體而言，重心移動模式生成部211例如如以下這樣生成重心移動模式。首先，重心移動模式生成部211按照模式計算用重心位置，計算從平常重心位置朝向模式計算用重心位置的重心移動矢量。進而，重心移動模式生成部211計算表示按照模式計算用重心位置計算出的重心移動矢量的朝向的角度的平均值和標準偏差。并且，重心移動模式生成部 211生成從對計算出的角度的平均值減去標準偏差后的角度到加上標準偏差后的角度的范圍作為重心移動模式。另外，重心移動模式也可以生成矢量的大小的范圍作為重心移動模式。在此情況下，重心移動模式生成部211計算重心移動矢量的大小的平均值和標準偏差，生成從對計算出的大小的平均值減去標準偏差后的大小到加上標準偏差后的大小的范圍作為重心移動模式。此外，重心移動模式生成部211也可以生成矢量的角度的范圍及大小的范圍兩者作為重心移動模式。另外，重心移動模式生成部211也可以代替平均值而使用中央值、眾數等平均值以外的代表值生成重心移動模式。此外，重心移動模式生成部211也可以代替標準偏差而使用標準偏差的N倍的值、均方根等的表示重心移動矢量的離散的值生成重心移動模式。接著，重心移動模式生成部211將所生成的重心移動模式與駕駛操作(預備動作信息)建立對應而保存到重心移動模式存儲部131中(S218)。如以上這樣，重心移動模式生成部211執(zhí)行從步驟S211到步驟S219的各處理，生成適應于當前的駕駛者的重心移動模式。另外，本實施方式的車輛控制裝置20每當測量壓力時一邊依次判斷重心位置是否是進行預備動作時的重心位置一邊生成駕駛者的重心移動模式。但是，車輛控制裝置20 也可以將從發(fā)動機啟動起一定期間(例如5分鐘)中的駕駛操作信息和按照一定的時間間隔(例如50ms)計算出的重心位置記錄、使用所記錄的駕駛操作信息和重心位置生成重心移動模式。具體而言，車輛控制裝置20也可以按照在記錄時間內進行的駕駛操作、提取駕駛操作的一定時間(例如300ms)前的重心位置、使用所提取的重心位置生成重心移動模式。此外，本實施方式的車輛控制裝置20僅根據從測量出的壓力計算的重心位置和駕駛操作信息生成重心移動模式，但并不一定需要這樣生成重心移動模式。例如，車輛控制裝置20也可以預先保持有標準的重心移動模式、使用根據測量出的壓力計算的重心位置和駕駛操作信息將所保持的重心移動模式修正。在此情況下，車輛控制裝置20在根據重心位置和駕駛操作信息不能生成重心移動模式的情況下，也能夠使用所保持的重心移動模式確定預備動作。如以上這樣，本實施方式的車輛控制裝置20能夠使用測量出的重心位置生成適應于駕駛者的重心移動模式。因而，本實施方式的車輛控制裝置20除了由實施方式1的車輛控制裝置10得到的效果以外，還能夠提高駕駛操作的預測精度。(實施方式2的變形例)接著，參照附圖對實施方式2的變形例詳細地說明。本變形例的車輛控制裝置在使用從配置在駕駛者就座的座席上的壓力傳感器得到的壓力分布的變動確定預備動作這一點上與實施方式2的車輛控制裝置不同。此外，本變形例的車輛控制裝置在生成用來根據測量出的姿勢的變動確定駕駛操作的預備動作的姿勢變動模式這一點上與實施方式1 的變形例1的車輛控制裝置不同。以下，以與實施方式2及實施方式1的變形例1的車輛控制裝置不同的點為中心，說明本變形例的車輛控制裝置。
本變形例的車輛控制裝置20的整體結構與圖23所示的實施方式2的車輛控制裝置是同樣的，所以省略圖示及說明。圖27是表示實施方式2的變形例的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。如圖27所示，本變形例的車輛控制裝置20在具備姿勢變動模式生成部21這一點上與圖13 所示的實施方式1的變形例1的車輛控制裝置10不同。姿勢變動模式生成部21具備的壓力分布變動模式生成部212使用由壓力分布變動檢測部125在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測的、每種駕駛操作(制動器操作、加速器操作、右方向盤操作或左方向盤操作等)的壓力分布變動，生成壓力分布變動模式。并且，壓力分布變動模式生成部212將所生成的壓力分布變動模式與駕駛操作建立對應而保存在壓力分布變動模式存儲部133中。具體而言，壓力分布變動模式生成部212生成例如在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的多個壓力分布變動的各測量點的值的(平均值士標準偏差)的范圍作為壓力分布變動模式。這里，是否進行了駕駛操作通過從駕駛操作受理機構取得駕駛操作信息來判斷。 此外，規(guī)定期間是包括從進行預備動作到進行駕駛操作的期間那樣的期間。接著，對由以上那樣構成的車輛控制裝置20執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。另外，表示本變形例的車輛控制裝置的動作的一例的流程圖由于與圖25所示的流程圖是相同的，所以省略圖示及說明。此外，包含在圖25所示的流程圖中的從步驟SllO到步驟S130 的處理的詳細情況與實施方式1的變形例1的圖16 圖19是同樣的，所以省略圖示及說明。圖觀是表示實施方式2的變形例的姿勢變動模式生成步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，壓力分布變動模式生成部212基于從例如方向盤、制動器或加速器等的操作受理機構取得的操作信息，判斷是否進行了駕駛操作(制動器操作、方向盤操作或加速器操作等)(S^U)。