持夾爪11上有一開口槽36，適應(yīng)了碗頭與掛板間因鑄造產(chǎn)生的不同半徑的鑄造圓角。
[0037]其中，導(dǎo)軌內(nèi)部的傳動部件包括一電機和減速器16、掛板夾持絲桿19、夾持前螺母18、夾持后螺母20、掛板夾持連桿17。電機和減速器16—端連接電機接盤，另一端與連接于作業(yè)臂5上的掛板夾持導(dǎo)軌7固接，從而實現(xiàn)軸向固定。掛板夾持絲桿19與電機和減速器16固連，通過一對滾動軸承21實現(xiàn)軸向定位。夾持后螺母20直接與后滑臺6固連，夾持前螺母18通過掛板夾持連桿17間接與前滑臺8連接。
[0038]W銷推送部件包括推入導(dǎo)軌13、推出導(dǎo)軌9、兩者內(nèi)部的傳動部件以及推入推塊12和推出推塊10。推入推塊12和推出推塊10分別通過螺釘連接于推入螺母25、推出螺母27，并置于推入導(dǎo)軌13、推出導(dǎo)軌9平面上。推入推塊12上有一擋板37，限定W銷在被推出過程中的位置。
[0039]W銷推入導(dǎo)軌傳動部件包括電機和減速器30、夾緊電機齒輪29、夾緊絲桿齒輪23、推入絲桿26、推入螺母25、電機軸承31、絲桿軸承32，W銷推出導(dǎo)軌傳動部件包括電機和減速器30、夾緊電機齒輪29、夾緊絲桿齒輪23、推出絲桿28、推出螺母27、電機軸承31、絲桿軸承
32。電機和減速器30—端與電機接盤24連接，另一端被推入導(dǎo)軌13(推出導(dǎo)軌9)固定，從而實現(xiàn)軸向定位。夾緊電機齒輪29通過電機軸承31、電機和減速器30實現(xiàn)軸向固定，夾緊絲桿齒輪23通過絲桿軸承32、推入絲桿26(推出絲桿28)實現(xiàn)軸向固定。
[0040]二、下面介紹一下本實用新型的工作流程，工作時，懸垂絕緣子更換機器人平臺4沿導(dǎo)線3行駛至工作位，懸垂絕緣子更換機器人平臺4上的作業(yè)臂5攜帶W銷拆裝復(fù)合末端2運動到絕緣子附近合適工作位，首先碗頭掛板的定位與夾持部件工作，電機和減速器16轉(zhuǎn)動，帶動掛板夾持絲桿19轉(zhuǎn)動，嵌套其上的夾持前螺母18、夾持后螺母20將絲桿轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化成BU滑臺8、后滑臺6移動，從而實現(xiàn)確頭掛板夾持夾爪11夾持絕緣子確頭掛板動作。夾持過程中，通過碗頭掛板夾持夾爪11的水平面對碗頭上下方向定位，垂直面對掛板左右方向定位。由于碗頭掛板的鑄造誤差，產(chǎn)生不同大小的鑄造圓角，因此在夾爪11上開槽36，以適應(yīng)不同的圓弧半徑。碗頭掛板夾緊后，W銷推送末端工作，電機和減速器30帶動推出絲桿27轉(zhuǎn)動，推出推塊1向前移動，推出W銷，與此同時，推入推塊12后移，限制W銷位置。胃銷取出后，工作人員更換與碗頭掛板相連的絕緣子串，再由W銷推送末端2重復(fù)相反的工作，即推入推桿12推入W銷，掛板夾持夾爪11松開，從而實現(xiàn)絕緣子更換。
[0041]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0042]盡管本文較多地使用了碗頭掛板1、W銷推送末端2、導(dǎo)線3、懸垂絕緣子更換機器人平臺4、作業(yè)臂5、后滑臺6、掛板夾持導(dǎo)軌7、前滑臺8、推出導(dǎo)軌9、推出推塊1、掛板夾持夾爪U、推入推塊12、推入導(dǎo)軌13、齒輪蓋14、齒輪蓋15、齒電機和減速器16、掛板夾持連桿17、夾持前螺母18、掛板夾持絲桿19、夾持后螺母20、滾動軸承21、掛板夾持端蓋22、夾緊絲桿齒輪23、電機接盤24、推入螺母25、推入絲桿26、推出螺母27、推出絲桿28、夾緊電機齒輪29、電機和減速器30、電機軸承31、絲桿軸承32、滾動軸承33、滾動軸承34、連接件35、掛板夾持夾爪槽36、推入推桿擋板37等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質(zhì);把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。
【主權(quán)項】