這里，在沒有進行駕駛操作的情況下(S^l的否)，壓力分布變動模式生成部212 結束步驟S260的處理。另一方面，在進行了駕駛操作的情況下(S261的是)，壓力分布變動模式生成部212判斷是否已經生成了與進行的駕駛操作對應的壓力分布變動模式。 具體而言，壓力分布變動模式生成部212判斷在壓力分布變動模式存儲部133中是否存儲有對應于駕駛操作的壓力分布變動模式。這里，在已經生成了對應于駕駛操作的壓力分布變動模式的情況下的是)， 壓力分布變動模式生成部212結束步驟S260的處理。另一方面，在還沒有生成對應于駕駛操作的壓力分布變動模式的情況下(S262的否)，判斷在平常壓力分布存儲部IM中是否存儲有暫時存儲壓力分布。這里，在沒有存儲有暫時存儲壓力分布的情況下的否)，壓力分布變動模式生成部212結束步驟S260的處理。另一方面，在存儲有暫時存儲壓力分布的情況下(S263 的是)，壓力分布變動模式生成部212將暫時存儲壓力分布作為模式計算用壓力分布，按照駕駛操作保存到壓力分布變動模式存儲部133中(S^H)。即，壓力分布變動模式生成部212 在進行了駕駛操作的情況下，將在到壓力測量周期的前1個周期為止的期間中(規(guī)定期間內)測量出的壓力分布作為模式計算用壓力分布，按照駕駛操作保存到壓力分布變動模式存儲部133中。接著，壓力分布變動模式生成部212判斷存儲在壓力分布變動模式存儲部133中的、對應于駕駛操作的模式計算用壓力分布的數量是否是預先設定的數量以上(S^55)。另外，預先設定的數量是為了計算當前的駕駛者的壓力分布變動模式而需要的計算用壓力分布的數量。具體而言，預先設定的數量例如是“20”等的自然數。這里，在模式計算用壓力分布的數量不到預先設定的數量的情況下的否)， 壓力分布變動模式生成部212將存儲在平常壓力分布存儲部IM中的暫時存儲壓力分布刪除(S269)，向步驟SlOO返回。另一方面，在模式計算用壓力分布的數量是預先設定的數量以上的情況下的是)，壓力分布變動模式生成部212判斷在平常壓力分布存儲部IM 中是否存儲有平常壓力分布(S^56)。這里，在沒有存儲有平常壓力分布的情況下的否)，壓力分布變動模式生成部212將存儲在平常壓力分布存儲部IM中的暫時存儲壓力分布刪除，向步驟SlOO 返回。另一方面，在存儲有平常壓力分布的情況下的是)，壓力分布變動模式生成部 212基于模式計算用壓力分布和平常壓力分布生成壓力分布變動模式。具體而言，壓力分布變動模式生成部212例如如以下這樣生成壓力分布變動模式。首先，壓力分布變動模式生成部212按照模式計算用壓力分布，計算作為平常壓力分布與模式計算用壓力分布的壓力差的分布的壓力分布變動。并且，壓力分布變動模式生成部 212計算按照模式計算用壓力分布計算出的壓力分布變動的各測量點的壓力差的平均值和標準偏差。進而，壓力分布變動模式生成部212生成對從計算出的壓力差的平均值減去標準偏差后的值到加上標準偏差后的值的各測量點的對照范圍作為壓力分布變動模式。另外，壓力分布變動模式也可以生成矢量的大小的范圍作為壓力分布變動模式。 在此情況下，壓力分布變動模式生成部212計算壓力分布變動矢量的大小的平均值和標準偏差，生成從對計算出的大小的平均值減去標準偏差后的大小到加上標準偏差后的大小的范圍作為壓力分布變動模式。此外，壓力分布變動模式生成部212也可以生成矢量的角度的范圍及大小的范圍的兩者作為壓力分布變動模式。另外，壓力分布變動模式生成部212也可以代替平均值而使用中央值、眾數等平均值以外的代表值生成壓力分布變動模式。此外，壓力分布變動模式生成部212也可以代替標準偏差而使用標準偏差的N倍的值、均方根等的表示壓力分布變動矢量的離散的值生成壓力分布變動模式。接著，壓力分布變動模式生成部212將所生成的壓力分布變動模式與駕駛操作 (預備動作信息)建立對應而保存到壓力分布變動模式存儲部133中(S^S)。如以上這樣，壓力分布變動模式生成部212執(zhí)行從步驟S261到步驟S269的各處理，生成適應于當前的駕駛者的壓力分布變動模式。本變形例的車輛控制裝置20可以使用測量出的壓力分布生成適應于駕駛者的壓力分布變動模式。因而，車輛控制裝置20除了由實施方式1的變形例1的車輛控制裝置10 得到的效果以外，還能夠進一步提高駕駛操作的預測精度。另外，實施方式2或其變形例的車輛控制裝置20使用由配置在駕駛者就座的座席中的多個座椅壓力傳感器測量的壓力，生成姿勢變動模式(重心移動模式或壓力分布變動模式)，但并不一定需要這樣生成姿勢變動模式。例如，車輛控制裝置也可以如實施方式1 的變形例2的車輛控制裝置那樣使用由腳部壓力傳感器測量的壓力生成姿勢變動模式、確定預備動作。(實施方式3)接著，參照附圖對本發(fā)明的實施方式3詳細地說明。本發(fā)明的實施方式3的車輛控制裝置30除了預備動作的確定以外，在檢測駕駛者的驚愕反應、按照驚愕反應的檢測結果和預備動作的確定結果控制車輛這一點上具有特征。圖四是表示實施方式3的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。另外，在圖四中，對于與圖IB相同的構成單元使用相同的標號而省略說明如圖四所示，車輛控制裝置30除了姿勢測量部11、姿勢變動檢測部12、預備動作確定部13、及車輛控制部14以外，還具備驚愕反應檢測部31。驚愕反應檢測部31檢測駕駛者的驚愕反應，在檢測到驚愕反應的情況下使車輛減速。此外，驚愕反應檢測部31在檢測到驚愕反應的情況下將檢測到驚愕反應的情況向車輛控制部14通知。這里，所謂驚愕反應，是因駕駛者在駕駛中遭遇到某種緊急狀況等的理由而駕駛者表示驚愕的反應。接著，對圖四所示的各構成單元的詳細情況進行說明。圖30是表示實施方式3的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。另外，在圖 30中，對于與圖3相同的構成單元使用相同的標號而省略說明減速控制信號生成部144在通過檢測到驚愕反應而將車輛減速的情況下，當由預備動作確定部13預測出用來使車輛減速的駕駛操作時，促進車輛的減速。此外，減速控制信號生成部144在通過檢測到驚愕反應而將車輛減速的情況下，當沒有由預備動作確定部 13預測到用來使車輛減速的操作時，將車輛的減速中止。驚愕反應檢測部31具備方向盤壓力傳感器311、把持壓力變動檢測部312、照相機 313、瞳孔擴大檢測部314、反應存儲部315、和驚愕反應判斷部316。方向盤壓力傳感器311測量駕駛者把持方向盤的壓力。把持壓力變動檢測部312基于由方向盤壓力傳感器311測量出的、駕駛者把持方向盤的壓力，檢測表示駕駛者驚愕的把持壓增加反應。具體而言，把持壓力變動檢測部312 根據測量到的壓力的時間變化是否超過閾值來檢測把持壓增加反應。照相機313將包括駕駛者的瞳孔的區(qū)域攝影。瞳孔擴大檢測部314通過從由照相機313攝影的圖像中檢測駕駛者的瞳孔的擴大，檢測表示駕駛者驚愕的瞳孔擴大反應。具體而言，把持壓力變動檢測部312根據從攝影的圖像得到的駕駛者的瞳孔的面積的時間變化是否超過閾值來檢測瞳孔擴大反應。反應存儲部315是用來存儲表示由把持壓力變動檢測部312檢測到把持壓增加反應的信息、和表示由瞳孔擴大檢測部314檢測到瞳孔擴大反應的信息存儲的存儲部。驚愕反應判斷部316在反應存儲部315中存儲有由把持壓力變動檢測部312檢測到把持壓增加反應的信息、和表示由瞳孔擴大檢測部314檢測到瞳孔擴大反應的信息的情況下，使車輛減速并將驚愕反應向減速控制信號生成部144通知。
接著，對由如以上那樣構成的車輛控制裝置30執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。另外，在本實施方式的車輛控制裝置中，將用來利用預備動作控制車輛的動作、和用來利用驚愕反應控制車輛的動作相互關聯(lián)并并行進行。首先，對用來利用預備動作控制車輛的動作進行說明。另外，在用來利用預備動作控制車輛的動作中，本實施方式與實施方式1相比，車輛控制步驟(S140)的詳細的處理不同，而其他處理是相同的。因而，以下對車輛控制步驟(S140)的詳細情況使用圖31進行說明。圖31是表示實施方式3的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。另外，在圖31中，對于與圖11相同的步驟使用相同的標號而省略說明首先，減速控制信號生成部144判斷是否由驚愕反應檢測部31接受到驚愕反應的通知(S301)。具體而言，減速控制信號生成部144例如判斷表示是否從驚愕反應檢測部31 接受到驚愕反應的通知的驚愕標志表示有驚愕反應。這里，在沒有從驚愕反應檢測部31接受到驚愕反應的通知的情況下(S301的否)， 車輛控制部14執(zhí)行與實施方式1同樣的處理(S141 S146)。另一方面，在由驚愕反應檢測部31接受到驚愕反應的通知的情況下(S301的是)，減速控制信號生成部144判斷在步驟S130中確定的預備動作是否是制動器操作的預備動作(S302)。這里，在步驟S130中確定的預備動作是制動器操作的預備動作的情況下(S302的是)，減速控制信號生成部144生成用來促進車輛的減速的減速控制信號，促進車輛的減速 (S303)。另一方面，在步驟S130中確定的預備動作不是制動器操作的預備動作的情況下 (S302的否)，減速控制信號生成部144生成用來將車輛的減速中止的減速控制信號，使車輛的減速中止(S304)。并且，減速控制信號生成部144將驚愕反應初始化(S30O。具體而言，減速控制信號生成部144例如將驚愕標志變更為無驚愕反應。如以上這樣，減速控制信號生成部144執(zhí)行從步驟S301到步驟S305的各處理，對應于使用驚愕反應的車輛控制進行使用預備動作的車輛控制。接著，對用來利用驚愕反應控制車輛的動作進行說明。另外，在用來利用驚愕反應控制車輛的動作中，包括把持壓力變動檢測部312的動作、瞳孔擴大檢測部314的動作、和驚愕反應判斷部316的動作的3個動作。以下，對這3個動作使用圖32 圖34進行說明。圖32是表示實施方式3的把持壓力變動檢測部的動作的一例的流程圖。首先，把持壓力變動檢測部312通過駕駛者就座在座席中、啟動車輛而開始動作。 接著，把持壓力變動檢測部312判斷是否有將發(fā)動機停止等的結束信號(S311)。這里，在有結束信號的情況下(S311的是)，把持壓力變動檢測部312結束動作。另一方面，在沒有結束信號的情況下(S311的否)，把持壓力變動檢測部312從方向盤壓力傳感器311取得方向盤的把持壓力(S3U)。并且，把持壓力變動檢測部312計算在所取得的把持壓力之中最大的把持壓力、與存儲在反應存儲部315中的暫時存儲最大把持壓力的壓力差(S3i;3)。進而，把持壓力變動檢測部312將存儲在反應存儲部315中的暫時存儲最大把持壓力更新為在步驟S312中取得的把持壓力之中最大的把持壓力(S314)。接著，把持壓力變動檢測部312判斷計算出的壓力差是否是閾值以上(S315)。另外，閾值是表示駕駛者驚愕前的把持壓力與驚愕時的把持壓力的壓力差的下限的值。