1.一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，包括: W銷拆裝復(fù)合末端裝置包括兩個部分:一碗頭掛板的定位與夾持部件和一W銷推送部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述碗頭掛板的定位與夾持部件包括掛板夾持導(dǎo)軌(7)、導(dǎo)軌內(nèi)部的傳動部件、前滑臺(8)、后滑臺(6)以及兩個掛板夾持夾爪(11)，導(dǎo)軌內(nèi)部的傳動部件包括一電機和減速器(16)、掛板夾持絲桿(19)、夾持前螺母(18)、夾持后螺母(20)、掛板夾持連桿(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述電機和減速器(16)—端是通過電機接盤(24)軸向固定的，另一端通過與連接于作業(yè)臂上的掛板夾持導(dǎo)軌(7)固接軸向固定，所述掛板夾持絲桿(19) 一端與電機和減速器(16)固接，通過軸肩與滾動軸承(21)內(nèi)圈貼緊、滾動軸承(21)外圈與電機接盤(24)貼緊實現(xiàn)軸向固定，另一端通過軸肩與滾動軸承(21)內(nèi)圈貼緊、滾動軸承(21)外圈與掛板夾持端蓋(22)貼緊實現(xiàn)軸向固定。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述后滑臺(6)與夾持后螺母(20)固接，前滑臺(8)與夾持前螺母(18)通過掛板夾持連桿(17)連接，其中掛板夾持連桿(17)通過螺紋連接與前滑臺(8)固接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述一 W銷推送部件包括W銷推入導(dǎo)軌(13 )、W銷推出導(dǎo)軌(9 )、兩者內(nèi)部的傳動部件以及推入推塊(12)和推出推塊(10)，傳動部件包括電機和減速器(16)、夾緊電機齒輪(29)、夾緊絲桿齒輪(23)、推入絲桿(26)或推出絲桿(28)、推入螺母(25)或推出螺母(27)，通過電機和減速器(16)轉(zhuǎn)動帶動夾緊電機齒輪(29)、夾緊絲桿齒輪(23)構(gòu)成的齒輪副轉(zhuǎn)動，嵌套在推入絲桿(26)或推出絲桿(28)上的推入螺母(25)或推出螺母(27)帶動推入推塊(12)或推出推塊(1)做相應(yīng)的移動。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述推入導(dǎo)軌(13)或推出導(dǎo)軌(9)上設(shè)計有楔形滑塊，楔形滑塊與前滑臺(8)或后滑臺(6)上導(dǎo)向式結(jié)構(gòu)的燕尾槽可以互換配合，楔形塊推入燕尾槽并由擋銷對楔形滑塊進行限位，從而連接推入導(dǎo)軌(13)與前滑臺(8)或推出導(dǎo)軌(9)與后滑臺(6)，推入導(dǎo)軌(13)和推出導(dǎo)軌(9)端部固接有掛板夾持夾爪(11)，故夾爪的張合與W銷推送平臺的移動同步。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述推出絲桿(28)—端通過軸肩與滾動軸承(34)內(nèi)圈貼緊、滾動軸承(34)外圈與導(dǎo)軌內(nèi)垂直面貼緊，通過軸肩與滾動軸承(33)內(nèi)圈貼緊、滾動軸承(34)外圈與連接件(35)貼緊實現(xiàn)軸向固定。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，所述推出推塊(10)與推出螺母(27)采用螺釘連接，為T形結(jié)構(gòu)，T形首端加寬，防止在推出W銷過程中推出推塊(10)卡入W銷內(nèi)，所述推入推塊(12)與推入螺母(25)采用螺釘連接，為倒T形結(jié)構(gòu)，推入推塊(12)上加一擋塊(37)，在推出推塊(10)推出W銷過程中，推入推塊(12)從靠近碗頭掛板(I)的極位處開始同步后移，實現(xiàn)W銷被推出過程中的限位。
【專利摘要】本實用新型提供一種用于懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置，包括與懸垂絕緣子更換機器人平臺上的作業(yè)臂相連接的碗頭掛板的定位與夾持部件、W銷推送部件。碗頭掛板的定位與夾持部件與作業(yè)臂固接，包括掛板夾持導(dǎo)軌、其內(nèi)部的傳動部件、前滑臺、后滑臺以及兩個掛板夾持夾爪；W銷推送部件包括推入導(dǎo)軌、推出導(dǎo)軌、兩者內(nèi)部的傳動部件以及推入推塊和推出推塊；在推出推塊推出W銷過程中推入推塊同步后移，通過推入推塊上的擋板完成對W銷的限位；W銷拆裝復(fù)合末端裝置通過碗頭掛板的定位與夾持部件實現(xiàn)對絕緣子的定位與夾緊，通過W銷推送部件實現(xiàn)絕緣子碗頭掛板內(nèi)W銷的拆裝，整個過程安全可靠。
【IPC分類】H02G1/02, B23P19/00
【公開號】CN205309698
【申請?zhí)枴緾N201521074697
【發(fā)明人】吳功平, 江維, 肖華, 楊智勇, 張頡
【申請人】廣東科凱達智能機器人有限公司, 武漢大學(xué)
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年12月22日