這里，在壓力差不到閾值的情況下(S315的否)，把持壓力變動檢測部312回到步驟S311的處理。另一方面，在壓力差是閾值以上的情況下(S315的是)，把持壓力變動檢測部312將表示有把持壓增加反應的信息保存到反應存儲部315中(S316)，回到步驟S311 的處理。如以上這樣，把持壓力變動檢測部312執(zhí)行從步驟S311到步驟S316的各處理，檢測表示駕駛者驚愕的把持壓增加反應。另外，這里把持壓力變動檢測部312通過將壓力差與閾值比較來檢測把持壓增加反應，但也可以通過將壓力比與閾值比較來檢測把持壓增加反應。此外，把持壓力變動檢測部312也可以將所取得的把持壓力的最大值與閾值比較。圖33是表示實施方式3的瞳孔擴大檢測部的動作的一例的流程圖。首先，瞳孔擴大檢測部314通過駕駛者就座在座席中、啟動車輛而開始動作。接著，瞳孔擴大檢測部314判斷是否有將發(fā)動機停止等的結束信號(S321)。這里，在有結束信號的情況下(S321的是)，瞳孔擴大檢測部314結束動作。另一方面，在沒有結束信號的情況下(S321的否)，瞳孔擴大檢測部314從照相機 313取得包括駕駛者的眼睛的像的圖像(S322)。接著，瞳孔擴大檢測部314在所取得的圖像之中確定瞳孔區(qū)域(S323)。具體而言，瞳孔擴大檢測部314例如通過搜索與預先保持的瞳孔的模板圖像類似的區(qū)域，來確定瞳孔區(qū)域。此外，瞳孔擴大檢測部314例如也可以通過由邊緣搜索確定瞳孔的輪廓來確定瞳孔區(qū)域。接著，瞳孔擴大檢測部314計算確定的瞳孔區(qū)域與存儲在反應存儲部315中的暫時存儲瞳孔區(qū)域的面積比(S324)。進而，瞳孔擴大檢測部314將存儲在反應存儲部315中的暫時存儲瞳孔區(qū)域更新為在步驟S323中確定的瞳孔區(qū)域(S325)。接著，瞳孔擴大檢測部314判斷計算出的面積比是否是閾值以上(S325)。另外，閾值是表示驚愕前的瞳孔的面積與驚愕時的瞳孔的面積的比的下限的值。這里，在面積比不到閾值的情況下(S326的否)，瞳孔擴大檢測部314回到步驟 S321的處理。另一方面，在面積比是閾值以上的情況下(S326的是)，瞳孔擴大檢測部314 將表示有瞳孔擴大反應的信息保存到反應存儲部315中(S327)，回到步驟S321的處理。如以上這樣，瞳孔擴大檢測部314執(zhí)行從步驟S321到步驟S327的各處理，使用瞳孔的面積檢測表示駕駛者驚愕的瞳孔擴大反應。另外，這里瞳孔擴大檢測部314通過將面積比與閾值比較來檢測瞳孔擴大反應， 但也可以通過將面積差與閾值比較來檢測瞳孔擴大反應。此外，瞳孔擴大檢測部314也可以將所確定的瞳孔區(qū)域的面積與閾值比較。圖34是表示實施方式3的驚愕反應判斷部的動作的一例的流程圖。首先，驚愕反應判斷部316通過駕駛者就座在座席中、啟動車輛而開始動作。接著，驚愕反應判斷部316判斷是否有將發(fā)動機停止等的結束信號(S331)。這里，在有結束信號的情況下(S331的是)，驚愕反應判斷部316結束動作。另一方面，在沒有結束信號的情況下(S331的否)，驚愕反應判斷部316參照反應存儲部315，判斷是否存儲有表示把持壓增加反應的信息(S332)。這里，在沒有存儲有表示把持壓增加反應的信息的情況下(S332的否)，驚愕反應判斷部316將表示瞳孔擴大反應的信息刪除(S336)，回到步驟S331的處理。
另一方面，在存儲有表示把持壓增加反應的信息的情況下(S332的是)，驚愕反應判斷部316參照反應存儲部315，判斷存儲有表示瞳孔擴大反應的信息(S333)。這里，在沒有存儲有表示瞳孔擴大反應的信息的情況下(S333的否)，驚愕反應判斷部316將表示把持壓增加反應的信息刪除(S336)，回到步驟S331的處理。另一方面，在存儲有表示瞳孔擴大反應的信息的情況下(S333的是)，驚愕反應判斷部316生成用來使車輛減速的減速控制信號，使車輛減速(S334)。進而，驚愕反應判斷部 316將表示有驚愕反應的信息向減速控制信號生成部144通知(S335)。接著，驚愕反應判斷部316將表示把持壓增加反應的信息和表示瞳孔擴大反應的信息刪除(S336)，回到步驟 S331的處理。如以上這樣，驚愕反應判斷部316執(zhí)行從步驟S331到步驟S336的各處理，根據驚愕反應使車輛減速，并且使利用驚愕反應控制車輛的動作、與利用預備動作控制車輛的動作連動。另外，在本實施方式中，把持壓力變動檢測部312、瞳孔擴大檢測部314及驚愕反應判斷部316的動作的時機及周期相互獨立，但也可以同步。例如，也可以在將把持壓力變動檢測部312的動作與瞳孔擴大檢測部314的動作并行處理之后開始驚愕反應判斷部316 的動作。在此情況下，只要在驚愕反應判斷部316的動作結束之后、再次開始把持壓力變動檢測部312的動作和瞳孔擴大檢測部314的動作就可以。如以上這樣，本實施方式的車輛控制裝置30檢測駕駛者遭遇到緊急狀況時等的驚愕反應，按照檢測到的驚愕反應使車輛減速。由此，車輛控制裝置30能夠比駕駛者辨識出狀況后進行的駕駛操作及其預備動作更早地開始車輛的減速。進而，車輛控制裝置30通過使根據驚愕反應的減速控制和根據預備動作的減速控制協(xié)同，能夠修正因驚愕反應而開始的減速控制的錯誤。即，車輛控制裝置30能夠避免與駕駛者的判斷不同的不需要的急制動。由此，車輛控制裝置30能夠避免不需要的急制動、減少給后續(xù)車輛帶來的混亂，并且能夠抑制追尾等的事故。即，車輛控制裝置30與僅檢測驚愕反應而控制車輛相比，能夠更安全地控制車輛。另外，本實施方式的車輛控制裝置30與實施方式1或2或它們的變形例的車輛控制裝置同樣，也可以利用預備動作來控制車輛的行進方向或加速。由此，車輛控制裝置30 在檢測到驚愕反應那樣的緊急狀況下，能夠先行于駕駛者用于避開狀況的駕駛操作而控制車輛、使車輛平順地動作。結果，車輛控制裝置30能夠使駕駛者及車輛從緊急狀況安全地避開，并且還能夠提高后續(xù)車輛等其他周邊交通的安全性。此外，本實施方式的車輛控制裝置30利用方向盤把持壓力及瞳孔面積檢測驚愕反應，但也可以使用其某一方檢測驚愕反應。此外，車輛控制裝置30也可以通過例如重心位置、血壓、出汗、脈搏、或脈波等的某個或它們的組合來檢測驚愕反應。(實施方式4)接著，參照附圖對本發(fā)明的實施方式4詳細地說明。本發(fā)明的實施方式4的車輛控制裝置40在確定了用來將制動器操作等車輛減速的駕駛操作的預備動作的情況下使制動燈點亮這一點上具有特征。圖35是表示實施方式4的車輛控制裝置的整體結構的一例的塊圖。此外，圖36 是表示實施方式4的車輛控制裝置的詳細的結構的一例的塊圖。另外，在圖35及圖36中，對于與圖IB或圖3相同的構成單元使用相同的標號而省略說明車輛控制部14具備的制動燈控制信號生成部145在由預備動作確定部預測到用來使車輛減速的駕駛操作的情況下，生成用來使車輛具備的制動燈點亮的制動燈控制信號，使制動燈點亮。這里，所謂制動燈，是在制動器踏板被踩踏的情況等進行車輛的制動時點亮的燈。接著，對由如以上那樣構成的車輛控制裝置40執(zhí)行的車輛控制方法進行說明。另外，本實施方式與實施方式1相比，車輛控制步驟(S140)的詳細的處理不同，而其他處理是相同的。因而，以下對車輛控制步驟(S140)的詳細情況使用圖37進行說明。圖37是表示實施方式4的車輛控制步驟的詳細的處理的流程的一例的流程圖。首先，制動燈控制信號生成部145判斷在步驟S130中確定的預備動作是否是制動器操作的預備動作(S401)。這里，在步驟S130中確定的預備動作是制動器操作的預備動作的情況下(S401的是)，制動燈控制信號生成部145生成用來使車輛具備的制動燈點亮的制動燈控制信號，使制動燈點亮(S40》。接著，車輛控制部14結束步驟S140的處理。另一方面，在步驟S130中確定的預備動作不是制動器操作的預備動作的情況下 (S401的否)，車輛控制部14結束步驟S140的處理。如以上這樣，車輛控制部14按照由預備動作確定部13確定的預備動作，生成用來控制車輛具備的制動燈的控制信號，使制動燈點亮。由此，本實施方式的車輛控制裝置40 能夠縮短從駕駛者想要進行制動器操作的時點到制動燈被點亮的時間。結果，車輛控制裝置40能夠將車輛被減速的情況更早地向后續(xù)車輛表示，能夠使后續(xù)車輛的追尾等的事故減少、提高周邊交通的安全性。具體而言，車輛控制裝置40與進行制動器操作后使制動燈點亮相比，能夠快0. 1秒到0. 5秒左右而點亮，能夠減小后續(xù)車輛對于急制動器不能對應而追尾那樣的危險。以上，對于有關本發(fā)明的車輛控制裝置及車輛控制方法基于實施方式及其變形例進行了說明，但本發(fā)明并不限定于這些實施方式或其變形例。只要不脫離本發(fā)明的主旨，對上述實施方式或其變形例實施了本領域的技術人員想到的各種變形后的形態(tài)、或將不同的實施方式或其變形例的各構成單元組合而構建的形態(tài)也包含在本發(fā)明的范圍內。例如，有關本發(fā)明的車輛控制裝置也可以將實施方式1及其變形例1及2的車輛控制裝置的各構成單元組合。即，車輛控制裝置也可以使用座席及地面上的重心位置及壓力分布確定預備動作。在此情況下，車輛控制裝置只要在例如使用重心位置及壓力分布預測的駕駛操作都相同的情況下控制車輛就可以。此外，實施方式3或4的車輛控制裝置利用座席的座面的壓力的重心位置預測駕駛操作，但也可以與實施方式1的變形例1或2同樣，利用座席或腳部的壓力分布來預測駕駛操作。此外，在上述實施方式中，重心移動檢測部122檢測從平常重心位置朝向測量出的重心位置的重心移動矢量作為姿勢變動，但并不一定需要限定于此。例如，重心移動檢測部122也可以檢測在之前的時間采樣點測量的重心位置朝向此次測量的重心位置的矢量作為姿勢變動。此外，例如重心移動檢測部122也可以檢測在時間上連續(xù)的3點以上的時間采樣點的重心位置的移動軌跡作為姿勢變動。在這些情況下，重心移動檢測部122保持過去測量的重心位置，使用所保持的重心位置和測量出的重心位置檢測姿勢變動。此外，在這些情況下，在重心移動模式存儲部131中存儲表示進行預備動作時的移動軌跡的特征的重心移動模式。此外，上述實施方式或其變形例的車輛控制裝置具備平常重心位置計算部123或平常壓力分布計算部126，但并不一定需要具備這些。例如，車輛控制裝置也可以具備預先存儲有平均的駕駛者的平常重心位置或平常壓力分布的平常重心位置存儲部121或平常壓力分布存儲部124?；蛘?，例如車輛控制裝置也可以具備預先存儲有對應于駕駛者的類型或駕駛的特性等的多個平常重心位置或平常壓力分布的平常重心位置存儲部121或平常壓力分布存儲部124。在此情況下，只要車輛控制裝置自動地、或者駕駛者按照駕駛者的類型或駕駛的特性等選擇多個平常重心位置或平常壓力分布的某個就可以。此外，上述實施方式或其變形例的車輛控制裝置基于由壓力傳感器測量出的壓力確定預備動作，但并不一定需要基于壓力。例如，有關本發(fā)明的車輛控制裝置也可以根據肌電位、肌肉的硬度等測量用來使駕駛者的姿勢維持或變動的肌肉的活動，來確定預備動作。此外，上述實施方式或其變形例的車輛控制裝置具備測量車輛的振動的振動傳感器和修正重心位置或壓力分布的修正部，但在車室內的振動小到能夠忽視的情況下等也可以不具備振動傳感器及修正部。此外，上述實施方式或其變形例的姿勢變動檢測部12檢測重心移動矢量或壓力分布變動作為姿勢變動，但也可以檢測與它們不同的姿勢變動。例如，姿勢變動檢測部12 也可以如圖12或圖22那樣、檢測各左臀部、左大腿部、左腳腳尖部、左腳腳跟部那樣的身體部分或座席等的分割的區(qū)域的最大壓力值或其最大壓力值的相對關系的變動作為姿勢變動。在此情況下，預備動作確定部13使用各身體部分或各區(qū)域的最大壓力值或其最大壓力值的相對關系的變動確定預備動作。具體而言，預備動作確定部13例如在左大腿部及左腳腳跟部的最大壓力值與其他區(qū)域相比急劇變化的情況下，確定為制動器操作的預備動作。另外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的車輛控制裝置實現(xiàn)，還能夠作為以這樣的車輛控制裝置具備的特征性的結構部的動作為步驟的車輛控制方法實現(xiàn)、或作為使圖38所示那樣的計算機執(zhí)行這些各步驟的程序來實現(xiàn)。圖38是表示計算機的硬件結構的一例的圖。用來控制車輛的程序存儲在作為計算機可讀取的媒體的⑶-R0M515中，被經由⑶-ROM裝置514讀出?；蛘撸脕磉x擇圖像的程序被經由有線或無線網絡、或廣播等傳送。計算機500 具備 CPU(Central Processing Unit) 501、ROM (Read Only Memory) 502、RAM (Random Access Memory) 503、硬盤 504、通信接口 505 等。CPU501執(zhí)行經由⑶-ROM裝置514讀出的程序、或經由通信接口 505接收到的程序。具體而言，CPTO01將經由⑶-ROM裝置514讀出的程序、或經由通信接口 505接收到的程序展開到RAM503中。并且，CPU501執(zhí)行展開到RAM503中的程序中的代碼化的各命令。R0M502是存儲計算機500的動作所需要的程序及數據的只讀型存儲器。RAM503 在CPTO01執(zhí)行程序時被作為工作區(qū)使用。具體而言，RAM503將例如程序執(zhí)行時的參數等的數據暫時存儲。硬盤504存儲程序、數據等。通信接口 505經由網絡進行與其他計算機的通信。總線506將CPU501、R0M502、 RAM503、硬盤504、通信接口 505、顯示器511、鍵盤512、鼠標513及⑶-ROM裝置514相互連接。
工業(yè)實用性本發(fā)明作為利用在駕駛者的駕駛操作之前進行的預備動作預測駕駛操作、按照預測出的駕駛操作迅速控制乘用車、公共汽車或卡車等的車輛的車輛控制裝置等具有實用
性。
標號說明
10、20、30、40車輛控制裝置
11姿勢測量部
12姿勢變動檢測部
13預備動作確定部
14車輛控制部
21姿勢變動模式生成部
31 ^京愕反應檢測部
111,115座椅壓力傳感器
112重心位置計算部
113振動傳感器
114,116修正部
117腳部壓力傳感器
121平常重心位置存儲部
122重心移動檢測部
123平常重心位置計算部
124平常壓力分布存儲部
125壓力分布變動檢測部
126平常壓力分布計算部
128振動矢量
129振動抵消矢量
131重心移動模式存儲部
132重心移動模式對照部
133壓力分布變動模式存儲部
134壓力分布變動模式對照部
141 144減速控制信號生成部
142加速控制信號生成部
143行進方向控制信號生成部
145制動燈控制信號生成部
211重心移動模式生成部
212壓力分布變動模式生成部
311方向盤壓力傳感器
312把持壓力變動檢測部
313照相機
314瞳孔擴大檢測部
315反應存儲部316驚愕反應判斷部401>402重心位置403平常時重心位置范圍500計算機501CPU502ROM503RAM504硬盤505通信接口506總線511顯不器512鍵盤513鼠標514CD-R0M 裝置515CD-R0M。
權利要求
1.一種車輛控制裝置，控制車輛，其特征在于，具備姿勢測量部，測量表示駕駛者的臀部、骨盆上部、以及與駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部相反側的腿部的至少1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測部，檢測由上述姿勢測量部測量出的姿勢的變動即姿勢變動； 預備動作確定部，基于由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在制動器操作或加速器操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動；以及車輛控制部，在由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，按照上述預備動作控制車輛。
2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述預備動作確定部在上述姿勢變動的大小是閾值以上的情況下，確定為上述姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動。
3.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于， 上述車輛控制部在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使上述車輛減速，在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使上述車輛加速。
4.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于， 上述車輛控制部在上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下使制動燈點亮。
5.一種車輛控制裝置，控制車輛，其特征在于，具備姿勢測量部，測量表示駕駛者的大腿部、臀部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的至少1 個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測部，檢測由上述姿勢測量部測量出的姿勢的變動即姿勢變動； 預備動作確定部，基于由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在方向盤操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動；以及車輛控制部，在確定了上述姿勢變動是通過方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，控制車輛，以使車輛向對應于上述姿勢變動的方向的方向轉彎。
6.如權利要求5所述的車輛控制裝置，其特征在于， 上述姿勢確定部測量表示大腿部及臀部的狀態(tài)的姿勢；上述預備動作確定部控制車輛，以使車輛向與上述姿勢變動的方向相反方向轉彎。
7.如權利要求5所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢確定部測量表示比骨盆靠上的腰部到背部的狀態(tài)的姿勢； 上述預備動作確定部控制車輛，以使車輛向與上述姿勢變動的方向相同的方向轉彎。
8.如權利要求1或5所述的車輛控制裝置，其特征在于， 上述預備動作確定部具備姿勢變動模式存儲部，將表示進行上述預備動作時的姿勢變動的特征的姿勢變動模式、與用來確定在上述預備動作之后進行的駕駛操作的預備動作信息建立對應而存儲；以及姿勢變動模式對照部，通過將存儲在上述姿勢變動模式存儲部中的姿勢變動模式與由上述姿勢變動檢測部檢測到的姿勢變動對照，確定上述姿勢變動是否是通過預備動作產生的姿勢變動。
9.如權利要求7所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備使用由上述姿勢變動檢測部在駕駛操作前的規(guī)定期間中檢測到的姿勢變動生成姿勢變動模式、將所生成的姿勢變動模式與該駕駛操作建立對應而保存到姿勢變動模式存儲部中的姿勢變動模式生成部。
10.如權利要求1或5所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢測量部測量駕駛者的重心位置作為上述姿勢。
11.如權利要求10所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢測量部具備3個以上的壓力傳感器，配置在駕駛者就座的座席的座面上，測量座面上的壓力；重心位置計算部，使用由上述各壓力傳感器測量出的壓力，計算上述座面內的壓力的重心位置作為上述駕駛者的重心位置。
12.如權利要求10所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢變動檢測部檢測從作為沒有進行駕駛操作及預備動作時的駕駛者的重心位置的平常重心位置朝向由上述姿勢測量部測量出的重心位置的重心移動矢量作為上述姿勢變動。
13.如權利要求12所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備使用利用在由上述各壓力傳感器測量到壓力后在規(guī)定期間中不進行駕駛操作的情況下的上述壓力計算出的重心位置計算平常重心位置的平常重心位置計算部；上述姿勢變動檢測部使用由上述平常重心位置計算部計算出的平常重心位置檢測重心移動矢量。
14.如權利要求1或5所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢測量部包括設在駕駛者就座的座席及上述座席前的地板面的至少一方上的多個壓力傳感器，測量由上述多個壓力傳感器測量的壓力分布作為上述姿勢。
15.如權利要求14所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述姿勢變動檢測部檢測作為沒有進行駕駛操作及預備動作時的壓力分布的平常壓力分布與由上述姿勢測量部測量出的壓力分布的壓力差的分布即壓力分布變動，作為上述姿勢變動。
16.如權利要求15所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備平常壓力分布計算部，使用在由上述多個壓力傳感器測量出壓力分布后規(guī)定期間中不進行駕駛操作的情況下的上述壓力分布計算平常壓力分布；上述姿勢變動檢測部使用由上述平常壓力分布計算部計算出的平常壓力分布檢測壓力分布變動。
17.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備檢測駕駛者的驚愕反應、在檢測到驚愕反應的情況下使車輛減速的驚愕反應檢測部；上述車輛控制部在通過檢測到上述驚愕反應而將車輛減速的情況下，當由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動時，促進車輛的減速；在通過檢測到上述驚愕反應而將車輛減速的情況下，當沒有由上述預備動作確定部確定了上述姿勢變動是通過制動器操作的預備動作產生的姿勢變動時，中止車輛的減速。
18.如權利要求17所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述驚愕反應檢測部基于駕駛者把持方向盤的壓力檢測驚愕反應。
19.如權利要求17所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述驚愕反應檢測部通過檢測駕駛者的瞳孔的擴大來檢測驚愕反應。
20.一種車輛控制方法，控制車輛，其特征在于，包括姿勢測量步驟，測量表示駕駛者的臀部、骨盆上部、以及與駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部相反側的腿部的至少1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測步驟，檢測在上述姿勢測量步驟中測量出的姿勢的變動即姿勢變動； 預備動作確定步驟，基于在上述姿勢變動檢測中檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在制動器操作或加速器操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動；以及車輛控制步驟，在上述預備動作確定步驟中確定了上述姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，按照上述預備動作控制車輛。
21.一種程序，其特征在于，用來使計算機執(zhí)行權利要求20所述的車輛控制方法。
22.—種車輛控制方法，控制車輛，其特征在于，包括姿勢測量步驟，測量表示駕駛者的大腿部、臀部、以及比骨盆靠上的腰部到背部的至少 1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測步驟，檢測在上述姿勢測量步驟中測量出的姿勢的變動即姿勢變動； 預備動作確定步驟，基于在上述姿勢變動檢測步驟中檢測到的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定上述姿勢變動是否是通過作為在方向盤操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動；以及車輛控制步驟，在確定了上述姿勢變動是通過方向盤操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，控制車輛，以使車輛向基于上述姿勢變動的方向的方向轉彎。
23.一種程序，其特征在于，用來使計算機執(zhí)行權利要求22所述的車輛控制方法。
全文摘要
提供一種能夠較早地預測駕駛者的駕駛操作、對駕駛操作迅速反應的車輛控制裝置(10)等。一種控制車輛的車輛控制裝置(10)，具備姿勢測量部(11)，測量表示駕駛者的臀部、骨盆上部、以及與駕駛者進行制動器操作或加速器操作的腿部相反側的腿部的至少1個狀態(tài)的姿勢；姿勢變動檢測部(12)，檢測測量出的姿勢的變動即姿勢變動；預備動作確定部(13)，基于檢測出的姿勢變動是否滿足預先設定的條件，確定姿勢變動是否是通過作為在制動器操作或加速器操作之前無意識地進行的駕駛者的動作的制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動；車輛控制部(14)，在確定了姿勢變動是通過制動器操作或加速器操作的預備動作產生的姿勢變動的情況下，按照預備動作控制車輛。
文檔編號B60N2/44GK102271982SQ201080003868
公開日2011年12月7日 申請日期2010年7月9日 優(yōu)先權日2009年9月9日
發(fā)明者加藤弓子, 星見昌克 申請人:松下電器產業(yè)株式會社